roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Сканирующий лазерный дальномер
Re: Сканирующий лазерный дальномер
Если кому интересно - выложил описание процесса калибровки OpenSinpleLidar: https://www.youtube.com/watch?v=uH_Y0n-2WL8
Re: Сканирующий лазерный дальномер
Сделал для себя кое какие выводы по лидару A0602.Несмотря на массу положительных свойств есть и отрицательные.
Иногда ловит отблески и выдаёт ложные точки.Например у меня есть угол образованный совсем вроде не отражающим ДСП
тем не менее находясь поблизости лидар ловит несколько стабильных ложных точек.У Неато такого не было.
Сейчас думаю как это можно фильтровать.
Иногда ловит отблески и выдаёт ложные точки.Например у меня есть угол образованный совсем вроде не отражающим ДСП
тем не менее находясь поблизости лидар ловит несколько стабильных ложных точек.У Неато такого не было.
Сейчас думаю как это можно фильтровать.
Re: Сканирующий лазерный дальномер
https://aliexpress.ru/item/400088341284 ... 0307548007
Появился относительно недорогой TOF модуль за 4500руб.По характеристикам вроде подходит для кругового лидара.
Появился относительно недорогой TOF модуль за 4500руб.По характеристикам вроде подходит для кругового лидара.
Re: Сканирующий лазерный дальномер
"неатовский" дальномер тоже на али видел за ~3000 примерно
Re: Сканирующий лазерный дальномер
"неатовский" дальномер основан на триангуляционном методе,TOF лидары более дорогие и считаются более точными
на расстояниях свыше 3-х метров
на расстояниях свыше 3-х метров
Последний раз редактировалось sned 12 май 2021, 07:26, всего редактировалось 1 раз.
Re: Сканирующий лазерный дальномер
Двно я уже сюда не заходил...
Если кто не видел - я еще такой TOF дальномер сделал: https://habr.com/ru/post/485574/
У китайцев тоже появились вроде как относительно дешевые TOF: https://www.inno-maker.com/product/lidar-ld06/
У TOF в первую очередь выше скорость сканирования и дальность, если стравнивать с триангуляционными лаидарами.
Если кто не видел - я еще такой TOF дальномер сделал: https://habr.com/ru/post/485574/
У китайцев тоже появились вроде как относительно дешевые TOF: https://www.inno-maker.com/product/lidar-ld06/
У TOF в первую очередь выше скорость сканирования и дальность, если стравнивать с триангуляционными лаидарами.
Re: Сканирующий лазерный дальномер
да, хороший лидар у китайцев получился за 100$.
повторяемость,дальность неплохая,дизайн, размеры и влагозащита
повторяемость,дальность неплохая,дизайн, размеры и влагозащита
- Вложения
-
Re: Сканирующий лазерный дальномер
Очень интересно, что у него под крышкой.
Не видно, у него один обектив, или два?
Не видно, у него один обектив, или два?
Re: Сканирующий лазерный дальномер
Не видно.Лазер светит через очень тёмный пластик крышки но объектива два.
Удивительно но лидар действительно мерит дальность от 2см и с 1мм разрешением и с хорошей повторяемостью
замеров.Даже есть сомнения а это действительно TOF? Или он комбинированно с триангуляционным методом.
Короче китайцы создали убийцу всякого рода RP,GD Lidar ам.
Удивительно но лидар действительно мерит дальность от 2см и с 1мм разрешением и с хорошей повторяемостью
замеров.Даже есть сомнения а это действительно TOF? Или он комбинированно с триангуляционным методом.
Короче китайцы создали убийцу всякого рода RP,GD Lidar ам.
- Вложения
-
Re: Сканирующий лазерный дальномер
Большое спасибо за фотографии!
Тут явно или TOF метод, или фазовый, но точно не триангуляционный - слишком маленькое расстояние между объективами, а фокусное расстояние слишком большое.
1 мм - сложно достижимо для TOF.
С другой стороны, тут довольно высокая скорость измерений (обычно фазовые медленней), оптика больше похожа на ту, что используют в TOF.
Нет ли никаких эффектов на краях предметов (когда луч резко перескакивает с одного расстояния на другое, сильно отличающееся)?
Тут явно или TOF метод, или фазовый, но точно не триангуляционный - слишком маленькое расстояние между объективами, а фокусное расстояние слишком большое.
1 мм - сложно достижимо для TOF.
С другой стороны, тут довольно высокая скорость измерений (обычно фазовые медленней), оптика больше похожа на ту, что используют в TOF.
Нет ли никаких эффектов на краях предметов (когда луч резко перескакивает с одного расстояния на другое, сильно отличающееся)?
Re: Сканирующий лазерный дальномер
Эффектов я не обнаружил.1 мм конечно это не показатель точности а лишь разрешение с которой мерится дальность.
Понаблюдав подольше видно конечно ,что показания плавают.Просто удивительно что на 300-400 мм точность-повторяемость действительно может исчисляться в мм на расстоянии же в целом как китайцы и заявляют +-1.5см.
В целом если нужна высокая точность то триангуляционные лидары пока всё таки лучше на расстояниях до 3м.
p.s. Тут я понаблюдал за работой своих лидаров и несколько пересмотрел свои предыдущие выводы.
Всё таки на данный момент триангуляционные лидары новой генерации лучше чем TOF в плане стабильности
показаний наверное во всём диапозоне и точности(если сравнивать по рулетке) до 1м.Одно дело что предел дальности у TOF теоретически меньше ограничен чем у триангуляционных.У TOF практически отсутствует эффект засветки от солнца с появлением цепочки ложных целей,а также эффект появления ложных целей на границе перепада дальности замеров,например угол шкафа.
Понаблюдав подольше видно конечно ,что показания плавают.Просто удивительно что на 300-400 мм точность-повторяемость действительно может исчисляться в мм на расстоянии же в целом как китайцы и заявляют +-1.5см.
В целом если нужна высокая точность то триангуляционные лидары пока всё таки лучше на расстояниях до 3м.
p.s. Тут я понаблюдал за работой своих лидаров и несколько пересмотрел свои предыдущие выводы.
Всё таки на данный момент триангуляционные лидары новой генерации лучше чем TOF в плане стабильности
показаний наверное во всём диапозоне и точности(если сравнивать по рулетке) до 1м.Одно дело что предел дальности у TOF теоретически меньше ограничен чем у триангуляционных.У TOF практически отсутствует эффект засветки от солнца с появлением цепочки ложных целей,а также эффект появления ложных целей на границе перепада дальности замеров,например угол шкафа.
Последний раз редактировалось sned 15 май 2023, 21:58, всего редактировалось 1 раз.
Re: Сканирующий лазерный дальномер
Непонятный момент в документации по лидару d06:на разъёме контакт на который пишут подаётся шим для управления оборотами.На деле у меня он никак не работает.