roboforum.ru

yak-40 писал(а):Дык на 60мм. отношу, на среднее расстояние между глаз. Или меньше надо?

Дык надо ж еще и на угол обзора более менее "глазной" расчитывать.
Вы ж фоткаете небось широкоугольной "макрой"...
Я глаза-то конечно так скосил, но стерео уж ОЧЕНЬ стерео...
Такую "глубину" мозги вопринимать отказались
по отдельности на микроконтроллер например сфокусироваться - получается,
а вот и моторы и акки ухватить мозг ломается...

А катается просто суперски! Мастер!

Продумываю устройство датчиков периметра газонокосилки. С самим периметром вопросов нет. Это провод проложеный под газоном на небольшой глубине. На провод подан ток частотой килогерц 40-50. Косилка должна реагировать на провод с помощью двух (или трёх)датчиков. Сами датчики - это катушки индуктивности.
Так вот, вопрос к уважаемым теоретикам (коим сам не являюсь ) Как расположить ось катушек по отношению к проводу периметра? Есть всего три варианта.
1. Вдоль провода.
2. Попреёк провода.
3. Вертикально относительно земли.
Хотелось что-бы газонокосилка чётко определяла периметр не только подъехав перпендикулярно к проводу но и по касательной, для возможности движения по периметру.

Вектор магнитной индукции направлен по касательной к окружности описанной вокруг сечения проводника. Надо чтоб он прошол через ось катушки, тогда в катушке наведётся эдс. Если надо определять поле и по касательной, тогда катушку надо вертикально расположить. Но имхо лучше несколько катушек параллельно земле, но под разными углами относительно оси робота, тогда можно определить направление перпендикулярное границе.

Значит надо ставить катушки датчиков вертикально, и они одинаково хорошо будут определять провод со всех сторон.
Я правильно понял?

Да правильно, только есть подозрение, что когда катушка будет прямо над проводом сигнала не будет, зато будет два максимума сигнала на некотором растоянии от провода снаружи и внутри границы. А с катушкой перпендикулярной проводу и параллельной земле будет один максимум, когда катушка будет прямо над проводом.

Ну тогда наверное двумя датчиками не обойтись. Надо будет комбинировать

Ito писал(а):А с катушкой перпендикулярной проводу и параллельной земле будет один максимум, когда катушка будет прямо над проводом.

Хотя наверное этот вариант не подойдёт. Косилка подъедет к периметру, датчик покажет максимум, косилка повернётся, допустим на 90 гр. и сигнал пропадёт

самый "жирный" вариант - это конечно 3 датчика-катушки. Перпендикулярно друг другу. На усилитель и на АЦП. По амплитудам и фазам сигналов можно поймать пространственное направление вектора индукции и его величину. Далеко от провода он будет почти вертикальным и слабым, при приближении станет "ложиться" перпендикулярно проводу.

Если не хочется три - можно 2 горизонтальных, тоже перпендикулярно. По ним можно узнать направление вектора в плоскости. В любом случае узнать, с какой стороны робот от провода - внутри или снаружи - нельзя, надо запоминать как ехали. Но зато ориентировать робота вдоль, поперек провода или под любым углом - не вопрос, если его сигнал ловится.

Так что я бы делал как минимум одну катушку вдоль оси прямого движения робота, одну поперек и можно еще одну вертикально. И отдельную тиньку, чтобы основной проц не грузить

40-50 может и многовато будет, была такая система радиоуправления игрушками описана в журнале Юный Техник (вернее в приложении) - там петлевая антенна подобного типа излучала 6 кГц.

Основная задача это не давать роботу выехать за периметр. Эту задачу как я понял можно решить с помощью двух катушек-датчиков расположеных вертикально(левый борт, правый борт). Но хотелось-бы и ещё одну задачу решить, движение робота вдоль периметра, вот тут наверное и потребуются дополнительные катушки-датчики определяющие пространственное положение робота относительно провода.
А по поводу 50 кГц, то эту цифру я подсмотрел в промышленно выпускаемых косилках
В любом случае спасибо откликнувшимся за советы и разъяснения

Вообще будет здорого если удастся практически решить енту задачу
Я, некогда, ужЕ маялся с таким вариантом и помню что датчик срабатывал не только над проводом, но ещё в некоторых совершенно других местах (помница я тогда и перешёл к датчику с полевым транзистором)...

Vovan писал(а):Вообще будет здорого если удастся практически решить енту задачу

Буду стараться. Вроде реально, если контур строго на частоту настроить что-бы ложных срабатываний не было.
Есть ещё идея модулировать сигнал.

ммм, а положить в землю не провод с сигналом, а контур, а сигналом его добить с робота... по росту амплитуды в катушках (контурах) робота определять наезд?

Duhas писал(а): а сигналом его добить с робота...

??? не понял как "добить"

Долбить

Имеется в виду, передача на роботе, прием в земле. Вообще вроде как при том же положении тех же антенн не важно, кто передает, а кто принимает, вот только на контур в земле помех будет ловиться намного больше, чем на маленькую антенну робота - блуждающие токи и все такое.

Не, контур в земле не пойдёт!
Мне простота нужна. Прикопал провод произвольной длинны и в произвольной форме периметра, подал на него частоту и вуаля. А контур настраивать надо...