roboforum.ru

как раз именно через эти моторы пробрасывать контакты не очень сложно. кто куда расходится? на диод трубку или по трубке.
от мыши? тем, что только один импульс за круг. насколько это плохо или хорошо зависит только от вашего кода. имхо удобней, когда импульсов слегка побольше, чем 1.

а, точно, пропустил упоминание в этом сообщении. а без него по фоткам нормально видна только оптопара с боку.
хз, почему у вас сильный дребезг, но при желании это поправимо. да и есть второй вариант "не хотите прокидывать, тогда круг с разметкой на неподвижное основание, а для оптопара вниз через дыдрочки во вращающейся платформе". хотя с поправкой на ветер о 60-ти импульсах это уже не имеет значения. 60 это приятно.

citizen писал(а):Начал изучать ROS, удалось переделать драйвер лазерного дальномера для neato под свой дальномер.
Получившийся результат:

111.png

Теперь надо думать, как реализовать локализацию робота на имеющейся карте комнаты.

Что за OS используется?
То-есть сейчас вам надо на 3D пространстве показать расположение робота?да?я бы сделал по 4 сторонам робота замеряя расстояние слева,справа,спереди,сзади и благодаря этим данным можно было бы поставить и точку робота на в 3D пространстве.Хотя не знаю,может есть лучше варианты

citizen писал(а):Начал изучать ROS, удалось переделать драйвер лазерного дальномера для neato под свой дальномер.
Получившийся результат:

111.png

Теперь надо думать, как реализовать локализацию робота на имеющейся карте комнаты.

супер! для локализации робота можно использовать готовые алгоритмы ROS-а, туртлбот, использует gmapping, но кроме лазерного дальномера, ему ещё требуется одометрия (энкодеры на колёса)
Build a map with SLAM

citizen писал(а):В любом случае, я планировал устанавливать дальномер на Roomba, а они ROS поддерживаются и одометрия в них есть.

именно

Что-то не удается использовать готовые пакеты ROS для локализации. То-ли одометрия с Roomba 400 слишком неточная, то ли низкая частота вращения дальномера и ошибки определения расстояния мешают.
gmapping - карта совсем кривая получается, hector_slam - получше, но через некоторое время тоже карта начинает рассыпаться, amcl - как будто вообще не может сопоставить данные с дальномера и готовую карту.
Пробовал CGR_localization - там векторная карта используется, но тоже не пошло, но там совсем документации мало.
Остается еще Flirtlib - должно работать без одометрии, но там совсем нет документации.
Похоже, придется придумывать свою собственную реализацию. Думаю, начать надо с векторизации данных дальномера.

Там все из исходников собирается.

За ссылки спасибо, кое-что показалось интересным, правда на http://openslam.org вроде только SLAM и рассматривают, причем везде используют MATLAB, с которым я совершенно не знаком. Также обычно используют качественные дальномеры.
В моем случае требуется именно определение положения робота на карте, причем желательно без начального указания положения.