roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Идеи эффективного приложения усилия серв

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Re: Идеи эффективного приложения усилия серв

Сообщение cjA » 06 май 2010, 13:43

Виталий писал(а):Неплохо ведь. И динамика, и управляемый занос.

так этоже Каракуты!!! :lol:
что мегаБИЗОН, локти кусаешь? :ROFL:
cjA
 
Сообщения: 468
Зарегистрирован: 19 мар 2010, 20:11

Re: Идеи эффективного приложения усилия серв

Сообщение Aseris » 17 май 2010, 19:54

Оно или на пневматике или на жеских передачах... по пересеченной месности не побегает :)

А нащет ефективного приложения усилий.. Проще через передачи с коефициентами передавать усилие 1:2 б 1:1,5 если не нужно использовать полный диапазон вращения сервы.

А еще, господа робототехники, подумайте о сложности математики описания движения предложеной ноги..
я тоже, хотел взять за основу своему шестингу показаную в первом посте идею..
потом прикинул сколько математики в это впхать придется :shock: :o , и решил в такие дебри не лезть..
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Идеи эффективного приложения усилия серв

Сообщение =DeaD= » 17 май 2010, 20:01

Ну математики бояться - шагающих роботов не строить :crazy:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Идеи эффективного приложения усилия серв

Сообщение Aseris » 17 май 2010, 21:03

Я ее не боюсь, просто кроме серв в системе "Робот", контроллер который математику считает тоже ест ток, и плюс на математику нужно вычислительное время, и может в итоге не шагающий робот может получится а еле ноги переставляющий :)
Последний раз редактировалось Aseris 17 май 2010, 21:12, всего редактировалось 1 раз.
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Идеи эффективного приложения усилия серв

Сообщение =DeaD= » 17 май 2010, 21:07

Конкретные доказательства нехватки вычислительной мощности в студию! Уже 10-й раз развенчиваю этот миф, устал я уже :roll:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Идеи эффективного приложения усилия серв

Сообщение Aseris » 17 май 2010, 21:20

Я в своем проекте столкнулся, все привел к плавающей запятой, формулы для положения 2х серв на ноге, расчет арксинусов тангенсов и прочего алгоритмический, вышло что считает оно на одну ногу около 6-8 мкс, (8 бит 3-4 мипса) єто без запланированного измерения положения серв, рапорта об состоянии "мозгу" и пр..

А хочется все и сразу :) и быстро бегающего и много функционала, сейчас когда приходит вдохновение сажусь и перевожу формулы к фиксированной точке.. с задаваемой точностью шага до 0.03 пока 1 мкс (функции в таблицу по возможности втиснуты). осталось для третей сервы переписать формулу...

Хотя это немножко уже офтоп.. :)
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Идеи эффективного приложения усилия серв

Сообщение =DeaD= » 17 май 2010, 21:21

Вот не надо тупо тригонометрию юзать, используйте таблицы. Иначе вам никакого МК не хватит :wink:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Идеи эффективного приложения усилия серв

Сообщение Aseris » 17 май 2010, 21:23

Таблицам память нужно
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Идеи эффективного приложения усилия серв

Сообщение =DeaD= » 17 май 2010, 21:25

Ну сколько памяти нужно под 2-байтовые значения для каждого из 90 градусов? Целых 180 байт?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Идеи эффективного приложения усилия серв

Сообщение Aseris » 17 май 2010, 21:41

Предлагаю здесь не спорить..

Но всетаки, если у тебя нога короткая, то градусной дискретности тебе хватит, и потом например для акркосинуса, мне влом весь диапазон возможных значений для формул перебирать (он у меня 3 раза используется в формулах), на него например у меня выделено 1024, 2 байтовых значений для одной четверти(остальное pi+-),.. для расчета расстояния от 0 до х,у еще одна таблица на 800 значений 2б ,. и ее нада переделывать на большую, увеличивать точность.ибо для фрмулы на 3 серву уже мало.. и ето только жестко под размах ног моего чуда при том что он выше своего корпуса ногу поднять не может, только 1/8 сферы область... вот часть памяти под таблици ушла :)

Добью математику разрожусь описанием :)
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Идеи эффективного приложения усилия серв

Сообщение =DeaD= » 17 май 2010, 21:44

Предлагаю отдельно открыть тему с вопросами по этой тематике - думаю нафиг там не надо 1000 значений.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Идеи эффективного приложения усилия серв

Сообщение Aseris » 17 май 2010, 22:07

Идея с передаточным числом в реализации:

Матиматика класическая, можно юзать с тулзой от Linuxmoition, только коефт серва-градус свой для каждого сочленения

Фото
Foto1.jpg
доберусь до фотика презалью


Схема

Shema.jpg
Shema.jpg (25.81 КиБ) Просмотров: 300


Здесь трудности - изготовление колесиков, и подбор материала в качестве сухожилки/троса

В идеале конечно шестерни лучше использовать, но нужно иметь выход на их изготовление.
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 955
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия, Хеб
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Идеи эффективного приложения усилия серв

Сообщение setar » 17 май 2010, 22:26

я сейчас над похожим думаю, только для другого, мне не нравится то что стандартные сервы имеют всего одну ось, да и ту расположенную в неудобном по отношению к размерам корпусу месте.
идеально хотелось бы получить такое сочленение:
screenshot_14.gif


пока пробовал смоделировать так, но получается не очень красиво и громоздко:


сейчас думаю над тросиковой системой передачи усилия
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9257
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Идеи эффективного приложения усилия серв

Сообщение =DeaD= » 17 май 2010, 22:31

На самодельных таких шестернях зубья сточит на раз-два :(
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Идеи эффективного приложения усилия серв

Сообщение setar » 17 май 2010, 22:49

да, знаю, кроме того не понятно какой тип зацепления там нужен.
эвольветная поверхность звездочки не подходит, по идее там нужен косозуб, но его лазерной резкой не слелать
думаю как передать тягами-тросиками усилие под 90град вбок
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9257
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Пред.След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter