roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Сканирующий лазерный дальномер

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 31 окт 2013, 00:08

С призмой юстрировка довольно сложная - она изображение дополнительно поворачивает.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение sned » 05 ноя 2013, 23:31

citizen писал(а):К сожалению, не смог найти поиском по aliexpress фильтров на 780 нм. Наиболее близкий - 808 нм, но 780 такой уже пропускает плохо .


Вот идеально подходит:http://www.ebay.com/itm/Optical-Interference-Filter-780BP30-14-2mm-Diode-Laser-/350227578449?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item518b30be51

Посмотрел цены на aliexpress(ужас).На ebay на те же позиции значительно
дешевле.
sned
 
Сообщения: 179
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 06 ноя 2013, 02:36

Фильтр хорош, но доставка дороговата. Суммарно больше 20$ получается.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение sned » 06 ноя 2013, 11:45

citizen писал(а):Фильтр хорош, но доставка дороговата. Суммарно больше 20$ получается.

Искусство требует жертв :roll:
sned
 
Сообщения: 179
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Кьюберт Фарнсворт » 24 ноя 2013, 11:33

citizen писал(а):Полностью собрал дальномер:
IMG_20130723_152853.jpg


А почему лазер(или датчик) находится не на оси вращения? Это же даёт большую погрешность в измерениях. :oops:
Аватара пользователя
Кьюберт Фарнсворт
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 12 ноя 2013, 23:45
Откуда: Рига

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 24 ноя 2013, 13:41

Если лазер будет на оси вращения, габариты дальномера придется увеличить в 2 раза. Поэтому ошибку, связанную с внеосевым расположением лазера, приходится компенсировать программно.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение sned » 29 ноя 2013, 19:30

Погрешность измерения дальномера не зависит от осевого или неосевого расположения лазера.В среднем она одинакова и для разных обьектов
сканирования будет где то больше где то меньше на обоих расположениях.
Интересно рассмотреть конструкцию когда обьектив и лазер установлены
на оси вращения один выше другого на всё те же 8 см.На шарповских ик
дальномерах вертикальное расположение датчика не рекомендуется при наличии
движения объекта.Мне не очень понятно почему.В нашем случае такое
расположение более компактное,но опять же так почему то никто не делает.
sned
 
Сообщения: 179
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 30 ноя 2013, 02:35

Несоосное расположение лазера дает определенную ошибку на близких расстояниях - в программе точки отображаются в полярной системе координат (относительно центра), но в реальности луч выходит не из центра.
Пример такой ошибки (стена справа), программной компенсации еще не было:
aaaa.png
aaaa.png (8.04 КиБ) Просмотров: 1106


По поводу вертикального расположения.
Высота конструкции сильно увеличивается, могут возникнуть проблемы с балансировкой. Для пылесоса важна "защищенность" - высоко торчащий дальномер легко сломать, и под диван уже не заехать.
Хотя пример такой конструкции есть: post274909.html#p274909
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение linvinus » 01 дек 2013, 23:21

citizen, я случайно наткнулся на конструкцию дальномера на базе шарповских сенсоров, документ называется
"Affordable SLAM through the Co-Design of Hardware and Methodology" (http://stephane.magnenat.net/publicatio ... 202010.pdf)
Там хорошо сделана механика, может чего почерпнёшь оттуда (Fig. 4-Fig. 6).
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 02 дек 2013, 16:35

По моему, механика там довольно сложная, особенно для домашней конструкции. Похоже, что использован ЧПУ станок или 3D принтер.
Используют детали сложной формы, шестерню с вырезом, которую вообще непонятно где брать, индуктивное питание, которое усложняет конструкцию.
В домашних условиях прикрепить цилиндрическую деталь к диску, и избежать отклонения их осей вращения меньше чем на 2 градуса довольно сложно. А вот двигатель от HDD изготовлен очень точно, и на нем уже есть все необходимые фланцы, что упрощает сборку конструкции.Но есть и недостаток - довольно тонкая ось вращения, что создает проблемы при передаче питания и сигнала.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение linvinus » 02 дек 2013, 17:00

индуктивное питание не проблема, продаётся в чип-дипе и в китае, недавно это обсуждали тут на форуме.

Т.к. лазер и матрица установлены на одной платформе то люфт оси вращения воздействует на них одинаково, насколько я понимаю максимум что будет это неравномерность по оси Z (вертикально), что должно быть не сильно страшно для определения препятствий, или я что то упускаю?
Ещё можно попробовать сделать конструкцию как в старых советских тренажерах, типа таких http://zuzn.ru/sport-i-fitnes/disk-zdor ... iya-s-nim/
На фрезерном станке это полчаса работы.
Последний раз редактировалось linvinus 02 дек 2013, 17:15, всего редактировалось 1 раз.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение SkyStorm » 02 дек 2013, 17:08

Да тут куда не кинь везде проблемы.
Я бы хотел себе такую штуку сделать, но вот не уверен что удастся повторить.
А то что детали сделаны на станке или на печатаны для меня плюс!
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2596
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение linvinus » 03 дек 2013, 10:08

Кстати, в дальномерах от sharp стоЯт линзы с ИК фильтрами, ни стОят не дорого, можно попробовать их приколхозить.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1581
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Myp » 03 дек 2013, 10:30

что-то не увидел сложности, может просто не понял.
они просто взяли большой подшипник и на внешней обойме закрепили диск с датчиками
внутренняя обойма закреплена к корпусу и через отверстие в подшипнике идут коммуникации на 2й этаж
вот например от велосипеда подшипник
Изображение
тонкий и внутреннее отверстие большое.
хотя в автозапчастях дешевле, вот такой 50 р. стоит
Изображение
подшипник трамблёра от классики уже имеет крепление под 2 винта и провод для того чтобы пустить по нему землю
Изображение
очень тоненький подшипник используется в объективах советских
диаметр 30-40 мм и толщина 3-4 мм

а если поставить двухрядный самоустанавливающийся
можно даже избежать мелкой вибрации при движении
блин с датчиками за счёт гироскопического эффекта будет оставаться горизонтален при вибрациях/наклонах кузова.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15893
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Nesenin » 03 дек 2013, 19:17

хм. это все хорошо. не понятно только что со скоростью сканирования. тут http://stephane.magnenat.net/publicatio ... 202010.pdf какие то "scan speed" фигурируют.
это что ль за полуоборот (там дальномеров по 2шт каждого типа надо 180гр провернуть всего лишь), который длится секунду он может найти точки расстояний по окружности с шагом 3гр, либо за пол секунды но с шагом 6гр ?
вообще интересно для повторения.зря чтоль мы(я и Мур) этот индукционный модуль покупали forum4/topic13091.html
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter