roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Сканирующий лазерный дальномер

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Angel71 » 04 фев 2013, 16:03

тфу блин, с просони тормознул какая из сторон как называется.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9227
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение sub_null » 04 фев 2013, 17:13

Zombie_Forever писал(а):С такими мощностями и видеокамерой, на которые ты замахнулся уже можно делать мозг робота полностью, хотя за эти же деньги я бы купил миниАТХ с 2х яйцовым процом + веб камера(желательно RGB) + детали для ИК прожектора, тогда можно и от лазера отказаться вообще. Строить именно по изображению как в kinect да ещё и кучу других расчётов делать + полное управление всеми механизмами. В то же время с kinect + мозг робота это выйдет куда дороже.
Всё же методы с лазерами не нужно ассоциировать с kinect - совсем разные технологии, да и мощности требуемые для расчётов тоже, соответственно, разные, а от сюда и цена вопроса разная.
Вот например зачем мне камера за 30$, да ещё мне JPEG льёт ? С JPEG обработкой будет куча ресурсов МК (процессора) тратиться не на обработку данных идущих в картинке, а на обработку самого формата картинки. Тут RGB подходит больше всего, хотя YUV тоже сгодится, в любом случае лучше чем в формате JPEG.
Лазер рассеивать (делать развертку) можно без потери яркости 2 методами:
1 сам лазер вращать;
2 вращать отражатель (зеркало).
Да, не спорю, предложенный мной способ построения карты помещения будет не супер быстрый(из за дешевой и медленной камеры от сотика + МК типа PIC либо Amtel), но достаточно приемлемый, тем более в отличии от "стандартного" способа камера+лазер(точка) даст не только расстояние до объекта на определённой высоте, а даст расстояния до объектов ДО ОПРЕДЕЛЕННОЙ ВЫСОТЫ. В чём разница ? Например робот пылесос будет знать может ли он залезть под диван, в тоже время будет знать, что на полу лежит что то и сможет ли он это что то переехать, или лучше объехать.


Так все CMOS модули умеют паковать в JPEG, но могут и "чистые" данные лить. По USB Вы получите в "реалтайм" достаточную точность. А подобный модуль камеры подключается по специальному быстрому "камерному" интерфейсу. Ну и плюс Вы же я думаю понимаете, что при движении изображение может "смазываться", по идее нужна хорошая стабилизация и хороша оптика, мой вариант не самый лучший, но USB камеры это, наверно, наихудший вариант для таких задач.
PS: Kinect строит сетку базовых точек в инфракрасном диапазоне и, насколько я знаю, по ним вычисляет облако точек. Похожая идея http://www.kickstarter.com/projects/1108292587/99-lidar-project/posts?page=2
Вот кстати маломощный МК + камерамодуль:
http://diydrones.com/profiles/blogs/11-gram-arduino-powered-laser-rangefinder
Внизу интересные комментарии.

Добавлено спустя 7 минут:
Angel71 писал(а):вы забыли, что xtion или kinect к чему-то подключить ещё нужно. :) они же не могут управлять сервами, моторами, опрашивать датчики, обмениваться данными с другими устройствами данными по блюпупу, вифи,..
в том году такой. ассоритмент модулей на армах постоянно пополняется новинками и если поискать немного, можно найти +- по цене и характеристикам.

Так к подобному устройству и подключить Kinect. 90$ (Kinect) + 75$ (ARM based board) Готовый "мозг" за 165$, поскольку мощности АРМ будет хватать не только на кинект. Минусы такого решения это большое энергопотребление из-за кинект и не маленькие габариты.
sub_null
 
Сообщения: 57
Зарегистрирован: 20 мар 2006, 00:53
Откуда: ukraine

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 04 фев 2013, 18:28

Вот кстати маломощный МК + камерамодуль:

Там очень экзотическая камера - упоминается разрешение
3 rows of 32 pixels in this implementation
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Zombie_Forever » 05 фев 2013, 08:44

Мда... Поглядел я на развёртку лазера - нужно либо лазер мощнее, либо делать робота который только в темноте будет оживать, либо при более низкой освещённости.
Тот, что у меня лазер, кушает всего 4.5В*0.17мА приблизительно 0.765Вт - слишком слабоват - нужно искать др. более мощный!
Опять же встаёт вопрос безопасности.
Zombie_Forever
 
Сообщения: 23
Зарегистрирован: 01 фев 2013, 23:13

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 05 фев 2013, 13:01

О чем я и говорил выше.
Я обхожусь без развертки, но дня нормальной работы днем приходиться использовать лазер из DVD.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Myp » 05 фев 2013, 16:31

главное не переборщить с мощностью, чтоб на обоях чёрные пятна не оставались :D
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15892
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение sub_null » 01 мар 2013, 19:48

citizen писал(а):О чем я и говорил выше.
Я обхожусь без развертки, но дня нормальной работы днем приходиться использовать лазер из DVD.


Вы не измеряли ток через диод? Мне интересно какой мощности достаточно для того, что бы развертку в линию можно было хорошо различить при дневном освещении на расстоянии нескольких метров. Например 5мВт видно до метра.
sub_null
 
Сообщения: 57
Зарегистрирован: 20 мар 2006, 00:53
Откуда: ukraine

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 02 мар 2013, 15:28

В свое время измерял, но точно уже не помню. По моему, в районе 60-70 ма (без модуляции).
Проблема в том, что мощность лазера по току не определить.
Предполагаю, что чтобы линию было видно при дневном свете, нужен лазер с мощностью не менее 100 мвт.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение AntonStalev » 10 мар 2013, 02:40

А есть у вас принципиальная схема?
AntonStalev
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 04 фев 2013, 01:28

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 13 мар 2013, 15:54

Пока нет. Я собираюсь сделать вторую версию дальномера, и когда его изготовлю, возможно, напишу подробную инструкцию по сборке.
Возникает вопрос - есть ли желающие повторить устройство?
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение elmot » 13 мар 2013, 17:35

Слушайте, а все-таки как насчет перехода в ближний ИК диапазон? Там сразу жизнь легче покажется. Веб-камеры с содранным фильтром прекрасно ловят ближний ИК, в солнечном спектре его гораздо меньше. Надо бы только понять, из чего сделать грамотный фильтр, пропускающий ближний ИК.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение AndreW82 » 13 мар 2013, 18:11

elmot писал(а):Слушайте, а все-таки как насчет перехода в ближний ИК диапазон? Там сразу жизнь легче покажется. Веб-камеры с содранным фильтром прекрасно ловят ближний ИК, в солнечном спектре его гораздо меньше. Надо бы только понять, из чего сделать грамотный фильтр, пропускающий ближний ИК.
У меня на вэбку для фритрека прилеплен кусочек дискетки - видимый свет гасит полностью, видно только свечение ИК-диодов.
Аватара пользователя
AndreW82
 
Сообщения: 169
Зарегистрирован: 14 ноя 2012, 21:30
Откуда: Моск. обл.

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 13 мар 2013, 20:28

К сожалению, датчики TSL1401 и iC-LF1401 на длине волны 900 нм имеют чувствительность 50% по сравнению с 700 нм.
Кроме того, юстировать невидимый лазер значительно сложнее. Случайное попадание в глаз невидимого луча тоже не радует.
Так что по поводу повторения?
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение sub_null » 15 мар 2013, 17:49

citizen писал(а):В свое время измерял, но точно уже не помню. По моему, в районе 60-70 ма (без модуляции).
Проблема в том, что мощность лазера по току не определить.
Предполагаю, что чтобы линию было видно при дневном свете, нужен лазер с мощностью не менее 100 мвт.


Продавцы с aliexpress утверждают, что до 5 метров при дневном свете подойдет зеленый лазер мощностью 10мВт с дифракционной решеткой в линию. Вот фотография если не врут:
http://fuzhe.en.alibaba.com/product/722 ... e_5mw.html
Еще один плюс это то, что именно зеленый лазер лучше "видят" вэб камеры.

Добавлено спустя 18 минут 37 секунд:
citizen писал(а):Пока нет. Я собираюсь сделать вторую версию дальномера, и когда его изготовлю, возможно, напишу подробную инструкцию по сборке.
Возникает вопрос - есть ли желающие повторить устройство?


Повторить можно с более продвинутым линейным сенсором, но где его взять? Как минимум нужно 1000 точек, небольшие габариты и частота 2мГц.
sub_null
 
Сообщения: 57
Зарегистрирован: 20 мар 2006, 00:53
Откуда: ukraine

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Angel71 » 15 мар 2013, 18:55

достать их как раз не сильно большая проблема. можно сканеры подербанить (там же оптику и зеркала), но сканер сканеру рознь. отдельно тоже не особо проблемно купить (+зная что за чип вы даташит сможете полистать), найдите как эти сенсоры правильно называются и поищите.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9227
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter