roboforum.ru

ну вот тут есть характеристики шуруповертов.. http://www.makita.net.ru/akkumulyatorni ... verti.html

я раньше где-то в другом месте смотрел.. были цифры 40 и более.. тут вообще суровые цифры...

покупается следующим образом - найти сервис центр макиты и купить у них..

Непонятно почему француз сначало понижает передачу а затем повышает. Сколько я редукторов всяких передач проектировал,но такого не видел.

выше писал что у меня на большой телеге сделано также.. ибо 80Нм и 30об/мин не вкусно.. вкуснее 40 и 60 соответственно.. а двигатель и волновой редуктор не переделаешь..

Походу, француз также руководствовался повышением скорости. А мне вот нужен был большой момент.

балбес. соединил бы мотор-редуктор напрямую с колесом. не формула же всётаки. и клиренс у него маленький на видео видно как буксует.

barbos, ощущение такое что вы всегда под 2-4 литрами напитка с вашей аватары..

до попы моменту на валу, а для тех габаритов 20-30 Нм это уже дофига.. ибо в пике там легко будет раза в 2 больше.. скорость может быть важнее.. да и разнесение выходных осей редукторов и осей колес может благотворно сказать на распределении массы робота по его каркасу.. ибо питать надо движки чем-то и часто это свинцовые АКБ..

Barboss, откуда берется ощущение собственной перманентной правоты? Мне ты писал, что предпочтительнее другие двигатели, ему ты советуешь ставить колесо на мотор-редуктор.

В его варианте редуктор и цепная передача-лишние. И я не знаю какие у его мотор-редукторы и какие двигатели. Возможно при его массе другого выхода нет. У тебя стоят походу или от дворников или стеклоподьёмников. конечно компактно и удобно, но сам подумай что случиться с твоим АКБ при токе потребления 3-5 Ампер. Если тебя это устраивает-вперёд на мины

barboss писал(а):Насчёт теории может и ошибся где-то, давно изучал.
На фотографии внизу слева-редуктора от шуруповёртов двигатели в топку по причинам вышеприведенным, советую заменить, что я и сделаю.

На тему редуктор от шуруповёрта + bldc
Я сделал так, редуктор от электроотвёртки, bldc авиамодельный 14 полюсов 12 зубьев, перемотал из треугольника в звезду.
Выкинул одну степень из редуктора, чтобы быстрее крутился. На вал мотора посадил шестерню 12зубов, купил в магазине для моделистов.
всё подошло и работает. Но размеры получились больше чем у редуктора от стеклоочистителя наверное размеры сопостовимы, и много времени на изготовление ушло.

Оригинальные двигатели от отвёртки рассчитаны на маленькое напряжение 4в и большой ток, крутится зверски быстро, но батареек на долго не хватит.
bldc жрёт меньше ампера, при 12в, как бы померить момент непонятно

А ты попробуй дать нагрузку 10-15 Нм шуруповертам, и посмотри какой будет ток. Уверен, что не намного меньше. По поводу АКБ, а сколько может непрерывно двигаться в среднем самодельный робот?

Добавлено спустя 1 минуту 24 секунды:
linvinus, а чем управляется двигатель? Специальная микросхема или микроконтроллер импульсами наподобие шаговику?

Добавлено спустя 7 минут 53 секунды:

linvinus писал(а):

barboss писал(а):Нкак бы померить момент непонятно

Попробуй вместо колеса шкив, на него верёвочку с грузиками. Подбери максимально возможный груз, который двигатель ещё тянет. А зная радиус шкива - вот теб и момент.

hadok, программа на arduino + самодельный драйвер по схеме http://wladislaw-sl.narod.ru/BLMC-SL40A/Cxema.jpg
+ датчики холла на двигателе, поэтому может крутиться очень медленно. (минимальные обороты двигателя 200 об./мин, максимальные вроде 1500 но не точно)

В ардуино пидрегулятор по скорости, отрабатывает очень быстро.
На этом видео видно контроллер и драйвер только тут безсенсорное управление на макетке прикручено


Только я споткнулся на управлении всем этим делом, у меня два таких самодельных узла, соответственно два контроллера.
Не знаю как быстро синхронизировать между ними данные о скорости, чтобы к примеру оба колеса описывали окружность.
Пока управляющие команды поступают по rs-232 независимо для каждого из приводов.

Как вы планируете управлять движением вашего "танка"?
Т.е. Когда к примеру нужно двигаться не быстро и по заданной кривой?

Попробуй вместо колеса шкив, на него верёвочку с грузиками. Подбери максимально возможный груз, который двигатель ещё тянет. А зная радиус шкива - вот теб и момент.

Да я так и думал, но пока не добрался до этого. не понятно, как остановиться в нужный момент чтобы груз не улетел.

Смотри Юный техник 11/85 там можно определить параметры неизвестного двигателя. Перематывать двигатель-извращение (кпд ) проще купить или выкрутить откуда-нибудь. Например я выкрутил из принтера он идеально подошёл в посадочные места к редуктору шуруповёрта ток меньше ампера а рвёт капец ещё и не скоростной жаль только один достал.

На данный момент "танк" управляется через релейный блок (4 реле, вперёд назад, скорость фиксирована). Теперь планирую сделать на каждый двигатель "контроллер скорости". Что он из себя представляет: mega16, силовые ключи на полевиках с одуренным радиатором. Каждому контроллеру приходит по rs232 задание скорости и направление. Каждый контроллер по ПИД закону поддерживает скорость на заданном уровне. Обратная связь у меня "очень хитрая " - БВК на корпусе робота, металлические винты на ободе ведущего шкива.


Очень большая точность скорости мне не нужна, +-3 об/мин вполне допускаю.

barboss писал(а):Смотри Юный техник 11/85 там можно определить параметры неизвестного двигателя. Перематывать двигатель-извращение (кпд ) проще купить или выкрутить откуда-нибудь. Например я выкрутил из принтера он идеально подошёл в посадочные места к редуктору шуруповёрта ток меньше ампера а рвёт капец ещё и не скоростной жаль только один достал.

Я может не правильно выразился, я расплёл узлы треугольника и соединил в звезду.
Нужно только правильно найти начало и конец обмотки.

С двигателями от принтера сложность именно в том что нужно два одинаковых принтера а у меня только один и тот жалко.

На данный момент "танк" управляется через релейный блок (4 реле, вперёд назад, скорость фиксирована). Теперь планирую сделать на каждый двигатель "контроллер скорости". Что он из себя представляет: mega16, силовые ключи на полевиках с одуренным радиатором. Каждому контроллеру приходит по rs232 задание скорости и направление. Каждый контроллер по ПИД закону поддерживает скорость на заданном уровне. Обратная связь у меня "очень хитрая " - БВК на корпусе робота, металлические винты на ободе ведущего шкива.

Понятно.

linvinus расскажи о своей системе управления как для чайника. Она у тебя автомомная?