roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Сканирующий лазерный дальномер

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение sub_null » 15 мар 2013, 19:09

Angel71 писал(а):достать их как раз не сильно большая проблема. можно сканеры подербанить (там же оптику и зеркала), но сканер сканеру рознь. отдельно тоже не особо проблемно купить (+зная что за чип вы даташит сможете полистать), найдите как эти сенсоры правильно называются и поищите.


В сканерах как правило большие габариты и низкая скорость. Для данного приложения идеально подходит, например, вот этот:
http://www.alrad.co.uk/datasheets/Imagi ... 38RevF.pdf

Купить его скорее всего можно, но будет дорого > $50.
sub_null
 
Сообщения: 57
Зарегистрирован: 20 мар 2006, 00:53
Откуда: ukraine

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Angel71 » 15 мар 2013, 19:18

:) мне лень разбирать раньше времени все модули от сканеров, что на сервисе набрал, но пока попадались относительно компактные dip22. если присмотреться к платам тех модулей, что у меня есть, то оень сильно похоже, что абсолютно во всех опять таки dip22. количество опросов строки может и низкое, зато количество точек громадное. можно хотя бы попробовать прикинуть, будет ли толк, если сенсор установить не вертикально, а под углом.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 16 мар 2013, 01:06

У датчиков из сканера есть еще один недостаток - это голые ПЗС-матрицы, туда надо подавать хитрые управляющие сигналы, городить усилители, в общем нужно много обвязки. Подозреваю, что такие датчики имеют низкую чувствительность, так как предназначены для работы совместно с яркой лампой, расположенной рядом с датчиком.
По поводу развертки в линию - лично я не собираюсь ее использовать.
Использовать матрицы вместо линейки также не собираюсь.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Angel71 » 16 мар 2013, 01:47

http://www.sentex.net/~mwandel/tech/scanner_pix.html, http://www.sentex.net/~mwandel/tech/scanner.html, http://spritesmods.com/?art=lineccdts&page=1 :) в сети десятки самоделок с прикручиванием сенсоров от сканеров, поищите ради интереса. с муторным интерфейсом пока не встречал ни одного. установить сенсор под углом это не в линию. сенсор от сканера или нет, особой роли не играет - трудности в любом случае будут. просто сенсор (+если нужно, оптику и/или зеркала) из сканера можно за копейки или вообще бесплатно достать и хотя бы обкатать прототип.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение sub_null » 20 мар 2013, 17:12

Цена с доставкой $46.38 информация с aliexpress:

Thank you for your kind inquiry,please check the following quotation

DLIS-2K PAN 1PCS 10+ Sensor US$40.38/PCS

it will cost $6.00 to Ukraine by HK POST,and you will get it during 10days,

it wil cost $30.00 to you by DHL,which one do you like?also we can accept paypal payment!

can you accept?

I am waiting for your reply!


Many thanks & B.Regards,
Lucy

HORU ELECTRONIC TECHNOLOGY (HK) CO.,LTD
TEL: +852 6635 8325
FAX: +852 6525 9159
Email:lucy@horu.com.hk
MSN:horu002@live.cn
Skype: sales0016
Website:http://www.horu.com.hk
Add: UNIT 04,7/F,BRIGHT WAY TOWER,NO.33
MONG KOK ROAD,KOWLOON,HK
sub_null
 
Сообщения: 57
Зарегистрирован: 20 мар 2006, 00:53
Откуда: ukraine

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение vip00-09 » 20 мар 2013, 17:34

Если к лазеру прикрутить ещё и датчик температуры типа MLX90614-BCI и добавить перемещение по вертикали, то можно составлять тепловую карту помещения.

P.S я не читал всей темы,так что не знаю судьбы дальномера из первого поста
vip00-09
 
Сообщения: 8
Зарегистрирован: 28 мар 2012, 16:23

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 20 мар 2013, 21:31

Цена с доставкой $46.38 информация с aliexpress

Дороговато. А это вы его заказываете?

можно составлять тепловую карту помещения

Датчик MLX90614 слишком медленный, и карта распределения тепла на уровне пола кажется совершенно бесполезной.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение sub_null » 21 мар 2013, 22:56

Цена с доставкой $46.38 информация с aliexpress
citizen писал(а):Дороговато. А это вы его заказываете?

Я просто поинтересовался у продавца. Вообще мне нужен несложный/недорогой сенсор для автономной тележки, и я скорее всего попробую снимать развертку в линию зеленого лазера камерой и дальше обрабатывать на мощном бортовом ПК:
http://cubieboard.org
sub_null
 
Сообщения: 57
Зарегистрирован: 20 мар 2006, 00:53
Откуда: ukraine

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Alex080969 » 27 мар 2013, 08:06

Обалденный девайс, восхищён.
На счёт погрешности - мне кажется что большую часть вносит механика (нестабильность ращения, дрожание по вертикали), хотя это только моё мнение.
Повторить - извините нехочу из чисто субъективных ощущений (мне не нравится мелькание лазера как такового).
Кроме того меня не совсем устраивает 2Д.
В моём модуле будет минимум механики, две камеры и ИК-лазер либо из рассыпухи:Инфракрасный 808nm лазерный диод,Линза-генератор "Линия 90 град.",Коллиматорный модуль, либо Инфракрасный лазерный модуль (правда модуль на тышшу дороже обойдётся)
Идея такова: между камерами стоит лазер на серве(для обеспечения развёртки градусов на 120). Лазер будет работать в импульсном режиме.(импульс - поворот не некий угол -импульс) После каждого импульса расчитывается карта глубины. Вернее сказать дальность до линии.
Ну как то так. Сейчас я правда занят над другим проекектом, так что дальномером займусь летом
Первая заповедь радиотехника - почисти контакты!
Аватара пользователя
Alex080969
 
Сообщения: 763
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 13:13
Откуда: Красноярск
прог. языки: С++, Delphi, PHP, SQL, 1C
ФИО: Александр

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 27 мар 2013, 15:47

А не проще kinect проще взять - там механики нет, быстродействие повыше будет. Система с механической разверткой будет не самой быстрой.
Интересно, на каком устройстве собираетесь обрабатывать поток с двух камер.
По поводу развертки в линию и использования камер я уже свое мнение высказывал выше, хотя переход в ИК, может быть, позволит улучшить работу при внешней засветке. Сам подумываю купить ИК лазер и поэкспериментировать с ним.

Вообще непонятно, почему тут многие так хотят 3D, ведь построение 3D карты - довольно ресурсоемкая задача, для нее нужен мощный компьютер, которому нужно питание. Я свой дальномер делал под малопроизводительные системы, в частности Raspberry Pi.

Про помехи - действительно, механика дает значительные помехи при определении расстояния. Хотя даже при абсолютно неподвижном устройстве в конкретной конструкции чисто теоретически при разрешении 0.2-0.3 пикселя нельзя получить точность выше 8 см на расстоянии 3 м (проверялось на практике).
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Alex080969 » 27 мар 2013, 19:03

citizen писал(а):А не проще kinect проще взять - там механики нет, быстродействие повыше будет. Система с механической разверткой будет не самой быстрой.

Мне кажется не проще. Я тоже первым делом на неё глаз положил.. Однако! Начнём с того что потребление у неё 12Вт, что как говорится не айс. К тому же для обработки всего этого нужен ПК не самый слабый. а я бы хотел большую часть выислений делать на борту. По поводу механики- изначально хотел хотел обойтись совсем без неё. Ну поставить рассеиваоель не ввиде линии, а в виде клеток. Но с использованием линии надеюсь упростить алгоритм обработки. тут есть несколько идей которые надо обкатывать на железе.
Да! Про кинект - если бы у меня их куча валялась, то я бы всё же попытался его приспособить, но покупать новый и его курочить как то рука неподнимается :)

citizen писал(а):Интересно, на каком устройстве собираетесь обрабатывать поток с двух камер.
По поводу развертки в линию и использования камер я уже свое мнение высказывал выше

В автономном роботе, гдеж ещё :). У меня два пацана, да к тому же я их подсадил на WoT. В общем купил им танковый бой инфракрасный (страйкболные побоялся что без глаз ребятки останутся) танки где то 1:32 (мелкие малёха) При эксплуатации обнаружились ряд ошлюков. один из которых при стрельбе в сторону от противника происходит переотражение ИК-импульса и срабатывание датчика. В результате море обид)))
так что счас договорился что привезут четыре танка 1:16 из некондиции(по электронике) переделаю их - стрелять будут лазерными импульсами, а на корпусе кучка датчиков и конроллер попаданий. два будут управлятся врукопашную, а из двух буду делать роботов. ну как то так.
к сожалению где то пропустил ваше мнение -сейчас пересмотрю тему.

citizen писал(а):Вообще непонятно, почему тут многие так хотят 3D, ведь построение 3D карты - довольно ресурсоемкая задача, для нее нужен мощный компьютер, которому нужно питание. Я свой дальномер делал под малопроизводительные системы, в частности Raspberry Pi.

Ну наверное потому что живём мы в 3Д-мире:)
Первая заповедь радиотехника - почисти контакты!
Аватара пользователя
Alex080969
 
Сообщения: 763
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 13:13
Откуда: Красноярск
прог. языки: С++, Delphi, PHP, SQL, 1C
ФИО: Александр

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение citizen » 27 мар 2013, 20:19

к сожалению где то пропустил ваше мнение -сейчас пересмотрю тему.

Я говорил о том, что камера дает очень много данных, имеет не очень высокую чувствительность, часто высокий уровень шумов, а развертка лазерного луча в линию сильно ослабляет освещенность предметов, из-за чего камерой еще сложней обнаружить линию.
Здесь человек уже экспериментировал с разверткой лазера в линию, и пришел к выводу что нужно увеличивать мощность. Дальномер с мощным ИК-лазером с разверткой в линию становиться реально опасным для зрения - он дает широкий невидимый луч. Единственное, что может помочь - ИК фильтр, благодаря которому можно попробовать уменьшить мощность лазера.
Ну наверное потому что живём мы в 3Д-мире:)

Только у робота "мозг" не сравним с мозгом человека или даже крысы. Поэтому часть данных об окружающем мире приходится отбрасывать.
Те данные, которые дает 3D дальномер, по сложности сравнимы с обработкой изображения, которая, как известно, довольно сложна. Поэтому я и спрашивал, на каком компьютере предполагается обрабатывать данные.
Аватара пользователя
citizen
 
Сообщения: 315
Зарегистрирован: 12 окт 2008, 12:40
Откуда: Красногорск, Подмосковье

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Alex080969 » 28 мар 2013, 05:42

целиком согласен. Но в настояще время пока не готов продолжать обсуждение за неимением времени на эксперименты.
Кстате про фильтры - может кто слышал- не пробовал ли кто использовать поляризационные фильтры?.
Первая заповедь радиотехника - почисти контакты!
Аватара пользователя
Alex080969
 
Сообщения: 763
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 13:13
Откуда: Красноярск
прог. языки: С++, Delphi, PHP, SQL, 1C
ФИО: Александр

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение sned » 08 апр 2013, 18:27

Цитата:Часть ошибок, вероятно, связана с искажением данных на выходе дальномера при вращении робота вокруг оси - 3 оборота в секунду - достаточно низкая скорость для дальномера.

Руспект автору но жалобы на низкую скорость дальномера не понимаю.На мой взгляд для
робопылесоса с небольшой скоростью движения на котором применен дальномер более чем хватит и одного раза в секунду частоты сканирования.Это позволит понизить частоту импульсов тем самым увеличив время накопления светового потока в линейке и соответственно точность определения дальности.
sned
 
Сообщения: 179
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Сканирующий лазерный дальномер

Сообщение Alex080969 » 09 апр 2013, 09:15

Да не важно робопвылесос или ещё чего робо... Даже если со скоростью пешехода будет двигаться 5 км/ч это 1,4 м/с . Это я к тому что одного измерения в секунду будет явно маловато.
Другой вопрос по механике - прецезионная механика дело тонкое :)
Для улучшения характеристик нужно уменьщать вес подвижной части.
Применительно к конструкции автора я бы наверное вынес электронику в неподвижную часть, подвижную часть отбалансировал и сделал бы не вращение а качание в передней полусфере. Кстате надо попробовать.

И ещё. Взде обсуждаются различные методы и технологии, однако всё применительно к одному роботу... А если их два будет по комнате ездить? как отсеивать чужой сигнал?

Добавлено спустя 3 часа 35 минут 6 секунд:
citizen писал(а):Вдохновившись лазерным дальномером, установленном на пылесосе Neato http://robocraft.ru/blog/robots/725.html, захотел себе подобный. Ну а поскольку все знают, сколько стоит дальномер, то остается один выход - собрать самому!

А какой у него лазер то? что-то невидно "мельтешения" лазера..
Первая заповедь радиотехника - почисти контакты!
Аватара пользователя
Alex080969
 
Сообщения: 763
Зарегистрирован: 10 ноя 2009, 13:13
Откуда: Красноярск
прог. языки: С++, Delphi, PHP, SQL, 1C
ФИО: Александр

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter