Доброе время суток.
У меня вот такой вопрос.
Ни кто не экспериментировал с дальномером на лазере от указки с вертикальным рассеивателем с камерой от сотика ?
roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Сканирующий лазерный дальномер
Re: Сканирующий лазерный дальномер
Здесь https://sites.google.com/site/todddanko/home/webcam_laser_ranger упоминается дальномер на базе веб-камеры и указки.
Почему камера от мобильника?
Зачем вертикальный рассеиватель? Для 3D? Так для этих целей kinect есть.
Почему камера от мобильника?
Зачем вертикальный рассеиватель? Для 3D? Так для этих целей kinect есть.
Re: Сканирующий лазерный дальномер
[quote="citizen"]Здесь [url]https://sites.google.com/site/todddanko/home/webcam_laser_ranger[/url] упоминается дальномер на базе веб-камеры и указки.
Почему камера от мобильника?
Зачем вертикальный рассеиватель? Для 3D? Так для этих целей kinect есть.[/quote]
Камера от мобилы по 2 причинам:
1 дешево;
2 можно прикрутить к МК.
Вертикальный рассеиватель лазера для рисования не точки на препятствии, а линии. Что это нам даст ?
Это нам даст:
1 возможность построения 3Д на будущее(если захочется модернизировать ПО, а вообще это побочная возможность);
2 при правильном расположении камеры - минимум расчётов, за то будет известны расстояния как до объектов над уровнем пола, так и ниже его уровня(лестница например).
Все знают как работает "стандартный" способ определения расстояния с помощью камеры и лазера, но это совсем другое.
Почему камера от мобильника?
Зачем вертикальный рассеиватель? Для 3D? Так для этих целей kinect есть.[/quote]
Камера от мобилы по 2 причинам:
1 дешево;
2 можно прикрутить к МК.
Вертикальный рассеиватель лазера для рисования не точки на препятствии, а линии. Что это нам даст ?
Это нам даст:
1 возможность построения 3Д на будущее(если захочется модернизировать ПО, а вообще это побочная возможность);
2 при правильном расположении камеры - минимум расчётов, за то будет известны расстояния как до объектов над уровнем пола, так и ниже его уровня(лестница например).
Все знают как работает "стандартный" способ определения расстояния с помощью камеры и лазера, но это совсем другое.
- Вложения
-
Re: Сканирующий лазерный дальномер
давно кошусь на камеру в 4ом айфоне
2592x1944@15fps
1920x1080@30fps
1280x720@60fps
640x480@90fps
320x240@120fps
по даташиту на сенсор в нём 3 различных интерфейса, а вот какой(ие) из них выведены на модуле пока не вникал.
размер примерно 59*115*9мм.
2592x1944@15fps
1920x1080@30fps
1280x720@60fps
640x480@90fps
320x240@120fps
по даташиту на сенсор в нём 3 различных интерфейса, а вот какой(ие) из них выведены на модуле пока не вникал.
размер примерно 59*115*9мм.Re: Сканирующий лазерный дальномер
Матрица от телефона дает максимум 30 кадров в секунду (и только при хорошем освещении). Рассеиватель еще больше ослабит лазерный луч, так что обнаружить его матрицей будет практически нереально.
Обработка данных с камеры на контроллере не так уж проста.
По поводу часто упоминаемого 3D - что делать с данными? Даже 2D SLAM - не самая простая задача.
По поводу Айфона -
640x480@90fps - поток данных минимум 55 Мбайт/сек
320x240@120fps - - поток данных минимум 12 Мбайт/сек
При помощи чего такой поток обрабатывать?
Обработка данных с камеры на контроллере не так уж проста.
По поводу часто упоминаемого 3D - что делать с данными? Даже 2D SLAM - не самая простая задача.
По поводу Айфона -
640x480@90fps - поток данных минимум 55 Мбайт/сек
320x240@120fps - - поток данных минимум 12 Мбайт/сек
При помощи чего такой поток обрабатывать?
