roboforum.ru

Мне кажется не очень сложно написать свою программу навигации чем ориентироваться на "черный ящик" ROS.

Все требует времени, а ROS уже готовый. Я не очень хороший программист (особенно в C++), так что процесс написания может затянуться очень надолго.

По моему там не хватает резистора в цепи аналогового выхода A0 для организации делителя.

Я экспериментировал с разными резисторами - они все приводят к уменьшению сигнала. В данный момент цепь HOLD используется.

Нет там 5 вольт на выходе. Максимальное напряжение на выходе не превышает 3.5В при максимальной засветке.
Кроме того, в даташите на LF1401 ничего не сказано про резистор.

Во сколько он вам обошелся?Нашел одно предложение,просят за новый около 130$.
Если бы уже не вложился в свой(кстати сумма не намного меньше)
взял бы наверняка.Много ли выдает ошибок или пропусков целей и как
реагирует на яркий свет?

Собрал свой дальномер на линейке 1402(256 пикс) пока без энкодера.
Благодаря больщой линзе(видимый диамнтр 18мм,фокусное растояние 5см)дальность стала не менее 5м.Максимальную дальность пока не опредилил,размер комнаты не позваляет.
Минимальная дальность около 20 см.Диаметр вращающей части 115мм.
Обьектив выточен из трубки,покрашенной изнутри черной краской.Спереди вклеена линза,cзади трубки закреплена фотолинейка с возможностью регулирования ее поворота вокруг оси обьектива.
Лазер тот же что и у citizen.Но крепление выполнено проще с регулировкой оси лазера по тангажу.
Юстировка дальномера никакой трудности не доставила как опасались
ранее.Контроллер будет установлен вне вращающей части,связь с подвижной
частью через 6-проводную передаточную муфту.
При работе дальномера под углом к полированному темному шкафу начиная
с дальности в 2 метра наблюдаются много пропусков целей в то же время
если шкаф расположен перпендикулярно лазеру то проблем нету и на 5 метрах.
Как с этим обстоят дела на других дальномерах?Есть мысль несколько расфокусировать лазер чтобы увеличить световое пятно тем самым мне кажется
принимаемый сигнал должен увеличиться.

Отмечу, что большой диаметр линзы определяет максимальную дальность, большее фокусное расстояние за счет уменьшения углового поля позволяет точнее определять расстояние, но при этом увеличивается минимальная дальность.
В дальномере должна присутствовать определенная расфокусировка (я расфокусировал объектив), для того, чтобы можно было использовать алгоритмы субпикесельного разрешения. Однако слишком сильная расфокусировка приведет к падению освещенности на линейке - размеры изображения пятна увеличиваются, а мощность лазера остается той же.

Проблемы с шкафом идут из геометрической оптики - шкаф работает как зеркало, при этом большая часть излучения отражается в противоположную от дальномера сторону.
Самое плохое - когда дальномер "видит" зеркало. У нас дома вдоль стены стоит зеркальный шкаф, при работе SLAM зеркало отражает всю комнату, так что если не закрыть внизу зеркало чем-нибудь, то на карте тоже возникает отраженная комната.
Вот здесь: post279782.html#p279782
вверху карты видно кусок стены, находящийся за стеной. Это отражение от газовой плиты, которая тоже довольно сильно блестит.

Как с точностью обстоят дела? Какое базовое расстояние у вашего дальномера?

Что-то я не понимаю, почему расфокусировка лазерного луча будет приводить к увеличению сигнала. Как я писал выше, при этом увеличивается размер пятна на линейке, а покок излучения, падающий на линейку, не изменяется, что приводит к падению освещенности пикселей.

По точности определения дальности до 3м все в порядке

А сколько это в сантиметрах? У вас же линейка на 256 пикселей, интересно знать, какая точность получилась.

В том то и дело, что при увеличении луча свет от "добавившихся" микронеровностей пойдет на пиксели, более далекие от центра изображения, а освещенность самого центра изображения будет падать, так как освещенность лазером объекта при этом падает.