roboforum.ru

а я и не спорю, я лишь говорю что у всего свои + и - ... + сы которые я вижу я описал )

Надо-таки поставить задачу (уж извините за назойливость)

Допустим задача ставится так - шестиног, который ходит только по горизонтальной плоскости.
Тогда очевидно, что нужно делать легкую и длинную ногу, которая не очень отклоняется от вертикали
при ходьбе и опирается не на серву, а на шарнир (посмотрите на лошадь, или на человека).

Если стоит задача забираться на ступеньки (высоко задирать ноги)
или перелазить через канавы (переносить вес на длинный рычаг),
то это совсем другие конструкции, требования и расчеты.

Поэтому я и согласился с МегаБизоном что "оптимальность зависит от каждого
конкретного случая её применения".

А стопу на модельке можно поставить и на огромном рычаге, и вертикально под "коленкой", и
даже под шарниром - характеристики будут кардинально меняться. А пока это все ни о чем.

1. Очевидно что поверхность не очень ровная - иначе нафиг шестиног. Уровень препятствий - пусть до 2/3...3/5 высоты шестинога. Пусть препятствия для начала все типа кубиков размерами до максимальной высоты, но их может быть много.

2. Куда ставить стопу - а куда удобней, лишь бы по препятствиям залезал

Что еще доопределить?

=DeaD= писал(а):...иначе нафиг шестиног.

Это совсем другой вопрос (обычно шестиног тупо "для прикола")

=DeaD= писал(а):Что еще доопределить?

Ширину шага, например.

Вообще, платформа стюарта (ну или "недостюарта", как у вас нарисовано)
"дельта механизьм"
мне не кажется хорошим решением (было бы неплохо ее свесить вниз,
но с высотой подъема ног сразу начнутся проблемы).

Я бы, честно, ориентировался на "лошадь".
То есть коленка примерно посередине ноги, сама нога ходит преимущественно
в одном направлении (вперед-назад), гораздо меньше вверх-вниз, и еще меньше вправо-влево.
При нормальной походке прямая от сустава ноги до стопы не сильно отклоняется от вертикали,
коленка почти не сгибается.

Чтобы забраться на ступеньку, нужно выдумывать специальный шаг -
не держать корпус горизонтально, переносить ЦТ, куда удобно, не отрывать
от земли много ног одновременно и т.п.
(это ж не коза, чтобы галопом по скалам прыгать - такую динамику пока не будем
рассматривать - мы ж не бостон динамикс...)

Может быть имеет смысл делать сервы на ноге, а не на корпусе.
(чтобы серва не поднимала еще и саму себя)

Может быть имеет смысл делать сервы на ноге, а не на корпусе.
(чтобы серва не поднимала еще и саму себя)

Поднимание сервой самоё себя при ходьбе неизбежно, тычо

MegaBIZON писал(а):Поднимание сервой самоё себя при ходьбе неизбежно, тычо

Ну это-то само собой...

Разница в том поднимать ее вместе с ногой, когда ее переносишь на новое место, или поднимать ее вместе с кузовом, когда на ногу опираешься.

Но при техничном беге все сервы на корпусе будут двигаться без особых ускорений прямолинейно, а если их закрепить на ноге - робот будет ими размахивать. Так что 1:1

Согласен, но до реальной динамики (я уже писал) большинству хексаподов как до луны... имхо.

Может потому и как до луны - потому что сервами махают

Неплохо ведь. И динамика, и управляемый занос.

Ага.. Тока по всему ролику я так и не увидел ни одной сервы. Только мне так не повезло?

Действительно в ролике серв нет

двумя сервами можно управлять точкой в трех степенях свободы по сфере заданного радиуса, добавление еще одной- для изменения радиуса, то есть трех серв достаточно для управления в шести степенях свободы

2 Michael_K - это сейчас они для прикола, а если на конец каждой ноги приделать дрель, то смогут ползать по любой стене в которой можно сделать дырку. Какой еще движетель это может?

что еще- добавить стерео зрение, научится составлять высотную карту вдоль пути, прокладывать путь для каждой лапки, оптимизировать экономику путей каждой лапки с учетом каждой другой лапки, и тд и тп

покашто- штобы со стола не падал. и да- убрать сервы с коленок, не эстетично както.

Я и моторов в ролике не увидел. И вообще мало чего там видно.

cjA писал(а):двумя сервами можно управлять точкой в трех степенях свободы по сфере заданного радиуса, добавление еще одной- для изменения радиуса, то есть трех серв достаточно для управления в шести степенях свободы

Неверно N серв достаточно для управления в N степенях свободы.