roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Сканирующий лазерный дальномер

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 18 янв 2014, 22:04

1. Оптимальный угол зависит от базового расстояния, фокусного расстояния объектива, длины линейки и желаемого максимального расстояния.
У меня для Mathcad есть специальная программа, которая считает этот угол. Глянул, в инструкции по сборке он не указан, для моего дальномера угол между лазером и оптической осью составляет 75 градусов. А не указан он потому, что ось лазера параллельна нормали к диску, а повернута плата с камерой.
D.png

2. Да, направление - против часовой стрелки.
3. Площадка, оставленная на всякий случай. К ней ничего не подключено.
4. Любой разъем на 3 вывода.

А что, вы решили повторить проект?
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение AntonStalev » 18 янв 2014, 23:29

Да нет, скиллов не хватит(( Но тема интересная.
AntonStalev
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 04 фев 2013, 01:28

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 19 янв 2014, 00:15

Интересно, а что именно вызывает сложности? Уже не первый раз на форуме встречаю жалобы сложность проекта.
Для меня самым муторным было собрать все компоненты вместе, но они заказывались с большими промежутками по времени, и изготовить узел щеток.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Nesenin » 19 янв 2014, 00:21

скользящие контакты не дорого
http://www.goodluckbuy.com/250rpm-dia-1 ... -ring.html
http://www.goodluckbuy.com/250rpm-dia-1 ... -ring.html

это на вопрос что вместо mini-jack
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение AntonStalev » 19 янв 2014, 14:06

Вот именно с практическим делом, с собиранием у меня пробелы.
AntonStalev
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 04 фев 2013, 01:28

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 19 янв 2014, 14:54

Собрать - имелось ввиду дождаться, пока придут все заказанные компоненты. Если пролистать тему, то видно, что что сборка нового дальномера подзатянулась, хотя на самом деле сборку механики нельзя назвать сложной.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение sned » 19 янв 2014, 15:09

А в чем разница при выборе направления вращения?
Для меня сложность в повторении проекта citizen есть
необходимость в освоении контролеера STM и последующая
его микропайка.Поэтому я и пошел "немножко своим путем"
используя Arduino Due и более "пиксельную" линейку с
надеждой улучшить характеристики.
sned
 
Сообщения: 179
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 19 янв 2014, 16:03

Направление вращения против часовой стрелки, так как в математике углы традиционно отсчитываются против часовой стрелки. В дальномере Neato вращение тоже против часовой стрелки, а драйвер для ROS я взял от Neato, и немного его переделал.
Метка нуля тоже расположена таким образом, при текущем ее положении нулевой угол правильно обнаруживается именно при вращении против часовой стрелки.
Тот контроллер, что на Arduino Due, запаять еще сложнее.
Вместо Arduino Due можно STM32-Discovery взять, и немного переделать мою программу.
На Arduino Due DMA удалось использовать?
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение sned » 20 янв 2014, 19:05

Пока только для передачи данных.В итоге контроллер справляется с
обработкой сканирования более 2 об/сек.Но резервы еще есть
Кстати башню центровали для устранения биений?
sned
 
Сообщения: 179
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 20 янв 2014, 19:36

Кстати башню центровали для устранения биений?

Нет. Сама башня получилась достаточно сцентрированной, а вот пластмассовая крышка для нее - не очень. Так что при установке крышки вибрация заметно увеличивается, но на скорости 3 об/сек она еще не очень велика.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение AntonStalev » 20 янв 2014, 21:07

А в чем вы принципиальную собирали?
AntonStalev
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 04 фев 2013, 01:28

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 20 янв 2014, 22:35

Не понял вопроса.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение linvinus » 24 янв 2014, 12:42

ещё один интересный проект, если ещё не видели http://www.dragoninnovation.com/project ... minimodule
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Myp » 24 янв 2014, 13:33

edge based signal reconstruction
вот и всё что про него известно...

чота кажется что там стереозрение судя по картинкам.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15949
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 24 янв 2014, 13:40

Действительно, довольно интересный проект. Им удалось сделать TOF (времяпролетный) дальномер за 80$. Хотя характеристики там так себе. Максимальная дальность 40м - для TOF дальномера это довольно мало. Точность измерений нигде толком не указана, правда, в одном месте говорится про 5%. Тогда на 40м это будет 2м - достаточно низкая точность. Время измерения - 0.05с, что соответствует частоте 20Гц, так что сканер не сделать.
Все эти характеристики хороши для квадракоптеров, которым нужно поддерживать нужную высоту, но не очень хороши для робототехники.
Заметил, что они смогли обойтись без лавинного фотодиода (используют дешевые PIN фотодиоды), что удешевляет конструкцию.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter