roboforum.ru

Собственно идея стара - хочется попробовать придумать оптимальную механику для шестинога, чтобы по возможности все сервы прикладывали усилие к подъему шестинога, а не каждый за себя. Для затравки схемка как две сервы могут объединять усилие в приоритетном направлении, понятно что схема неоптимальная, главное суть. Естественно за счет снижения усилия в других направлениях.

Добавлено спустя 45 секунд:
Только нужно придумать как ограничить вращение ноги вокруг своей оси

Добавлено спустя 44 секунды:
Как вариант - сделать подвеску на крестовине с подшипниками, а не шаровую.

Не понял... А там ещё не оптимально?
viewtopic.php?f=10&t=7930
Идея если не совсем стара, то точно не нова, и оптимальность зависит от каждого конкретного случая её применения.

Надо считать, скорее всего далеко не оптимально

И тут пока всего 2 сервы, хотелось бы 3 как-то собрать, чтобы максимальное усилие на подъем развивать, но пока мыслей нет на эту тему

Что-то я не вижу тут особых "оптимальностей"...
Для начала, нужно бы точку опоры (ногу) на вашем рисунке нарисовать.
Ну и не очень понятно - нижний рычаг и т-образная перекладина - это одно целое?
Перекладина поворачивается вдоль оси рычага или относительно шарнира внизу?

Увеличение усилия в направлении вверх-вниз (правильно понимаю?) может
случиться только при уменьшении хода ноги вверх-вниз. Именно этого и хочется?

(А вообще же нужно усилить только направление "вниз" - приседать проще, чем подниматься).

Добавлено спустя 3 минуты 46 секунд:
А, кстати, где принято брать такие шарнирчики?

Добавлено спустя 1 час 21 минуту 16 секунд:

MegaBIZON писал(а):оптимальность зависит от каждого конкретного случая её применения.

+1. Точно!

Оптимальность в том, что точки крепления линков к сервам ближе друг к другу чем к шарниру внизу, а значит при одновременном движении серв их усилие будет складываться.

Шаровые шарниры у моделистов есть, типа таких:

Добавлено спустя 42 секунды:

Michael_K писал(а):

MegaBIZON писал(а):оптимальность зависит от каждого конкретного случая её применения.

+1. Точно!

Я же указал - для шестинога.

А не оптимальнее будет тогда на каждую ногу соорудить отдельный амортизатор? Т.е. програмно при опускании ноги следим, чтоб услилие было в определённых рамках, а остальное распределят амортизаторы.

Не понял, а чем амортизаторы помогут? Вопрос ведь не в том, что между ногами усилие неэффективно распределяется, а в том, что нога будет выдавать большее усилие.

=DeaD= писал(а):И тут пока всего 2 сервы, хотелось бы 3 как-то собрать, чтобы максимальное усилие на подъем развивать, но пока мыслей нет на эту тему

Дык нижнее шарнирное соединение вешаем на серву, вот и 3. Только в какой плоскости оптимальнее будет не соображу.

Надо бы чтобы конец ноги в 3D перемещался, нафига тратить 3 сервы на 2 степени свободы?

Двумя сервами полного 3D не получить, будет по определенной траектории бегать за которую не выйдет.
Посмотрите:
http://www.abb.com/product/seitp327/cf1 ... 7d5cf.aspx
может что-то новое для себя найдете.
кстати там есть робот с Системой технического зрения, осуществляющая поиск и распознавание произвольно расположенных объектов.

Да нет, я и не предлагал 2 сервами получить полное 3D, я говорил глупо тратить 3 сервы на получение всего 2 степеней свободы.

Dead, 2 сервы не просто так тратятся на получение 2-х степеней свободы.. вообще то степеней свободы получается 3... одна из них тратится на изменение геометрии...

на счет предложенной тобой конструкции - я вижу у нее несколько другие плюсы, таким образом усилие двух серв можно прилагать на подъем ноги.. и в то же время ими же осуществлять поворот, но не получится большого диапазона изменения угла, который есть, когда звено ноги сидит на оси сервы...

В какой плоскости не получится большого угла?

давай начнем с понятия большой - на оси сервы это порядка 180 градусов...

шагать - твоя конструкция будет без проблем.. а вот подсунуть лапы под себя например - уже ой... либо надо разносить сервы + увеличивать рычаг на серве...

У человека тоже нога не на 180° крутится во всех направлениях, и ничего, живём как-то