roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

SAR-400

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: SAR-400

Сообщение RUSANDROID » 18 мар 2012, 11:45

Zorg писал(а):Спорное утверждение.

http://www.shadowrobot.com/products.shtml

Эти ребята сделали руку на пневмомускулах.
Выглядит не плохо.


Имею на складе комплект приводов от этой руки вместе с контроллером.
Куплен в Англии у Shadow Robot Company. Выглядит неплохо.
Но как привод - навоз. Я знаю. :wink:
Аватара пользователя
RUSANDROID
 
Сообщения: 382
Зарегистрирован: 14 сен 2006, 14:25
Откуда: ЗАО "АР" МОСКВА

Re: SAR-400

Сообщение Duhas » 18 мар 2012, 11:53

Rusandroid, а такие моменты именно необходимы? какова масса робота?
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: SAR-400

Сообщение Dmitry__ » 18 мар 2012, 14:38

=DeaD= писал(а):Рычаги это банальный множитель, рабочее тело по прежнему - газ, а не жидкость. По законам физики у газа несколько иные отношения с парой параметров объем/давление, чем у жидкостей

А если газ не выпускать во внешнюю среду? Использовать как в гидроцилиндре, да под давлением 10 атм. :wink:
А еще газ можно перепускать из бицепса в трицепс. В пневмомускуле намного все интереснее с пропорциональным управлением чем в цилиндре.
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 6050
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: SAR-400

Сообщение RUSANDROID » 18 мар 2012, 19:12

Duhas писал(а):Rusandroid, а такие моменты именно необходимы? какова масса робота?


Без них никак.......
65 кг
Аватара пользователя
RUSANDROID
 
Сообщения: 382
Зарегистрирован: 14 сен 2006, 14:25
Откуда: ЗАО "АР" МОСКВА

Re: SAR-400

Сообщение Duhas » 18 мар 2012, 19:24

прикидывать на глаз длину берда\голени чот лень, без них никак для нормальной работы? плавность и прочее, в общем запас для разных целей? или это по сути только-только для того чтобы встать из положения сидя?
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: SAR-400

Сообщение Zeus » 18 мар 2012, 19:34

По-моему моменты то, что надо.
А вот в локте 30 Вт наверное слабовато - Он у вас ведро с водой на 10 литров поднять сгибанием руки в локте сможет за 1 секунду?
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: SAR-400

Сообщение RUSANDROID » 18 мар 2012, 20:50

Duhas писал(а):прикидывать на глаз длину берда\голени чот лень, без них никак для нормальной работы? плавность и прочее, в общем запас для разных целей? или это по сути только-только для того чтобы встать из положения сидя?


Подъем по лестнице - весь груз на одной ноге....потому и момент такой.

Zeus писал(а):По-моему моменты то, что надо.
А вот в локте 30 Вт наверное слабовато - Он у вас ведро с водой на 10 литров поднять сгибанием руки в локте сможет за 1 секунду?


А Вы сможете ? С таким ускорением вы его на 6 этаж забросите... :)
Аватара пользователя
RUSANDROID
 
Сообщения: 382
Зарегистрирован: 14 сен 2006, 14:25
Откуда: ЗАО "АР" МОСКВА

Re: SAR-400

Сообщение Zeus » 19 мар 2012, 10:38

:) ну это я с ведром утрировал.
А вообще вместо ведра может быть гантеля.
Могу показать видео как я 10 кг гантелю рукой поднимаю - мне для этого требуется примерно 1 секунда - вот отсюда и вопрос такой всплыл.

Какой максимально груз он сможет рукой поднять сгибая только в локте?

Вопрос чисто технический - я сейчас манипулятор рассчитываю, вот интересно какую куда мощность и моменты нужны.

Электромоторы у вас с охлаждением принудительным или естественным?
С атмосферой сообщаются?

Я просто рассматриваю вариант закрытых электромоторов, но они при такой мощности быстро перегреются - будет эффект как у человека - типа мышцы устали.
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: SAR-400

Сообщение Zorg » 19 мар 2012, 12:57

Вот еще какой момент интересен.

Биомеханика.
Если рассматривать человеческий скелет и мускулатуру, то еще важную роль играет гибкость связок - сухожилий. Аналог их (в первом приближении) - пружины.
Насколько я могу судить - что в нашем андроиде, чтов Асимо - все привода ног - жесткие. Сухожилья и связки никак не моделируются.
Отсюда - и "косолапость" походки. Черезмерная жесткость что ли.... Не знаю даже как назвать.

Посему вопрос: вы не думали в сторону проработки "мышечно связочного" аппарата, т.е имитации комплекса "мышца - сухожилие" какими то тягами, пружинами или элементами с неленейной жесткостью.
Zorg
 
Сообщения: 114
Зарегистрирован: 08 янв 2005, 14:32
Откуда: Ковров, Владимирская область

Re: SAR-400

Сообщение =DeaD= » 19 мар 2012, 13:22

Zorg писал(а):важную роль играет гибкость связок - сухожилий. Аналог их (в первом приближении) - пружины.

Сухожилия вроде вдоль не тянутся?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: SAR-400

Сообщение RUSANDROID » 19 мар 2012, 14:20

Zeus писал(а)::) ну это я с ведром утрировал.
А вообще вместо ведра может быть гантеля.
Могу показать видео как я 10 кг гантелю рукой поднимаю - мне для этого требуется примерно 1 секунда - вот отсюда и вопрос такой всплыл.

Какой максимально груз он сможет рукой поднять сгибая только в локте?

Вопрос чисто технический - я сейчас манипулятор рассчитываю, вот интересно какую куда мощность и моменты нужны.

Электромоторы у вас с охлаждением принудительным или естественным?
С атмосферой сообщаются?

Я просто рассматриваю вариант закрытых электромоторов, но они при такой мощности быстро перегреются - будет эффект как у человека - типа мышцы устали.


30 ватт - на рычаге в 30 см перемещает 3 кг со скоростью 144 гр сек
В момент останова электродвигателя момент будет 100 Нм
Но к сожалению уже выйдет из строя редуктор...его пик 55 Нм
Нормальный рабочий момент локтя АР-600 - 37 Нм при скорости около 60 гр сек(больше нельзя)

Добавлено спустя 57 секунд:
Zorg писал(а):Вот еще какой момент интересен.

Биомеханика.
Если рассматривать человеческий скелет и мускулатуру, то еще важную роль играет гибкость связок - сухожилий. Аналог их (в первом приближении) - пружины.
Насколько я могу судить - что в нашем андроиде, чтов Асимо - все привода ног - жесткие. Сухожилья и связки никак не моделируются.
Отсюда - и "косолапость" походки. Черезмерная жесткость что ли.... Не знаю даже как назвать.

Посему вопрос: вы не думали в сторону проработки "мышечно связочного" аппарата, т.е имитации комплекса "мышца - сухожилие" какими то тягами, пружинами или элементами с неленейной жесткостью.


Мы держим это в уме...но пока не прорабатывали.
Аватара пользователя
RUSANDROID
 
Сообщения: 382
Зарегистрирован: 14 сен 2006, 14:25
Откуда: ЗАО "АР" МОСКВА

Re: SAR-400

Сообщение Nesenin » 16 май 2012, 01:10

http://habrahabr.ru/post/143005/
НПО Андроидная техника и ЦНИИМаш по заказу Роскосмоса создают робота, которого можно будет установить в российском сегменте станции, и аналогично Robonaut, закрепить его на манипуляторе снаружи станции. Роскосмос планирует отправить робота на МКС в 2014 году.

таки есть заказ?
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: SAR-400

Сообщение RUSANDROID » 21 июл 2012, 16:54

Nesenin писал(а):таки есть заказ?


Таки есть болтовня журналистов....заказа пока нет...
Есть киношка...чтобы подытожить тему...

Аватара пользователя
RUSANDROID
 
Сообщения: 382
Зарегистрирован: 14 сен 2006, 14:25
Откуда: ЗАО "АР" МОСКВА

Re: SAR-400

Сообщение Angel71 » 21 июл 2012, 17:16

если не секрет, в планах есть выйти за текущие рамки или пока только андроиды?
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: SAR-400

Сообщение RUSANDROID » 21 июл 2012, 17:36

Angel71 писал(а):если не секрет, в планах есть выйти за текущие рамки или пока только андроиды?


Планов много...и с андроидами и с другими роботами...
Аватара пользователя
RUSANDROID
 
Сообщения: 382
Зарегистрирован: 14 сен 2006, 14:25
Откуда: ЗАО "АР" МОСКВА

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter