roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Идеи эффективного приложения усилия серв

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Идеи эффективного приложения усилия серв

Сообщение =DeaD= » 04 май 2010, 22:47

Собственно идея стара - хочется попробовать придумать оптимальную механику для шестинога, чтобы по возможности все сервы прикладывали усилие к подъему шестинога, а не каждый за себя. Для затравки схемка как две сервы могут объединять усилие в приоритетном направлении, понятно что схема неоптимальная, главное суть. Естественно за счет снижения усилия в других направлениях.

Добавлено спустя 45 секунд:
Только нужно придумать как ограничить вращение ноги вокруг своей оси :)

Добавлено спустя 44 секунды:
Как вариант - сделать подвеску на крестовине с подшипниками, а не шаровую.
Вложения
leg.jpg
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Идеи эффективного приложения усилия серв

Сообщение MegaBIZON » 05 май 2010, 00:17

Не понял... А там ещё не оптимально?
viewtopic.php?f=10&t=7930
Идея если не совсем стара, то точно не нова, и оптимальность зависит от каждого конкретного случая её применения.
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6083
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Идеи эффективного приложения усилия серв

Сообщение =DeaD= » 05 май 2010, 00:32

Надо считать, скорее всего далеко не оптимально :)

И тут пока всего 2 сервы, хотелось бы 3 как-то собрать, чтобы максимальное усилие на подъем развивать, но пока мыслей нет на эту тему :(
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Идеи эффективного приложения усилия серв

Сообщение Michael_K » 05 май 2010, 02:18

Что-то я не вижу тут особых "оптимальностей"...
Для начала, нужно бы точку опоры (ногу) на вашем рисунке нарисовать.
Ну и не очень понятно - нижний рычаг и т-образная перекладина - это одно целое?
Перекладина поворачивается вдоль оси рычага или относительно шарнира внизу?

Увеличение усилия в направлении вверх-вниз (правильно понимаю?) может
случиться только при уменьшении хода ноги вверх-вниз. Именно этого и хочется?

(А вообще же нужно усилить только направление "вниз" - приседать проще, чем подниматься).

Добавлено спустя 3 минуты 46 секунд:
А, кстати, где принято брать такие шарнирчики? :)

Добавлено спустя 1 час 21 минуту 16 секунд:
MegaBIZON писал(а):оптимальность зависит от каждого конкретного случая её применения.

+1. Точно!
Аватара пользователя
Michael_K
 
Сообщения: 6034
Зарегистрирован: 07 окт 2009, 00:29
Откуда: СПб

Re: Идеи эффективного приложения усилия серв

Сообщение =DeaD= » 05 май 2010, 06:22

Оптимальность в том, что точки крепления линков к сервам ближе друг к другу чем к шарниру внизу, а значит при одновременном движении серв их усилие будет складываться.

Шаровые шарниры у моделистов есть, типа таких:

Добавлено спустя 42 секунды:
Michael_K писал(а):
MegaBIZON писал(а):оптимальность зависит от каждого конкретного случая её применения.

+1. Точно!

Я же указал - для шестинога.
Вложения
TTRPD8917_med.jpg
TTRPD8917_med.jpg (19.02 КиБ) Просмотров: 676
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Идеи эффективного приложения усилия серв

Сообщение Ito » 05 май 2010, 10:40

А не оптимальнее будет тогда на каждую ногу соорудить отдельный амортизатор? Т.е. програмно при опускании ноги следим, чтоб услилие было в определённых рамках, а остальное распределят амортизаторы.
Ito
 
Сообщения: 157
Зарегистрирован: 26 июн 2009, 14:15
Откуда: Минск
прог. языки: C++, Assembler

Re: Идеи эффективного приложения усилия серв

Сообщение =DeaD= » 05 май 2010, 10:45

Не понял, а чем амортизаторы помогут? Вопрос ведь не в том, что между ногами усилие неэффективно распределяется, а в том, что нога будет выдавать большее усилие.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Идеи эффективного приложения усилия серв

Сообщение legion » 05 май 2010, 12:07

=DeaD= писал(а):И тут пока всего 2 сервы, хотелось бы 3 как-то собрать, чтобы максимальное усилие на подъем развивать, но пока мыслей нет на эту тему :(

Дык нижнее шарнирное соединение вешаем на серву, вот и 3. Только в какой плоскости оптимальнее будет не соображу.
legion
 
Сообщения: 736
Зарегистрирован: 24 апр 2010, 14:47
Откуда: Уфа
прог. языки: avr asm

Re: Идеи эффективного приложения усилия серв

Сообщение =DeaD= » 05 май 2010, 12:10

Надо бы чтобы конец ноги в 3D перемещался, нафига тратить 3 сервы на 2 степени свободы? :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Идеи эффективного приложения усилия серв

Сообщение Zeus » 05 май 2010, 12:15

Двумя сервами полного 3D не получить, будет по определенной траектории бегать за которую не выйдет.
Посмотрите:
http://www.abb.com/product/seitp327/cf1 ... 7d5cf.aspx
может что-то новое для себя найдете.
кстати там есть робот с Системой технического зрения, осуществляющая поиск и распознавание произвольно расположенных объектов.
Последний раз редактировалось Zeus 05 май 2010, 12:21, всего редактировалось 1 раз.
«Сон разума рождает чудовищ»
Аватара пользователя
Zeus
 
Сообщения: 857
Зарегистрирован: 28 июл 2009, 10:02
Откуда: Самара
ФИО: Павел Сергеевич

Re: Идеи эффективного приложения усилия серв

Сообщение =DeaD= » 05 май 2010, 12:18

Да нет, я и не предлагал 2 сервами получить полное 3D, я говорил глупо тратить 3 сервы на получение всего 2 степеней свободы.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Идеи эффективного приложения усилия серв

Сообщение Duhas » 05 май 2010, 13:40

Dead, 2 сервы не просто так тратятся на получение 2-х степеней свободы.. вообще то степеней свободы получается 3... одна из них тратится на изменение геометрии...

на счет предложенной тобой конструкции - я вижу у нее несколько другие плюсы, таким образом усилие двух серв можно прилагать на подъем ноги.. и в то же время ими же осуществлять поворот, но не получится большого диапазона изменения угла, который есть, когда звено ноги сидит на оси сервы...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Идеи эффективного приложения усилия серв

Сообщение =DeaD= » 05 май 2010, 13:43

В какой плоскости не получится большого угла?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Идеи эффективного приложения усилия серв

Сообщение Duhas » 05 май 2010, 13:46

давай начнем с понятия большой - на оси сервы это порядка 180 градусов...

шагать - твоя конструкция будет без проблем.. а вот подсунуть лапы под себя например - уже ой... либо надо разносить сервы + увеличивать рычаг на серве...
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Идеи эффективного приложения усилия серв

Сообщение =DeaD= » 05 май 2010, 13:48

У человека тоже нога не на 180° крутится во всех направлениях, и ничего, живём как-то :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

След.

Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 3

Mail.ru counter