roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

SAR-400

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Re: SAR-400

Сообщение Angel71 » 24 июл 2012, 00:45

Zorg, это если у человека сработают нужные рефлексы и мозг "дотянется до красной кнопочки". мышцы состоят из красных ("медленные", слабые, но выносливые выносливых), белых ("быстрые", намного сильней красных, создают мощное взрывное усилие, но быстро устают) и смешаных волокон. при небольших нагрузках задействуются красные волокна. при необходимости начинают задействоватся белые волокна. чем сильней импульс, тем больше задействовано волокон. на определённом этапе включается защита, препятствующая задействованию всех волокон. ах, да "красная кнопка". рецепторы, блокирующие задействование всех волокон можно подавлять. :) вот тогда и прыжки через n-метровые заборы, руками стальные листы как бумагу, отбрасывание от себя глыб весом в несколько тон и прочее. :wink: только это всегда приводит к повреждениям. будет это мышцы, связки, кости, суставы или еще что, уже другой вопрос.
хирургические манипуляторы намного точнее, не устают, не дрожат так сильно, при необходимости их могут сделать более быстрыми, сильными, чувствительными, с большими сепенями свободы. и почти всё это сразу. а человеку нужно как минимум тренировать моторику, выносливость и концентрировать внимание. зато организм умеет себя ремонтировать, человек руками сможет помахать кувалдой, в карты поиграть, палочками суши есть и т.д. :oops: :crazy: :D имхо сравнивать можно долго, а общий счёт в обозримом будущем будет оставаться 1:1
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 9232
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: SAR-400

Сообщение SkyStorm » 24 июл 2012, 12:00

Странные люди, зачем вы делаете плохого робота, несовершенного, не такого как хочется.
Подождите пока появятся совершенные технологии и на них делайте.

Если не делать роботов сейчас таких как можем, лучше они не станут НИКОГДА!
Потому как пока технологии не будут востребованы их никто не будет развивать.
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2599
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: SAR-400

Сообщение demon333 » 25 июл 2012, 08:32

Zorg писал(а):
Как быстро вы сможете создать андроида способного, к примеру закручивать микроскопический винтик часовой отверткой за секунду, вращая ее пальцами и используя инерцию отвертки.

А теперь одеваем человека в скафандр и даем ему в руки отвертку для завинчивания микроскопического винтика :)
У робота есть как правило конкретное назначение,заменить человека,по причине опасности,монотонности,тяжести,точности и т.п. Любому роботу можно найти подходящее применение,вопрос всегда ли оно будет целесеобразным и окупаемым,но это другой вопрос,в космосе гораздо более вероятно,там опасная среда.любой робот способный заменить человека пусть даже и уступающий по скорости это будет выгодно.А девушки монтажницы это прошлый век,ты видел роботов на сборке?Вот где динамика,точность и даже красота с грацией.У аватара самое сложное это интерфейс именно с учетом тех самых избыточных степеней свободы или подвижности,можно сказать что это бонусы.вопрос лишь как их удобнее употребить.
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 553
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: SAR-400

Сообщение Aleks » 25 июл 2012, 12:18

И куда это делся мой комментарий??? :shock:
Кто знает? Наверно, опять модератор шалит :)

Пока все тут спорят: антропоморфный - не антропоморфный должен быть робот - американцы конкурс объявили:
http://roboting.ru/1630-programma-vyzov-robototehnikam-darpa.html

Вроде бы нацелились на антропоморфных роботов - на машине должен ездить, по лестницам лазать, двери отмычкой открывать, по завалам прыгать, насосы тырить :D
Аватара пользователя
Aleks
 
Сообщения: 146
Зарегистрирован: 18 окт 2009, 17:51
Откуда: Псков

Re: SAR-400

Сообщение MegaBIZON » 25 июл 2012, 14:53

я не брал.
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6091
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: SAR-400

Сообщение demon333 » 26 июл 2012, 23:14

RUSANDROID писал(а):30 ватт - на рычаге в 30 см перемещает 3 кг со скоростью 144 гр сек

а что за моторы если не секрет и где берете редукторы?Я смотрю там зубчатых ременных передач накручено это зачем так?Как бы напрашивается вопрос сочетание плоский мотор+компактный редуктор уже чем то не устраивает?
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 553
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: SAR-400

Сообщение Duhas » 27 июл 2012, 06:15

а покажите где такие купить ? )

наши денлают подобные серии ДБМ ценой пол машины
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: SAR-400

Сообщение RUSANDROID » 27 июл 2012, 21:25

demon333 писал(а):а что за моторы если не секрет и где берете редукторы?Я смотрю там зубчатых ременных передач накручено это зачем так?Как бы напрашивается вопрос сочетание плоский мотор+компактный редуктор уже чем то не устраивает?


Maxon motor + Harmonic Drive пока что так эффективнее.

Берем в Авитоне
Аватара пользователя
RUSANDROID
 
Сообщения: 382
Зарегистрирован: 14 сен 2006, 14:25
Откуда: ЗАО "АР" МОСКВА

Re: SAR-400

Сообщение demon333 » 28 июл 2012, 03:53

А что за тип двигателей? Там целая линейка у них,тем более что есть мотор-редукторы вполне способные тянуть по моменту прямо в суставе,разве что надо встраивать в сустав.потому собственно и возник вопрос,есть же плоские моторы в сантиметр толщиной,к ним плоский одноступенчатый редуктор и вполне можно прямо на сустав не загромождая ременными передачами.
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 553
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: SAR-400

Сообщение RUSANDROID » 28 июл 2012, 23:07

demon333 писал(а):А что за тип двигателей? Там целая линейка у них,тем более что есть мотор-редукторы вполне способные тянуть по моменту прямо в суставе,разве что надо встраивать в сустав.потому собственно и возник вопрос,есть же плоские моторы в сантиметр толщиной,к ним плоский одноступенчатый редуктор и вполне можно прямо на сустав не загромождая ременными передачами.


Моторы стоят с энкодерами 512 точек на оборот + тормозные муфты.
На колено идет 2 мотора там 300 ватт нужно таких Флэтов я не знаю....
Максимум видел 90 ватт...таким мотором 212 Н/м не обеспечить....
и скорость нужна еще 200-240 гр в сек....
Аватара пользователя
RUSANDROID
 
Сообщения: 382
Зарегистрирован: 14 сен 2006, 14:25
Откуда: ЗАО "АР" МОСКВА

Re: SAR-400

Сообщение Nesenin » 28 июл 2012, 23:14

ахах еще 1 кондидат
Изображение
http://www.3dnews.ru/news/632904 про МКС наверно тоже брешут. видимо удобный способ оправдывать разработки. интересно другое
Немецкий аэрокосмический центр вложил в данный проект 3,8 млн евро
государство финансирует.
а у нас оказывается тоже есть люди получившие грант (и место в сколково) на разработку для роботов см http://community.sk.ru/net/1120075/
Аватара пользователя
Nesenin
 
Сообщения: 1324
Зарегистрирован: 26 янв 2012, 03:59
Откуда: Казань
прог. языки: LabVIEW
ФИО: Никита Есенин

Re: SAR-400

Сообщение demon333 » 29 июл 2012, 00:34

RUSANDROID писал(а):На колено идет 2 мотора там 300 ватт нужно таких Флэтов я не знаю....
Максимум видел 90 ватт...таким мотором 212 Н/м не обеспечить....
и скорость нужна еще 200-240 гр в сек....

Хмм,ну 300 ватных с таким моментом и маленького размера вроде тоже не бывает.А почему именно 300ватт?Вот есть серия GPN9 printed motors 94ватта,но при этом пик 300Нм и с оборотами до 6000.Диаметр конечно 120мм,зато толщина в 14мм+подшипники с валом.
Скорость порядка 1 оборот в секунду что ли? Так такую динамику с таким моментом легко снять с простого 3х ступенчатого планетарного мотор-редуктора.У меня моторы вроде типа I52 не максон конечно,но вполне бюджетненько,инвалидную коляску с человеком на лестницу поднимают и это при передаточном числе под 80 и дополнительном редукторе 4,скорость все-равно хорошая

другой фотки не нашел,но мотор-редуктор видно.
Вообще же самые чудовищные моторы по мощности при минимальных размерах это у этих парней
http://www.astroflight.com/index.php?ma ... cts_id=128
http://www.astroflight.com/index.php?ma ... cts_id=138
Вложения
DSC02593.JPG
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 553
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: SAR-400

Сообщение RUSANDROID » 31 июл 2012, 20:56

demon333 писал(а):Вот есть серия GPN9 printed motors 94ватта,но при этом пик 300Нм и с оборотами до 6000.
Диаметр конечно 120мм,зато толщина в 14мм+подшипники с валом.


Не хотелось бы вас расстраивать но ньютон на сантиметр это в сто раз меньше чем ньютон на метр....
Вот что пишут в PDF
Peak Torque 300 Ncm
Cont. Torque 30 Ncm
Cont. Power 94 Watts
Speed <1 to 6000 rpm
Читайте внимательней....


demon333 писал(а):Скорость порядка 1 оборот в секунду что ли? Так такую динамику с таким моментом легко снять с простого 3х ступенчатого планетарного мотор-редуктора.

Это с какого же планетарного редуктора можно снять 212 Нм рабочего момента и 400 пикового ? :shock:
Не забывайте еще что редуктор не должен иметь люфт..вообще никакого....
Аватара пользователя
RUSANDROID
 
Сообщения: 382
Зарегистрирован: 14 сен 2006, 14:25
Откуда: ЗАО "АР" МОСКВА

Re: SAR-400

Сообщение demon333 » 31 июл 2012, 23:43

RUSANDROID писал(а):Не хотелось бы вас расстраивать но ньютон на сантиметр это в сто раз меньше чем ньютон на метр....

А где вы увидели что я вам советую это на вал без редуктора то поставить? Вы 6000 оборотов опустите через редуктор разиков так в 300 и что получите?
Или покажите максоновский с таким же моментом без редуктора.Вы же сами не указали какой мотор используете,с какими параметрами,я вам просто ткнул по максимум при минимальных размерах.То что максоновский мотор в три пальца диаметром на валу развивает 212Нм я так же не поверю.
RUSANDROID писал(а):Это с какого же планетарного редуктора можно снять 212 Нм рабочего момента и 400 пикового ? :shock:
Не забывайте еще что редуктор не должен иметь люфт..вообще никакого....


http://www.transmotec.com/dc-motors/pla ... eries.aspx
Ну по паспорту конечно при передаче с 313 к 1 момент заявлен как 208.5 Кг на см.Так у вас поди передаточное под 1000.
У вас игрушка какого веса?

Но вот с люфтом это да,есть такой момент.
Аватара пользователя
demon333
 
Сообщения: 553
Зарегистрирован: 15 авг 2007, 16:54
Откуда: Москва

Re: SAR-400

Сообщение RUSANDROID » 01 авг 2012, 00:35

demon333 писал(а):при этом пик 300Нм


за что купил за то и продаю....наверное тогда вы опечатались....

Что касается редуктора то все таки еще раз обращаю Ваше внимание на величину моментов .
Игрушка весит 70 кг это 700 ньютон.Плечо рычага ноги 30 см. В итоге 700х0.3 = 210 Нм
В динамике это все 300 - 350 Нм. Те детские решения которые Вы мне предлагаете они
немного не подходят...раз так в 15 не подходят....
Перестаньте путать метры с сантиметрами....208 Кг\см это 2 кг\м или 20 Нм а надо
200-300 Разница есть ?
Передаточное 160(для справки)
Сами посчитайте 6000 об мотора делите на 1000 что будет ? Правильно - 6 оборотов в минуту...
А надо ? А надо около 40....чтобы было 200 гр сек....

Добавлено спустя 22 минуты 22 секунды:
demon333 писал(а):То что максоновский мотор в три пальца диаметром на валу развивает 212Нм я так же не поверю.


Так и не развивает...постоянный рабочий момент у него 184 mNm , пиковый 2,5 Nm
2.5х160(передаточное редуктора) = 400 Nm (это максимум того что может дать мотор)
С ростом момента падает скорость...поэтому двигателей приходится ставить 2
чтобы не выпадать из скоростных параметров.

Падение оборотов можете посмотреть в описании.
http://www.aviton.spb.ru/files/doc/pdf/maxon/082.pdf
Аватара пользователя
RUSANDROID
 
Сообщения: 382
Зарегистрирован: 14 сен 2006, 14:25
Откуда: ЗАО "АР" МОСКВА

Пред.След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter