OR-HEX-HXT900-v1

Материал из roboforum.ru Wiki

Перейти к: навигация, поиск

Содержание

О проекте

Мобильный робот OR-HEX-HXT900-v1 создаётся в качестве действующего примера использования открытой архитектуры мобильных роботов Open Robotics и для демонстрации возможностей модулей OR-AVR-M128-S и OR-BT20-115.2. Прикладное применение этому роботу придумать трудно — разве что для развлечения.

Компоненты и цены

Описание Фото Цена
Модули Open Robotics
OR-AVR-M128-S — Контроллер общего назначения с расширенной поддержкой сервоприводов ~45$
OR-BT20-115.2 — Bluetooth-адаптер на скорость UART’а 115.2Кбит/сек ~40$
Итого OR-модули: ~85$
Прочие компоненты
Микросервоприводы HXT900 — 18 шт ~74$
Аккумулятор Rhino 1050mAh 3S 11.1v 20C Lipoly Pack ~9$
Конвертер напряжения TURNIGY 8-15A UBEC for Lipoly ~17$
Пластик, метизы, стойки для ПП, стяжки, двухсторонний скотч - ~8$
Итого — прочие компоненты: ~133$
Общие компоненты (для других роботов)
Зарядное устройство для Lipoly аккумуляторов ~32$
Адаптер 220В => 6/7.5/9/12/13.5/15В, 1А — Robiton DN1000 ~6$
Bluetooth-USB адаптер (это если у вас нет встроенного и еще не куплен) ~8$
Итого: ~195$ (~235$, включая общие компоненты)

Сборка робота

Подробно о материалах

Нам потребуется:

  • Вспененный ПВХ толщиной 3 мм;
  • Порядка 30 см двухстороннего скотча шириной 2 см (я использовал ViOR, но скорее всего любой подойдёт);
  • 18-30 пластиковых стяжек шириной примерно 2.5 мм (скорее всего надо будет 30, так как я не нашел нужной длины и малой ширины);
  • 18 микро-шурупов (по 2 шурупа для крепления микро-серв, идущих в комплекте недостаточно — нужно еще 18 таких же);
  • 10-18 стоек для печатных плат, из которых 6 штуки типа отв-отв, остальные отв-винт (зависит от высоты стоек);
  • Винты М3х6 — 12 штук;
  • Шлейф на 14 линий для соединения радиомодуля и сервоконтроллера с разъемами IDC-14F на концах;
  • Пара многожильных проводов среднего диаметра под 220В длиной 5 см — для подцепления аккума к конвертеру напряжения.

Собираем ноги

Для сборки каждой ноги нам потребуется:

  • 3 микро-сервопривода HXT900 (в комплекте к ним идёт 1 мелкий шуруп для фиксации качалки на серве и 2 для фиксации сервы — мы их будем использовать для фиксации качалки на вспененном ПВХ);
  • 3 пластиковые стяжки (или 5, если стяжки короткие);
  • 2 кусочка 2-стороннего скотча 2х2 см;
  • Два кусочка пластика длиной 7-8 см и шириной 2 см (я на одной скруглил концы, а на другой немного заострил конец — на фото всё это видно);
    • В одном из кусочков надо сделать 2 отверстия диаметром примерно 4 мм с расстоянием между ними 5 см — к нему мы будем крепить качалки сервоприводов;


Порядок сборки:

  • Собираем первый блок из 2 сервоприводов;
    • Скрепить 2 микро-сервопривода между собой пластинкой 2-стороннего скотча размера 2х2 см;
    • Перемотать 2 стяжками, чтобы сервоприводы не отклеились друг от друга (если стяжки короткие — сделать их двойными);
  • Собираем ступню с сервой;
    • Крепим заострённую пластину через 2х2 см кусочек двухстороннего скотча на сервопривод;
    • Перематываем 1 стяжкой, чтобы сервопривод не отклеился от пластины;
  • Готовим промежуточную планку с качалками:
    • Берем 2 кресообразные качалки, накладываем в места будущего крепления и намечаем (например, крупной швейное иглой), где будем ввинчивать шурупы под крепления (я делал 3 точки крепления — две по линии пластины и одно сбоку);
    • Рассверливаем сверлом 1 мм отверстия качалки, куда будем крепиться шурупами;
    • Ввинчиваем 3 шурупа с каждой стороны в намеченные точки (можно для простоты просверлить отверстия, я вкручивал просто в материал);
    • Прикладываем качалку, закручиваем шурупы до фиксации качалки;
  • Собираем ногу целиком, для этого вставляем сервоприводы в качалки закрепленные на пластине и фиксируем их шурупами, идущими в комплекте с сервоприводами;

Готовим пластину под туловище и собираем механику целиком

Для сборки туловища и крепления к нему ног нам потребуется:

  • Кусок вспененного ПВХ размером 16х8 см (я сделал впереди выступ под голову — еще пару серв, которые будут вращать датчик или камеру, поэтому у меня этот кусок пластика был 21х8см);
  • 18 микро-шурупов для крепления качалок серв;

Порядок сборки:

  • Готовим пластину под крепление ног:
    • Скругляем у неё углы, как показано на итоговых фотографиях, если планируем спереди датчик, то делаем скруглённый выступ как у меня на фото;
    • Прикладываем ноги и размечаем точки крепления сервоприводов (вокруг которых они будут вращаться);
    • Высверливаем в ней отверстия в этих точках диаметром порядка 4 мм;
    • Берем оставшиеся 6 крестообразных качалок и прикладываем к отверстиям, размечая точки, куда будем крепиться шурупами (по 3 точки на качалку);
    • Рассверливаем в качалках соотв. отверствия до 1 мм;
    • Ввинчиваем 3 шурупа под каждую из 6 ног в намеченные точки (можно для простоты просверлить отверстия, я вкручивал просто в материал);
    • Прикладываем качалки, закручиваем шурупы до фиксации качалок;
  • Готовим в пластине отверстия для крепления сервоконтроллера OR-AVR-M128-S;
    • Прикладываем сервоконтроллер, размечаем на пластике отверстия для крепления;
    • Высверливаем отверстия сверлом 3.2 мм;
  • Прикручиваем ноги:
    • Вставляем каждую из 6 ног валом сервопривода в зафиксированную на базовой пластине качалку;
    • Фиксируем её микро-шурупом;

Последний этап — крепим и подсоединяем электронику и питание

Порядок сборки:

  • Прикручиваем к базовой пластине стойки и на них сверху ставим сервоконтроллер так, чтобы между ним и пластиной мы смогли сбоку засунуть аккумулятор, это будет либо 4 высокие стойки отв-отв, либо к ним еще потребуется 4 стойки отв-винт, чтобы увеличить высоту;
  • Накручиваем в них сверху 4 высокие стойки отв-винт, на которые будем крепить радиомодуль, либо 8 невысоких стоек отв-винт превращаем в 4 составные высокие стойки отв-винт;
  • Готовим пластину в которой будут отверстия для крепления в стойки из последнего пункта и отв. для крепления радиомодуля (я эту пластину делать не стал, а просто закрепил радиомодуль на одной из этих 4 стоек на винт М3х6). Прикручиваем к этой пластине радиомодуль.
  • Размещаем сзади робота конвертер напряжения, посадив его на 2х2 см кусочек двухстороннего скотча;
  • Подцепляем все сервоприводы к сервоконтроллеру;
  • Соединяем радиомодуль с сервоконтроллером шиной 14 линий;
  • Подцепляем выходы питания конвертера напряжений (двойной черный разъем с проводами пропущенными через ферритовые кольца) к сервоконтроллеру (втыкаем их как сервы — по 1 на каждую сторону);
  • Соединяем аккумулятор со входом конвертера напряжения (красный 2-пиновый тоненький разъем «папа») 2 проводами (которые от 220В) — для этого на одной стороне провода зачищаем, загибаем, чтобы не болтались и вставляем в разъем аккума, а на второй стороне тонким шилом раздвигаем внутри жилы и готовим отверстие, которое наденем на разъем входа питания конвертера напряжений;