Re: Сканирующий лазерный дальномер
при 320х240@120фпс поток >27мбайт. у омни есть камеры попроще, но с 240 фпс при 320х240. только это максимальный фпс. если так много не нужно, можно и меньше. а обрабатывать на армах, с/без dsp или видео с поддержкой gpgpu (частично можно некоторые вещи и пиксельными шейдерами делать).
Re: Сканирующий лазерный дальномер
Ребят не забывайте, что те данные которые я показал обработать ну очень просто.
Фпс опять же выбирается в зависимости от поставленной задачи.
Если нужно для очень шустрого робота, то да, нужно чем больше - тем лучше тогда либо увеличение количества МК, либо потребуется более шустрый МК, а для робота типа пылесоса и подобных можно и меньше.
Согласен с Citizen по поводу ослабления луча, но эта болезнь любого дальномера с лазером.
Самое заманчивое в моей(возможно до меня это кто и проделывал, но я не нашел в интернете подобного) идее это:
1 ну очень дешевый прибор, по сравнению с тем же kinect;
2 возможность обработки полученных данных на МК(расчёты просты как 2 копейки даже для 3D);
3 камера (если обрабатывать на МК) подойдет от старых мёртвых телефонов по скольку расширение можно использовать самое минимальное - его будет более чем достаточно;
Проблемные места:
1 из за последовательного интерфейса камеры при помощи дешёвого МК на много фпс рассчитывать не приходится;
2 последствия первого пункта - скорость сканирования на 360 градусов может быть недостаточной, а если точнее очень медленной;
3 из за рассеивания лазера потери интенсивности свечения его, что в общем то проблема любого дальномера на лазере.
Подключение камер от сотовых http://vrtp.ru/index.php?showtopic=560
Фпс опять же выбирается в зависимости от поставленной задачи.
Если нужно для очень шустрого робота, то да, нужно чем больше - тем лучше тогда либо увеличение количества МК, либо потребуется более шустрый МК, а для робота типа пылесоса и подобных можно и меньше.
Согласен с Citizen по поводу ослабления луча, но эта болезнь любого дальномера с лазером.
Самое заманчивое в моей(возможно до меня это кто и проделывал, но я не нашел в интернете подобного) идее это:
1 ну очень дешевый прибор, по сравнению с тем же kinect;
2 возможность обработки полученных данных на МК(расчёты просты как 2 копейки даже для 3D);
3 камера (если обрабатывать на МК) подойдет от старых мёртвых телефонов по скольку расширение можно использовать самое минимальное - его будет более чем достаточно;
Проблемные места:
1 из за последовательного интерфейса камеры при помощи дешёвого МК на много фпс рассчитывать не приходится;
2 последствия первого пункта - скорость сканирования на 360 градусов может быть недостаточной, а если точнее очень медленной;
3 из за рассеивания лазера потери интенсивности свечения его, что в общем то проблема любого дальномера на лазере.
Подключение камер от сотовых http://vrtp.ru/index.php?showtopic=560
Re: Сканирующий лазерный дальномер
Правильно было сказано про большой поток данных с сенсора. Если это не jpeg а RAW данные, то для их обработки необходим примерно такой девайс:
http://www.aliexpress.com/item/Mini-PC- ... 77179.html
Плюс сенсор с хорошей оптикой:
http://www.ebay.com/itm/Mega-Pixel-16MM ... 4abfac9bc1
Кстати нужно учитывать, что угол на такой оптике небольшой, всего 60-70 градусов. Для навигации лучше больше.
В итоге получем сумму в 100$. В тоже время Kinect стоит все дешевле:
http://www.microsoftstore.com/store/mss ... .216507400
http://www.aliexpress.com/item/Mini-PC- ... 77179.html
Плюс сенсор с хорошей оптикой:
http://www.ebay.com/itm/Mega-Pixel-16MM ... 4abfac9bc1
Кстати нужно учитывать, что угол на такой оптике небольшой, всего 60-70 градусов. Для навигации лучше больше.
В итоге получем сумму в 100$. В тоже время Kinect стоит все дешевле:
http://www.microsoftstore.com/store/mss ... .216507400
Re: Сканирующий лазерный дальномер
вы забыли, что xtion или kinect к чему-то подключить ещё нужно. они же не могут управлять сервами, моторами, опрашивать датчики, обмениваться данными с другими устройствами данными по блюпупу, вифи,..
в том году такой. ассоритмент модулей на армах постоянно пополняется новинками и если поискать немного, можно найти +- по цене и характеристикам.
они же не могут управлять сервами, моторами, опрашивать датчики, обмениваться данными с другими устройствами данными по блюпупу, вифи,..в том году такой. ассоритмент модулей на армах постоянно пополняется новинками и если поискать немного, можно найти +- по цене и характеристикам.
Re: Сканирующий лазерный дальномер
[quote="sub_null"]Правильно было сказано про большой поток данных с сенсора. Если это не jpeg а RAW данные, то для их обработки необходим примерно такой девайс:
http://www.aliexpress.com/item/Mini-PC- ... 77179.html
Плюс сенсор с хорошей оптикой:
http://www.ebay.com/itm/Mega-Pixel-16MM ... 4abfac9bc1
Кстати нужно учитывать, что угол на такой оптике небольшой, всего 60-70 градусов. Для навигации лучше больше.
В итоге получем сумму в 100$. В тоже время Kinect стоит все дешевле:
http://www.microsoftstore.com/store/mss ... .216507400[/quote]
С такими мощностями и видеокамерой, на которые ты замахнулся уже можно делать мозг робота полностью, хотя за эти же деньги я бы купил миниАТХ с 2х яйцовым процом + веб камера(желательно RGB) + детали для ИК прожектора, тогда можно и от лазера отказаться вообще. Строить именно по изображению как в kinect да ещё и кучу других расчётов делать + полное управление всеми механизмами. В то же время с kinect + мозг робота это выйдет куда дороже.
Всё же методы с лазерами не нужно ассоциировать с kinect - совсем разные технологии, да и мощности требуемые для расчётов тоже, соответственно, разные, а от сюда и цена вопроса разная.
Вот например зачем мне камера за 30$, да ещё мне JPEG льёт ? С JPEG обработкой будет куча ресурсов МК (процессора) тратиться не на обработку данных идущих в картинке, а на обработку самого формата картинки. Тут RGB подходит больше всего, хотя YUV тоже сгодится, в любом случае лучше чем в формате JPEG.
Лазер рассеивать (делать развертку) можно без потери яркости 2 методами:
1 сам лазер вращать;
2 вращать отражатель (зеркало).
Да, не спорю, предложенный мной способ построения карты помещения будет не супер быстрый(из за дешевой и медленной камеры от сотика + МК типа PIC либо Amtel), но достаточно приемлемый, тем более в отличии от "стандартного" способа камера+лазер(точка) даст не только расстояние до объекта на определённой высоте, а даст расстояния до объектов ДО ОПРЕДЕЛЕННОЙ ВЫСОТЫ. В чём разница ? Например робот пылесос будет знать может ли он залезть под диван, в тоже время будет знать, что на полу лежит что то и сможет ли он это что то переехать, или лучше объехать.
http://www.aliexpress.com/item/Mini-PC- ... 77179.html
Плюс сенсор с хорошей оптикой:
http://www.ebay.com/itm/Mega-Pixel-16MM ... 4abfac9bc1
Кстати нужно учитывать, что угол на такой оптике небольшой, всего 60-70 градусов. Для навигации лучше больше.
В итоге получем сумму в 100$. В тоже время Kinect стоит все дешевле:
http://www.microsoftstore.com/store/mss ... .216507400[/quote]
С такими мощностями и видеокамерой, на которые ты замахнулся уже можно делать мозг робота полностью, хотя за эти же деньги я бы купил миниАТХ с 2х яйцовым процом + веб камера(желательно RGB) + детали для ИК прожектора, тогда можно и от лазера отказаться вообще. Строить именно по изображению как в kinect да ещё и кучу других расчётов делать + полное управление всеми механизмами. В то же время с kinect + мозг робота это выйдет куда дороже.
Всё же методы с лазерами не нужно ассоциировать с kinect - совсем разные технологии, да и мощности требуемые для расчётов тоже, соответственно, разные, а от сюда и цена вопроса разная.
Вот например зачем мне камера за 30$, да ещё мне JPEG льёт ? С JPEG обработкой будет куча ресурсов МК (процессора) тратиться не на обработку данных идущих в картинке, а на обработку самого формата картинки. Тут RGB подходит больше всего, хотя YUV тоже сгодится, в любом случае лучше чем в формате JPEG.
Лазер рассеивать (делать развертку) можно без потери яркости 2 методами:
1 сам лазер вращать;
2 вращать отражатель (зеркало).
Да, не спорю, предложенный мной способ построения карты помещения будет не супер быстрый(из за дешевой и медленной камеры от сотика + МК типа PIC либо Amtel), но достаточно приемлемый, тем более в отличии от "стандартного" способа камера+лазер(точка) даст не только расстояние до объекта на определённой высоте, а даст расстояния до объектов ДО ОПРЕДЕЛЕННОЙ ВЫСОТЫ. В чём разница ? Например робот пылесос будет знать может ли он залезть под диван, в тоже время будет знать, что на полу лежит что то и сможет ли он это что то переехать, или лучше объехать.
Re: Сканирующий лазерный дальномер
Лазер рассеивать (делать развертку) можно без потери яркости 2 методами:
1 сам лазер вращать;
2 вращать отражатель (зеркало).
Количество света, накопленного матрицей прямо пропорционально времени экспозиции.
Так что нужно либо медленно вращать луч - тогда проигрыш во времени еще больше, или потеря яркости будет такая же, как и с обычным рассеивателем.
ИК прожектор дает сильно расходящийся луч.
МК типа PIC либо Amtel
Здесь сойдут только 32 разрядные контроллеры.
По поводу камер - возьмите обычную веб-камеру и указку, и посмотрите, как она обнаруживает луч лазера. Скажу, что даже при приличном свете комнатной лампы луч плохо различим. При солнечном освещении вообще практически неразличим.
Re: Сканирующий лазерный дальномер
Надо ИК лазер на специфической частоте и соответствующий фильтр на камеру
Re: Сканирующий лазерный дальномер
Полазил по своим кладовым и нашел, в принципе всё, что мне нужно.
Лазер от какой то древней указки, камеры от сотовых разные и прочее барахло которое возможно понадобится.
Буду переходить от теории к практике.
Пока что на коленках поглядел как камера на смартфоне видит лазер при включенных всех лампах + свет уличный. Подключил 3 первых попавшихся пальчиковых акумов ААА типа - подсевшие достаточно сильно(по измерениям ниже 1В на каждом = 2.8В. После опытов поставил на зарядку).
На ковре точку видно слабо, на светлых же обоях и белой потолочке точку видно отлично, так же как и на тёмных поверхностях. Теперь буду делать "рассеиватель" лазера.
Лазер от какой то древней указки, камеры от сотовых разные и прочее барахло которое возможно понадобится.
Буду переходить от теории к практике.
Пока что на коленках поглядел как камера на смартфоне видит лазер при включенных всех лампах + свет уличный. Подключил 3 первых попавшихся пальчиковых акумов ААА типа - подсевшие достаточно сильно(по измерениям ниже 1В на каждом = 2.8В. После опытов поставил на зарядку).
На ковре точку видно слабо, на светлых же обоях и белой потолочке точку видно отлично, так же как и на тёмных поверхностях. Теперь буду делать "рассеиватель" лазера.
Re: Сканирующий лазерный дальномер
линию чтоли? из лампы накаливания достать стеклянную палочку (к которой нить прикреплена) и посветить в торец. единственно поговаривают, что в некоторых современных лапах уже и эту палочку стали полой делать, а полая не катит. на барахолках иногда всякие лабораторные штуки для химиков продают, стеклянные палочки для размешивания раствора в том чилсе. где ещё достать хз, имхо тогда уже проще за "пару" баксов заказать с ибэя лазерный модуль с линзой. по крайней мере не предлагать же вам поискать полигональное зеркало из лазерника.
Re: Сканирующий лазерный дальномер
тока не в торец палочки светить, а наоборот в бок палочки ))