roboforum.ru

[Duhas]

ну вот тут есть характеристики шуруповертов.. http://www.makita.net.ru/akkumulyatorni ... verti.html

я раньше где-то в другом месте смотрел.. были цифры 40 и более.. тут вообще суровые цифры...

покупается следующим образом - найти сервис центр макиты и купить у них..

[barboss]

Непонятно почему француз сначало понижает передачу а затем повышает. Сколько я редукторов всяких передач проектировал,но такого не видел.

[Duhas]

выше писал что у меня на большой телеге сделано также.. ибо 80Нм и 30об/мин не вкусно.. вкуснее 40 и 60 соответственно.. а двигатель и волновой редуктор не переделаешь..

[hadok]

Походу, француз также руководствовался повышением скорости. А мне вот нужен был большой момент.

[barboss]

балбес. соединил бы мотор-редуктор напрямую с колесом. не формула же всётаки. и клиренс у него маленький на видео видно как буксует.

[Duhas]

barbos, ощущение такое что вы всегда под 2-4 литрами напитка с вашей аватары..

до попы моменту на валу, а для тех габаритов 20-30 Нм это уже дофига.. ибо в пике там легко будет раза в 2 больше.. скорость может быть важнее.. да и разнесение выходных осей редукторов и осей колес может благотворно сказать на распределении массы робота по его каркасу.. ибо питать надо движки чем-то и часто это свинцовые АКБ..

[hadok]

Barboss, откуда берется ощущение собственной перманентной правоты? Мне ты писал, что предпочтительнее другие двигатели, ему ты советуешь ставить колесо на мотор-редуктор.

[barboss]

В его варианте редуктор и цепная передача-лишние. И я не знаю какие у его мотор-редукторы и какие двигатели. Возможно при его массе другого выхода нет. У тебя стоят походу или от дворников или стеклоподьёмников. конечно компактно и удобно, но сам подумай что случиться с твоим АКБ при токе потребления 3-5 Ампер. Если тебя это устраивает-вперёд на мины

[linvinus]

Насчёт теории может и ошибся где-то, давно изучал.
На фотографии внизу слева-редуктора от шуруповёртов двигатели в топку по причинам вышеприведенным, советую заменить, что я и сделаю.

На тему редуктор от шуруповёрта + bldc
Я сделал так, редуктор от электроотвёртки, bldc авиамодельный 14 полюсов 12 зубьев, перемотал из треугольника в звезду.
Выкинул одну степень из редуктора, чтобы быстрее крутился. На вал мотора посадил шестерню 12зубов, купил в магазине для моделистов.
всё подошло и работает. Но размеры получились больше чем у редуктора от стеклоочистителя наверное размеры сопостовимы, и много времени на изготовление ушло.

Оригинальные двигатели от отвёртки рассчитаны на маленькое напряжение 4в и большой ток, крутится зверски быстро, но батареек на долго не хватит.
bldc жрёт меньше ампера, при 12в, как бы померить момент непонятно

[hadok]

А ты попробуй дать нагрузку 10-15 Нм шуруповертам, и посмотри какой будет ток. Уверен, что не намного меньше. По поводу АКБ, а сколько может непрерывно двигаться в среднем самодельный робот?

Добавлено спустя 1 минуту 24 секунды:
linvinus, а чем управляется двигатель? Специальная микросхема или микроконтроллер импульсами наподобие шаговику?

Добавлено спустя 7 минут 53 секунды:

Нкак бы померить момент непонятно

Попробуй вместо колеса шкив, на него верёвочку с грузиками. Подбери максимально возможный груз, который двигатель ещё тянет. А зная радиус шкива - вот теб и момент.

[linvinus]

hadok, программа на arduino + самодельный драйвер по схеме http://wladislaw-sl.narod.ru/BLMC-SL40A/Cxema.jpg
+ датчики холла на двигателе, поэтому может крутиться очень медленно. (минимальные обороты двигателя 200 об./мин, максимальные вроде 1500 но не точно)

В ардуино пидрегулятор по скорости, отрабатывает очень быстро.
На этом видео видно контроллер и драйвер только тут безсенсорное управление на макетке прикручено


Только я споткнулся на управлении всем этим делом, у меня два таких самодельных узла, соответственно два контроллера.
Не знаю как быстро синхронизировать между ними данные о скорости, чтобы к примеру оба колеса описывали окружность.
Пока управляющие команды поступают по rs-232 независимо для каждого из приводов.

Как вы планируете управлять движением вашего "танка"?
Т.е. Когда к примеру нужно двигаться не быстро и по заданной кривой?

Попробуй вместо колеса шкив, на него верёвочку с грузиками. Подбери максимально возможный груз, который двигатель ещё тянет. А зная радиус шкива - вот теб и момент.

Да я так и думал, но пока не добрался до этого. не понятно, как остановиться в нужный момент чтобы груз не улетел.

[barboss]

Смотри Юный техник 11/85 там можно определить параметры неизвестного двигателя. Перематывать двигатель-извращение (кпд ) проще купить или выкрутить откуда-нибудь. Например я выкрутил из принтера он идеально подошёл в посадочные места к редуктору шуруповёрта ток меньше ампера а рвёт капец ещё и не скоростной жаль только один достал.

[hadok]

На данный момент "танк" управляется через релейный блок (4 реле, вперёд назад, скорость фиксирована). Теперь планирую сделать на каждый двигатель "контроллер скорости". Что он из себя представляет: mega16, силовые ключи на полевиках с одуренным радиатором. Каждому контроллеру приходит по rs232 задание скорости и направление. Каждый контроллер по ПИД закону поддерживает скорость на заданном уровне. Обратная связь у меня "очень хитрая " - БВК на корпусе робота, металлические винты на ободе ведущего шкива.


Очень большая точность скорости мне не нужна, +-3 об/мин вполне допускаю.

[linvinus]

Смотри Юный техник 11/85 там можно определить параметры неизвестного двигателя. Перематывать двигатель-извращение (кпд ) проще купить или выкрутить откуда-нибудь. Например я выкрутил из принтера он идеально подошёл в посадочные места к редуктору шуруповёрта ток меньше ампера а рвёт капец ещё и не скоростной жаль только один достал.

Я может не правильно выразился, я расплёл узлы треугольника и соединил в звезду.
Нужно только правильно найти начало и конец обмотки.

С двигателями от принтера сложность именно в том что нужно два одинаковых принтера а у меня только один и тот жалко.

На данный момент "танк" управляется через релейный блок (4 реле, вперёд назад, скорость фиксирована). Теперь планирую сделать на каждый двигатель "контроллер скорости". Что он из себя представляет: mega16, силовые ключи на полевиках с одуренным радиатором. Каждому контроллеру приходит по rs232 задание скорости и направление. Каждый контроллер по ПИД закону поддерживает скорость на заданном уровне. Обратная связь у меня "очень хитрая " - БВК на корпусе робота, металлические винты на ободе ведущего шкива.

Понятно.

[barboss]

linvinus расскажи о своей системе управления как для чайника. Она у тебя автомомная?