roboforum.ru

Виталий писал(а):Неплохо ведь. И динамика, и управляемый занос.

так этоже Каракуты!!!
что мегаБИЗОН, локти кусаешь?

Оно или на пневматике или на жеских передачах... по пересеченной месности не побегает

А нащет ефективного приложения усилий.. Проще через передачи с коефициентами передавать усилие 1:2 б 1:1,5 если не нужно использовать полный диапазон вращения сервы.

А еще, господа робототехники, подумайте о сложности математики описания движения предложеной ноги..
я тоже, хотел взять за основу своему шестингу показаную в первом посте идею..
потом прикинул сколько математики в это впхать придется , и решил в такие дебри не лезть..

Ну математики бояться - шагающих роботов не строить

Я ее не боюсь, просто кроме серв в системе "Робот", контроллер который математику считает тоже ест ток, и плюс на математику нужно вычислительное время, и может в итоге не шагающий робот может получится а еле ноги переставляющий

Конкретные доказательства нехватки вычислительной мощности в студию! Уже 10-й раз развенчиваю этот миф, устал я уже

Я в своем проекте столкнулся, все привел к плавающей запятой, формулы для положения 2х серв на ноге, расчет арксинусов тангенсов и прочего алгоритмический, вышло что считает оно на одну ногу около 6-8 мкс, (8 бит 3-4 мипса) єто без запланированного измерения положения серв, рапорта об состоянии "мозгу" и пр..

А хочется все и сразу и быстро бегающего и много функционала, сейчас когда приходит вдохновение сажусь и перевожу формулы к фиксированной точке.. с задаваемой точностью шага до 0.03 пока 1 мкс (функции в таблицу по возможности втиснуты). осталось для третей сервы переписать формулу...

Хотя это немножко уже офтоп..

Вот не надо тупо тригонометрию юзать, используйте таблицы. Иначе вам никакого МК не хватит

Таблицам память нужно

Ну сколько памяти нужно под 2-байтовые значения для каждого из 90 градусов? Целых 180 байт?

Предлагаю здесь не спорить..

Но всетаки, если у тебя нога короткая, то градусной дискретности тебе хватит, и потом например для акркосинуса, мне влом весь диапазон возможных значений для формул перебирать (он у меня 3 раза используется в формулах), на него например у меня выделено 1024, 2 байтовых значений для одной четверти(остальное pi+-),.. для расчета расстояния от 0 до х,у еще одна таблица на 800 значений 2б ,. и ее нада переделывать на большую, увеличивать точность.ибо для фрмулы на 3 серву уже мало.. и ето только жестко под размах ног моего чуда при том что он выше своего корпуса ногу поднять не может, только 1/8 сферы область... вот часть памяти под таблици ушла

Добью математику разрожусь описанием

Предлагаю отдельно открыть тему с вопросами по этой тематике - думаю нафиг там не надо 1000 значений.

Идея с передаточным числом в реализации:

Матиматика класическая, можно юзать с тулзой от Linuxmoition, только коефт серва-градус свой для каждого сочленения

Фото


Схема



Здесь трудности - изготовление колесиков, и подбор материала в качестве сухожилки/троса

В идеале конечно шестерни лучше использовать, но нужно иметь выход на их изготовление.

я сейчас над похожим думаю, только для другого, мне не нравится то что стандартные сервы имеют всего одну ось, да и ту расположенную в неудобном по отношению к размерам корпусу месте.
идеально хотелось бы получить такое сочленение:


пока пробовал смоделировать так, но получается не очень красиво и громоздко:


сейчас думаю над тросиковой системой передачи усилия

На самодельных таких шестернях зубья сточит на раз-два

да, знаю, кроме того не понятно какой тип зацепления там нужен.
эвольветная поверхность звездочки не подходит, по идее там нужен косозуб, но его лазерной резкой не слелать
думаю как передать тягами-тросиками усилие под 90град вбок