roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Нужна Ваша критика

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Нужна Ваша критика

Сообщение Duhas » 12 авг 2011, 09:33

ну вот тут есть характеристики шуруповертов.. http://www.makita.net.ru/akkumulyatorni ... verti.html

я раньше где-то в другом месте смотрел.. были цифры 40 и более.. тут вообще суровые цифры...

покупается следующим образом - найти сервис центр макиты и купить у них..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Нужна Ваша критика

Сообщение barboss » 12 авг 2011, 13:45

Непонятно почему француз сначало понижает передачу а затем повышает. Сколько я редукторов всяких передач проектировал,но такого не видел.
Мои проекты
roboforum.ru/forum10/topic12986.html
roboforum.ru/forum10/topic12986.html
Аватара пользователя
barboss
 
Сообщения: 87
Зарегистрирован: 26 май 2011, 22:34
Откуда: Украина Кременчуг
Skype: kobeliator

Re: Нужна Ваша критика

Сообщение Duhas » 12 авг 2011, 18:01

выше писал что у меня на большой телеге сделано также.. ибо 80Нм и 30об/мин не вкусно.. вкуснее 40 и 60 соответственно.. а двигатель и волновой редуктор не переделаешь..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Нужна Ваша критика

Сообщение hadok » 13 авг 2011, 16:15

Походу, француз также руководствовался повышением скорости. А мне вот нужен был большой момент.
Аватара пользователя
hadok
 
Сообщения: 166
Зарегистрирован: 06 июн 2005, 02:27
Откуда: Минск, Лида

Re: Нужна Ваша критика

Сообщение barboss » 14 авг 2011, 20:08

балбес. соединил бы мотор-редуктор напрямую с колесом. не формула же всётаки. и клиренс у него маленький на видео видно как буксует.
Мои проекты
roboforum.ru/forum10/topic12986.html
roboforum.ru/forum10/topic12986.html
Аватара пользователя
barboss
 
Сообщения: 87
Зарегистрирован: 26 май 2011, 22:34
Откуда: Украина Кременчуг
Skype: kobeliator

Re: Нужна Ваша критика

Сообщение Duhas » 15 авг 2011, 09:05

barbos, ощущение такое что вы всегда под 2-4 литрами напитка с вашей аватары..

до попы моменту на валу, а для тех габаритов 20-30 Нм это уже дофига.. ибо в пике там легко будет раза в 2 больше.. скорость может быть важнее.. да и разнесение выходных осей редукторов и осей колес может благотворно сказать на распределении массы робота по его каркасу.. ибо питать надо движки чем-то и часто это свинцовые АКБ..
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Нужна Ваша критика

Сообщение hadok » 15 авг 2011, 12:50

Barboss, откуда берется ощущение собственной перманентной правоты? Мне ты писал, что предпочтительнее другие двигатели, ему ты советуешь ставить колесо на мотор-редуктор.
Аватара пользователя
hadok
 
Сообщения: 166
Зарегистрирован: 06 июн 2005, 02:27
Откуда: Минск, Лида

Re: Нужна Ваша критика

Сообщение barboss » 17 авг 2011, 13:44

В его варианте редуктор и цепная передача-лишние. И я не знаю какие у его мотор-редукторы и какие двигатели. Возможно при его массе другого выхода нет. У тебя стоят походу или от дворников или стеклоподьёмников. конечно компактно и удобно, но сам подумай что случиться с твоим АКБ при токе потребления 3-5 Ампер. Если тебя это устраивает-вперёд на мины
Мои проекты
roboforum.ru/forum10/topic12986.html
roboforum.ru/forum10/topic12986.html
Аватара пользователя
barboss
 
Сообщения: 87
Зарегистрирован: 26 май 2011, 22:34
Откуда: Украина Кременчуг
Skype: kobeliator

Re: Нужна Ваша критика

Сообщение linvinus » 17 авг 2011, 14:20

barboss писал(а):Насчёт теории может и ошибся где-то, давно изучал.
На фотографии внизу слева-редуктора от шуруповёртов двигатели в топку по причинам вышеприведенным, советую заменить, что я и сделаю.
Изображение


На тему редуктор от шуруповёрта + bldc
Я сделал так, редуктор от электроотвёртки, bldc авиамодельный 14 полюсов 12 зубьев, перемотал из треугольника в звезду.
Выкинул одну степень из редуктора, чтобы быстрее крутился. На вал мотора посадил шестерню 12зубов, купил в магазине для моделистов.
всё подошло и работает. Но размеры получились больше чем у редуктора от стеклоочистителя наверное размеры сопостовимы, и много времени на изготовление ушло.

Оригинальные двигатели от отвёртки рассчитаны на маленькое напряжение 4в и большой ток, крутится зверски быстро, но батареек на долго не хватит.
bldc жрёт меньше ампера, при 12в, как бы померить момент непонятно :(
Последний раз редактировалось linvinus 17 авг 2011, 14:43, всего редактировалось 2 раз(а).
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Нужна Ваша критика

Сообщение hadok » 17 авг 2011, 14:32

А ты попробуй дать нагрузку 10-15 Нм шуруповертам, и посмотри какой будет ток. Уверен, что не намного меньше. По поводу АКБ, а сколько может непрерывно двигаться в среднем самодельный робот?

Добавлено спустя 1 минуту 24 секунды:
linvinus, а чем управляется двигатель? Специальная микросхема или микроконтроллер импульсами наподобие шаговику?

Добавлено спустя 7 минут 53 секунды:
linvinus писал(а):
barboss писал(а):Нкак бы померить момент непонятно :(


Попробуй вместо колеса шкив, на него верёвочку с грузиками. Подбери максимально возможный груз, который двигатель ещё тянет. А зная радиус шкива - вот теб и момент.
Аватара пользователя
hadok
 
Сообщения: 166
Зарегистрирован: 06 июн 2005, 02:27
Откуда: Минск, Лида

Re: Нужна Ваша критика

Сообщение linvinus » 17 авг 2011, 14:33

hadok, программа на arduino + самодельный драйвер по схеме http://wladislaw-sl.narod.ru/BLMC-SL40A/Cxema.jpg
+ датчики холла на двигателе, поэтому может крутиться очень медленно. (минимальные обороты двигателя 200 об./мин, максимальные вроде 1500 но не точно)

В ардуино пидрегулятор по скорости, отрабатывает очень быстро.
На этом видео видно контроллер и драйвер :) только тут безсенсорное управление на макетке прикручено


Только я споткнулся на управлении всем этим делом, у меня два таких самодельных узла, соответственно два контроллера.
Не знаю как быстро синхронизировать между ними данные о скорости, чтобы к примеру оба колеса описывали окружность.
Пока управляющие команды поступают по rs-232 независимо для каждого из приводов.

Как вы планируете управлять движением вашего "танка"?
Т.е. Когда к примеру нужно двигаться не быстро и по заданной кривой?


Попробуй вместо колеса шкив, на него верёвочку с грузиками. Подбери максимально возможный груз, который двигатель ещё тянет. А зная радиус шкива - вот теб и момент.

Да я так и думал, но пока не добрался до этого. не понятно, как остановиться в нужный момент :) чтобы груз не улетел.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Нужна Ваша критика

Сообщение barboss » 18 авг 2011, 13:39

Смотри Юный техник 11/85 там можно определить параметры неизвестного двигателя. Перематывать двигатель-извращение (кпд :no: ) проще купить или выкрутить откуда-нибудь. Например я выкрутил из принтера он идеально подошёл в посадочные места к редуктору шуруповёрта ток меньше ампера а рвёт капец ещё и не скоростной жаль только один достал.
Мои проекты
roboforum.ru/forum10/topic12986.html
roboforum.ru/forum10/topic12986.html
Аватара пользователя
barboss
 
Сообщения: 87
Зарегистрирован: 26 май 2011, 22:34
Откуда: Украина Кременчуг
Skype: kobeliator

Re: Нужна Ваша критика

Сообщение hadok » 18 авг 2011, 17:57

На данный момент "танк" управляется через релейный блок (4 реле, вперёд назад, скорость фиксирована). Теперь планирую сделать на каждый двигатель "контроллер скорости". Что он из себя представляет: mega16, силовые ключи на полевиках с одуренным радиатором. Каждому контроллеру приходит по rs232 задание скорости и направление. Каждый контроллер по ПИД закону поддерживает скорость на заданном уровне. Обратная связь у меня "очень хитрая 8) " - БВК на корпусе робота, металлические винты на ободе ведущего шкива.


Очень большая точность скорости мне не нужна, +-3 об/мин вполне допускаю.
Аватара пользователя
hadok
 
Сообщения: 166
Зарегистрирован: 06 июн 2005, 02:27
Откуда: Минск, Лида

Re: Нужна Ваша критика

Сообщение linvinus » 18 авг 2011, 20:50

barboss писал(а):Смотри Юный техник 11/85 там можно определить параметры неизвестного двигателя. Перематывать двигатель-извращение (кпд :no: ) проще купить или выкрутить откуда-нибудь. Например я выкрутил из принтера он идеально подошёл в посадочные места к редуктору шуруповёрта ток меньше ампера а рвёт капец ещё и не скоростной жаль только один достал.

Я может не правильно выразился, я расплёл узлы треугольника и соединил в звезду.
Нужно только правильно найти начало и конец обмотки.

С двигателями от принтера сложность именно в том что нужно два одинаковых принтера :) а у меня только один и тот жалко.

На данный момент "танк" управляется через релейный блок (4 реле, вперёд назад, скорость фиксирована). Теперь планирую сделать на каждый двигатель "контроллер скорости". Что он из себя представляет: mega16, силовые ключи на полевиках с одуренным радиатором. Каждому контроллеру приходит по rs232 задание скорости и направление. Каждый контроллер по ПИД закону поддерживает скорость на заданном уровне. Обратная связь у меня "очень хитрая 8) " - БВК на корпусе робота, металлические винты на ободе ведущего шкива.

Понятно.
Вложения
IMG_2855_small.JPG
расплёл выводы фаз
IMG_2856_small.JPG
Определение начала обмотки
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Нужна Ваша критика

Сообщение barboss » 19 авг 2011, 16:16

linvinus расскажи о своей системе управления как для чайника. Она у тебя автомомная?
Мои проекты
roboforum.ru/forum10/topic12986.html
roboforum.ru/forum10/topic12986.html
Аватара пользователя
barboss
 
Сообщения: 87
Зарегистрирован: 26 май 2011, 22:34
Откуда: Украина Кременчуг
Skype: kobeliator

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter