roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Алюминиевый Hexapod

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Алюминиевый Hexapod

Сообщение =DeaD= » 05 июн 2009, 09:32

Так ты посмотри что у тебя по линиям питания творится? :)
Там может у тебя полный треш :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Алюминиевый Hexapod

Сообщение Сергей » 05 июн 2009, 10:12

1) Возможно дело в плохом фильтре питания
2) Советую посмотреть в протеусе в диапазоне импульсов 20 - не изменяется ли ширина импульса, то есть на этом диапазоне она должна быть строго одинаковой. Возможно сервы чувствительные к изменениям импульсов.
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Алюминиевый Hexapod

Сообщение Moran » 05 июн 2009, 23:18

И еще одно неприятное явление наблюдаю, используя MG945.
Собрал прототип ноги приводимой в движение с помощью 3-х упомянутых серво. Конструкция ноги сходна с Anubis. Она вывешена на некотором штативе. Если эту ногу качнуть в горизонтальной плоскости, то нога начинает постоянно колебаться в этой плоскости (периодически поворачиваться то в одну то в другую сторону на несколько градусов с частотой несколько Герц), т.е. вал серво в основании ноги колеблется. Если при этом ногу удержать и отпустить, то колебания прекращаются. Генератор автоколебаний какой-то :(

Заменил MG945 на HS-645MG и никаких колебаний. Замечательно работает. Никаких колебаний, никаких дерганий.
Moran
 
Сообщения: 6
Зарегистрирован: 04 июн 2009, 22:50
Откуда: Москва

Re: Алюминиевый Hexapod

Сообщение Сергей » 05 июн 2009, 23:35

Ну да, у Hitec с совестью сделаны сервы, я покупал HS805BB+ - просто зверь )
Сергей
 
Сообщения: 3741
Зарегистрирован: 29 дек 2004, 23:15
Откуда: Санкт-Петербург
прог. языки: C, C++, C#, Asm
ФИО: Кашликов Сергей

Re: Алюминиевый Hexapod

Сообщение Gfer » 10 июн 2009, 01:20

Разобрал 19 серв MG995. У всех не хватает конденсатора на электромотор и достойно смазка положена только в каждую пятую, плюс моменты затяжки винтов разные а значит перекос.
Сон разума рождает чудовищ...
Аватара пользователя
Gfer
 
Сообщения: 167
Зарегистрирован: 25 апр 2009, 12:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Клесник Станислав Владимирович

Re: Алюминиевый Hexapod

Сообщение Gfer » 01 июл 2009, 02:19

Железо готово. Внес небольшие изменения. Посмотрим как оно. Вот сейчас стоит вопрос выбора батарей питания.
Сон разума рождает чудовищ...
Аватара пользователя
Gfer
 
Сообщения: 167
Зарегистрирован: 25 апр 2009, 12:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Клесник Станислав Владимирович

Re: Алюминиевый Hexapod

Сообщение Gfer » 03 июл 2009, 17:56

Уже шевелиться. Подбираю подшипники и анодирование предстоит.
Сон разума рождает чудовищ...
Аватара пользователя
Gfer
 
Сообщения: 167
Зарегистрирован: 25 апр 2009, 12:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Клесник Станислав Владимирович

Re: Алюминиевый Hexapod

Сообщение Gfer » 29 авг 2009, 19:58

Готов. Полностью закончены все функции в том числе поддержка Roborealm. Нет радиоканала.
Описание проекта там: HEXAPOD Anubis v2
Сон разума рождает чудовищ...
Аватара пользователя
Gfer
 
Сообщения: 167
Зарегистрирован: 25 апр 2009, 12:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Клесник Станислав Владимирович

Re: Алюминиевый Hexapod

Сообщение Aseris » 01 сен 2009, 22:20

Собственно сегменты с "сухожильями" в качестве сухожилий на даном етапе для тестов распущеный нейлоновый шнур используется
но над окончательным материалом думаю
Вложения
s3.jpg
Сегмент3
s2.jpg
Сегмент2
s1.jpg
Сегмент1
Foto1.jpg
это мое чудо в недособраном варианте
body4.PDF
3D pdf модель робота (открывать акробатом 8 истарше версии)
(953.39 КиБ) Скачиваний: 106
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Алюминиевый Hexapod

Сообщение pashteet » 21 апр 2010, 09:19

Полгода уже прошло, что-то все подзатихло :roll:
Аватара пользователя
pashteet
 
Сообщения: 930
Зарегистрирован: 28 авг 2009, 12:50
Откуда: Волжский
Skype: pashok0988
ФИО: Павел Петрович

Re: Алюминиевый Hexapod

Сообщение R0Ver » 21 апр 2010, 09:25

pashteet писал(а):Полгода уже прошло, что-то все подзатихло :roll:


все замерли в ожидании секвенсора ...
Вертолёт - душа погибшего танка....
R0Ver
 
Сообщения: 151
Зарегистрирован: 10 фев 2010, 15:37
Откуда: Волгоград

Re: Алюминиевый Hexapod

Сообщение =DeaD= » 21 апр 2010, 10:04

А для кого делалась прошивка ORC-32? Ставьте её на OR-AVR-M128-S и будет вам SSC-32 совместимый по командам контроллер, потом берите открытый софт для управления написанный на основе Excel'я и вперед! Готов довести ORC-32 до рабочего состояния, если что-то с ней будет не так.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Алюминиевый Hexapod

Сообщение R0Ver » 21 апр 2010, 10:37

=DeaD= писал(а):А для кого делалась прошивка ORC-32? Ставьте её на OR-AVR-M128-S и будет вам SSC-32 совместимый по командам контроллер, потом берите открытый софт для управления написанный на основе Excel'я и вперед! Готов довести ORC-32 до рабочего состояния, если что-то с ней будет не так.


Вот сегодня и займусь заливкой ORC-32, правда в наличии тока одна серва:( ещё несколько в пути пока, но как грится потыкать по портам и проверить работу можно. Вчера читал форум от Zenta, как я понял он приблуду на Excel-е написал для того чтоб выгрузку с него делать в CSV файл, проверить в совокупности движения и т.д., а его уже грузить в платный секвенсор от Lynxmotion. Кстати так и не понял как он измеряет COXA? От оси до оси сервы? И про датчики читал. Он на ногу ставил 2 микрика, довольно оригинально. Там же на форуме есть его старый проект, платформа похожая на собаку, очень понравилось.
Вертолёт - душа погибшего танка....
R0Ver
 
Сообщения: 151
Зарегистрирован: 10 фев 2010, 15:37
Откуда: Волгоград

Re: Алюминиевый Hexapod

Сообщение Артем » 18 дек 2010, 15:39

Здравствуйте.
Хочу обратиться к вам с просьбой.

Ни как не могу задать движение роботу. Точнее могу, но не овсем так как хочется. Мой проект очень похож на ваш wiki/OR-HEX-HXT900-v1

Проблема возникает с тем, что бы задать рабочее движение по прямой последнего звена ноги, т.е в моём случае они пока совершают дугообразное движение в плоскости . Как я понимаю необходимо задать некую функцию движения для сервоприводов контролирующих движение последнего звена, а с этим у меня уже проблемка((( Это мой первый проект...

Понимаю, что возможно уже где то на форуме была разобран данный вопрос, но к сожалению ограничен очень во времени(это мой курсовой проект) и решил действовать на прямую.

Буду рад любому виду помощи! Заранее благодарен!!!!!!!!!!!!!!
Артем
 
Сообщения: 1
Зарегистрирован: 30 мар 2010, 12:35
ФИО: Артём

Re: Алюминиевый Hexapod

Сообщение Gfer » 19 дек 2010, 15:41

Кинул в личку
Сон разума рождает чудовищ...
Аватара пользователя
Gfer
 
Сообщения: 167
Зарегистрирован: 25 апр 2009, 12:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Клесник Станислав Владимирович

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter