roboforum.ru

[Aseris]

Как в велосипеде, тросиком в трубке жесткой тока я когдато прикидывал там часть усилия может на сгиб трубки с тросом под нагрузкой уходить...

[setar]

вариант конечно, нужно помусолить эту идею
пока не ясно как технологично крепить этот тросик к оси сервы соосно, чтобы далеко не торчало это соединение

[Aseris]

Вот так только колесы нада юзать

[setar]

там усилие до 10кг (если под стандарт серву делать) нафиг сорвет вот эти черные стойки

[Aseris]

хотя не , так только как тяги, для колесов 2 троса нада...

Добавлено спустя 1 минуту:
Ну я образно.. ясно что для нормальной нагрузки нужно нормально располагать все

[Michael_K]

Ребята, чтобы действительно эффективно использовать усилия серв, имхо, нужно несколько моментов:
1. Нескользящие ноги.
2. Обратная связь от ног (силы, моменты, положения).
3. Считать динамику.
4. Нефиг широко расставлять ноги

Кагбэ, посмотрите, как ходят все нормальные люди (звери, насекомые, пауки), и делайте так же...

[Aseris]

Либо так:

Clipboard03.jpg (9.25 КиБ) Просмотров: 2419

Добавлено спустя 3 минуты:
2: Michael_K Так так и делаем, на природу смотрим, но природа серву не использует ,
но это не к этой теме относится, динамика и обратная связь...

[Michael_K]

Как раз относится.

1.
Расставьте ноги на метр босиком на полу, расслабьте ноги... Легко?
А теперь то же самое на льду или на роликах. Чувствуете усилия?
Это о трении, о том, куда направлены усилия, силы и т.п.

2.
Попытайтесь залезть на табуретку... Легко?
А теперь попробуйте не толкаться нижней ногой (которая распрямлена и стоит на полу)...
Перенести вес на согнутую ногу и выжаться на одной ноге получится может быть и не у каждого
("пистолетик" в детстве делали?)
Сравните, почему в первом случае усилия такие небольшие по сравнению со вторым.
Это о динамике.

Добавлено спустя 1 минуту 41 секунду:
Если делать роботов, которые стоят "на льду" и залезают на табуретку, сохраняя статическую стабильность,
никаких серв не хватит...

[Aseris]

Забыл основное сказать... с тросами гемммороя полно, с их натяжкой и подбором материала....

2 Michael_K, ну с точки зрения того как ноги робота использовать согласен.
Тут же можно сказать не делайте ноги длинными

[Michael_K]

Это я все написал, конечно, если "по-уму" делать... (бигдог и все такое...)

Фтему:
- что-то у вашей собачки ножки слишком короткие.
- ну, не знаю. До земли вроде достают....

А если "не по уму" и "попроще", то можно просто ограничить ход ног вверх-вниз последним сегментом и делать его вертикальным по возможности... То есть ноги должны расти вниз из тела, а не вбок.
Пусть длинные, но как у человека или у лошади вниз растут... И резиновые валенки не забываем.

Добавлено спустя 12 минут 37 секунд:
А... да, еще... и пора уже прекратить заботиться о равномерности и горизонтальности корпуса
Если нужно стабилизировать камеру, так и нужно стабилизировать только камеру....

Добавлено спустя 5 минут 14 секунд:
Почему бы не рассмотреть использование пантографа?

[setar]

пантограф уже пройденая тема
но всегда можно вернуться
- третью координату тяжко цеплять к нему
ну и проги управления готовые от линуксмошена не прикрутить

Добавлено спустя 4 минуты 14 секунд:
ГЫ - есть мысль
сейчас нарисую

Добавлено спустя 11 минут 3 секунды:
не, это не то похоже

[Aseris]

А нам показать?

[setar]

придумаю толковое - покажу , а обрывки мыслей моделировать не хочется

[Michael_K]

...ну и проги управления готовые от линуксмошена не прикрутить

тогда, очевидно, и кинематическую схему надо как у линкмоушена делать? нет разве?

[setar]

нет, хочется лучше

думалось как то так , с тягами:

но похоже это не то: