roboforum.ru

Насколько я понимаю, родная среда Arduino DMA не использует. Нужно искать сторонние библиотеки, в которых такая возможность есть.
Самый лучший способ полностью использовать все ресурсы контроллера - писать на чистом С.
У меня в программе используются два канала DMA.
Один из них используется для записи данных от АЦП в память, второй - для передачи массива данных по UART.
Таким образом, контроллер может одновременно захватывать данные с линейки (аппаратно), вычислять максимум для предыдущего измерения (программно) и передавать данные предыдущего оборота на компьютер (аппаратно).

Вот пример Arduino Due DMA: ADC - MEMORY
https://gist.github.com/pklaus/5921022

Вручную подправил и дорисовал мебель на карте, которую выкладывал ранее. Крестами отмечены комнаты, в которые робот не заезжал.
Справа хорошо видны ножки стола и двух стульев.

Ссылка на исходную карту: post281679.html#p281679

круть. можно робота заставить ехать в нужную область кликом по карте?

Нет. Мне так и не удалось запустить систему навигации в ROS. То ли это связано с низкой скоростью сканирования, то ли настройки неправильные, то ли еще что-то.
Сейчас я разобрался, как записывать данные от робота при помощи rosbag, благодаря чему появилась возможность проверять работу hector slam, не запуская робота. Теперь хочу попробовать написать фильтр данных дальномера, чтобы картинка стала поприличней.

citizen писал(а):
Захватить 256 пикселей мой контроллер, скорее всего сможет, а вот обработать (вычислить максимум) - я не уверен.

Если взять контроллер, работающий на более высокой частоте (48 МГц), то тогда точно успеет захватить.

У вас используется 8МГЦ хотя контроллер STM32F100C4 позволяет работать
до 24 мгц.Частота АЦП может быть до 830 кгц (мне требуется около 500кгц).
Так что похоже возможно перенести контроллер с программой на 256 пиксельную
линейку.

Кстати чем рисовали диск энкодера?Неожиданно не могу ничего найти
подходящего.

У меня контроллер работает на частоте 24 МГЦ, которые формируются PLL из 8 Мгц кварца.

Энкодер рисовал в Wheel Encoder Generator. Об этом сказано в инструкции, там же указаны настройки.

linvinus писал(а):Вот пример Arduino Due DMA: ADC - MEMORY
https://gist.github.com/pklaus/5921022

Удалось добиться работы 256-пиксельной линейки на плате Due при
скорости сканирования 360 дальностей на оборот и немного быстрее
чем один оборот в секунду.На один замер и обработку программа тратит
примерно 3-4 мкс.Для дальнейшей оптимизации программы,видимо
надо копать в сторону применения DMA и настроек ADC с элементами
ассемблера.

Нескромный вопрос а как вы планируете организовать оптическую схему?
Разве датчик в 256пикселей влезет в гнездо M12?

Смотри 18 страницу форума(sned » 16 июн 2013, 18:09 ).Если коротко то применю линзу
диаметром 20мм.

понял, спасибо.

citizen писал(а):Ось камеры пересекает ось лазера примерно на посередине между минимальным и максимальным расстоянием. В таком случае на максимальном расстоянии изображение луча будет на одной стороне матрицы, на минимальном - на другой.

Поначалу поверил на слово(про пересечение осей камеры с обьективом посередине).
Сейчас пересчитал по формулам и это совсем не так.Получилось что при
базе между лазером и обьективом в 7-8см,пересечение осей должно быть
на расстоянии примерно 45см для достижения минимального измеряемого расстояния в 15-20см.И неприятный факт что около 80% пикселей
фотолинейки учасвуют в измерении дальности до одного метра,а на свыше
этой дальности всеголиш оставшиеся 20%(т.к.межпиксельные растояния
одинаковые а тригонометрические функции далеко не линейны).В результате
погрешность измерения с расстоянием растет гораздо сильнее чем по
линейному закону.

Соглашусь, действительно ошибся с серединой.
О том, что погрешность падает с увеличением расстояния, говориться еще в самом начале темы, там же приводится теория с формулами, из которых явно видно, что зависимость нелинейная.
Основная формула такая (я использую ее для расчета расстояния):

h - длина базы, pfc - расположение максимума яркости.
Плюс точность падает из-за того, что на большем расстоянии падает отношение сигнал-шум, и наличие шума начинает искажать результат.

sned писал(а):На деле написанная
програмка для этого показала в 20 раз меньшую скорость вычисления
чем требовалось.

http://habrahabr.ru/post/141442/
http://cyber-place.ru/showthread.php?t=550
вопрос в использованных библиотеках.
стандартные вещи типа DigitalRead() выполняются невероятно долго.

Те ссылки не для DUE.Да, DigitalWrite() уже заменил на
прямые команды с регистрами.