roboforum.ru
Технический форум по робототехнике.
Сканирующий лазерный дальномер
Re: Сканирующий лазерный дальномер
С призмой юстрировка довольно сложная - она изображение дополнительно поворачивает.
Re: Сканирующий лазерный дальномер
citizen писал(а):К сожалению, не смог найти поиском по aliexpress фильтров на 780 нм. Наиболее близкий - 808 нм, но 780 такой уже пропускает плохо .
Вот идеально подходит:http://www.ebay.com/itm/Optical-Interference-Filter-780BP30-14-2mm-Diode-Laser-/350227578449?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item518b30be51
Посмотрел цены на aliexpress(ужас).На ebay на те же позиции значительно
дешевле.
Re: Сканирующий лазерный дальномер
Фильтр хорош, но доставка дороговата. Суммарно больше 20$ получается.
Re: Сканирующий лазерный дальномер
citizen писал(а):Фильтр хорош, но доставка дороговата. Суммарно больше 20$ получается.
Искусство требует жертв
Re: Сканирующий лазерный дальномер
citizen писал(а):Полностью собрал дальномер:
А почему лазер(или датчик) находится не на оси вращения? Это же даёт большую погрешность в измерениях.
Re: Сканирующий лазерный дальномер
Если лазер будет на оси вращения, габариты дальномера придется увеличить в 2 раза. Поэтому ошибку, связанную с внеосевым расположением лазера, приходится компенсировать программно.
Re: Сканирующий лазерный дальномер
Погрешность измерения дальномера не зависит от осевого или неосевого расположения лазера.В среднем она одинакова и для разных обьектов
сканирования будет где то больше где то меньше на обоих расположениях.
Интересно рассмотреть конструкцию когда обьектив и лазер установлены
на оси вращения один выше другого на всё те же 8 см.На шарповских ик
дальномерах вертикальное расположение датчика не рекомендуется при наличии
движения объекта.Мне не очень понятно почему.В нашем случае такое
расположение более компактное,но опять же так почему то никто не делает.
сканирования будет где то больше где то меньше на обоих расположениях.
Интересно рассмотреть конструкцию когда обьектив и лазер установлены
на оси вращения один выше другого на всё те же 8 см.На шарповских ик
дальномерах вертикальное расположение датчика не рекомендуется при наличии
движения объекта.Мне не очень понятно почему.В нашем случае такое
расположение более компактное,но опять же так почему то никто не делает.
Re: Сканирующий лазерный дальномер
Несоосное расположение лазера дает определенную ошибку на близких расстояниях - в программе точки отображаются в полярной системе координат (относительно центра), но в реальности луч выходит не из центра.
Пример такой ошибки (стена справа), программной компенсации еще не было:
По поводу вертикального расположения.
Высота конструкции сильно увеличивается, могут возникнуть проблемы с балансировкой. Для пылесоса важна "защищенность" - высоко торчащий дальномер легко сломать, и под диван уже не заехать.
Хотя пример такой конструкции есть: post274909.html#p274909
Пример такой ошибки (стена справа), программной компенсации еще не было:
- aaaa.png (8.04 КиБ) Просмотров: 2781
По поводу вертикального расположения.
Высота конструкции сильно увеличивается, могут возникнуть проблемы с балансировкой. Для пылесоса важна "защищенность" - высоко торчащий дальномер легко сломать, и под диван уже не заехать.
Хотя пример такой конструкции есть: post274909.html#p274909
Re: Сканирующий лазерный дальномер
citizen, я случайно наткнулся на конструкцию дальномера на базе шарповских сенсоров, документ называется
"Affordable SLAM through the Co-Design of Hardware and Methodology" (http://stephane.magnenat.net/publicatio ... 202010.pdf)
Там хорошо сделана механика, может чего почерпнёшь оттуда (Fig. 4-Fig. 6).
"Affordable SLAM through the Co-Design of Hardware and Methodology" (http://stephane.magnenat.net/publicatio ... 202010.pdf)
Там хорошо сделана механика, может чего почерпнёшь оттуда (Fig. 4-Fig. 6).
Re: Сканирующий лазерный дальномер
По моему, механика там довольно сложная, особенно для домашней конструкции. Похоже, что использован ЧПУ станок или 3D принтер.
Используют детали сложной формы, шестерню с вырезом, которую вообще непонятно где брать, индуктивное питание, которое усложняет конструкцию.
В домашних условиях прикрепить цилиндрическую деталь к диску, и избежать отклонения их осей вращения меньше чем на 2 градуса довольно сложно. А вот двигатель от HDD изготовлен очень точно, и на нем уже есть все необходимые фланцы, что упрощает сборку конструкции.Но есть и недостаток - довольно тонкая ось вращения, что создает проблемы при передаче питания и сигнала.
Используют детали сложной формы, шестерню с вырезом, которую вообще непонятно где брать, индуктивное питание, которое усложняет конструкцию.
В домашних условиях прикрепить цилиндрическую деталь к диску, и избежать отклонения их осей вращения меньше чем на 2 градуса довольно сложно. А вот двигатель от HDD изготовлен очень точно, и на нем уже есть все необходимые фланцы, что упрощает сборку конструкции.Но есть и недостаток - довольно тонкая ось вращения, что создает проблемы при передаче питания и сигнала.
Re: Сканирующий лазерный дальномер
индуктивное питание не проблема, продаётся в чип-дипе и в китае, недавно это обсуждали тут на форуме.
Т.к. лазер и матрица установлены на одной платформе то люфт оси вращения воздействует на них одинаково, насколько я понимаю максимум что будет это неравномерность по оси Z (вертикально), что должно быть не сильно страшно для определения препятствий, или я что то упускаю?
Ещё можно попробовать сделать конструкцию как в старых советских тренажерах, типа таких http://zuzn.ru/sport-i-fitnes/disk-zdor ... iya-s-nim/
На фрезерном станке это полчаса работы.
Т.к. лазер и матрица установлены на одной платформе то люфт оси вращения воздействует на них одинаково, насколько я понимаю максимум что будет это неравномерность по оси Z (вертикально), что должно быть не сильно страшно для определения препятствий, или я что то упускаю?
Ещё можно попробовать сделать конструкцию как в старых советских тренажерах, типа таких http://zuzn.ru/sport-i-fitnes/disk-zdor ... iya-s-nim/
На фрезерном станке это полчаса работы.
Последний раз редактировалось linvinus 02 дек 2013, 17:15, всего редактировалось 1 раз.
Re: Сканирующий лазерный дальномер
Да тут куда не кинь везде проблемы.
Я бы хотел себе такую штуку сделать, но вот не уверен что удастся повторить.
А то что детали сделаны на станке или на печатаны для меня плюс!
Я бы хотел себе такую штуку сделать, но вот не уверен что удастся повторить.
А то что детали сделаны на станке или на печатаны для меня плюс!
Re: Сканирующий лазерный дальномер
Кстати, в дальномерах от sharp стоЯт линзы с ИК фильтрами, ни стОят не дорого, можно попробовать их приколхозить.
Re: Сканирующий лазерный дальномер
что-то не увидел сложности, может просто не понял.
они просто взяли большой подшипник и на внешней обойме закрепили диск с датчиками
внутренняя обойма закреплена к корпусу и через отверстие в подшипнике идут коммуникации на 2й этаж
вот например от велосипеда подшипник
тонкий и внутреннее отверстие большое.
хотя в автозапчастях дешевле, вот такой 50 р. стоит
подшипник трамблёра от классики уже имеет крепление под 2 винта и провод для того чтобы пустить по нему землю
очень тоненький подшипник используется в объективах советских
диаметр 30-40 мм и толщина 3-4 мм
а если поставить двухрядный самоустанавливающийся
можно даже избежать мелкой вибрации при движении
блин с датчиками за счёт гироскопического эффекта будет оставаться горизонтален при вибрациях/наклонах кузова.
они просто взяли большой подшипник и на внешней обойме закрепили диск с датчиками
внутренняя обойма закреплена к корпусу и через отверстие в подшипнике идут коммуникации на 2й этаж
вот например от велосипеда подшипник
тонкий и внутреннее отверстие большое.
хотя в автозапчастях дешевле, вот такой 50 р. стоит
подшипник трамблёра от классики уже имеет крепление под 2 винта и провод для того чтобы пустить по нему землю
очень тоненький подшипник используется в объективах советских
диаметр 30-40 мм и толщина 3-4 мм
а если поставить двухрядный самоустанавливающийся
можно даже избежать мелкой вибрации при движении
блин с датчиками за счёт гироскопического эффекта будет оставаться горизонтален при вибрациях/наклонах кузова.
Re: Сканирующий лазерный дальномер
хм. это все хорошо. не понятно только что со скоростью сканирования. тут http://stephane.magnenat.net/publicatio ... 202010.pdf какие то "scan speed" фигурируют.
это что ль за полуоборот (там дальномеров по 2шт каждого типа надо 180гр провернуть всего лишь), который длится секунду он может найти точки расстояний по окружности с шагом 3гр, либо за пол секунды но с шагом 6гр ?
вообще интересно для повторения.зря чтоль мы(я и Мур) этот индукционный модуль покупали forum4/topic13091.html
это что ль за полуоборот (там дальномеров по 2шт каждого типа надо 180гр провернуть всего лишь), который длится секунду он может найти точки расстояний по окружности с шагом 3гр, либо за пол секунды но с шагом 6гр ?
вообще интересно для повторения.зря чтоль мы(я и Мур) этот индукционный модуль покупали forum4/topic13091.html