roboforum.ru

[cjA]

Неплохо ведь. И динамика, и управляемый занос.

так этоже Каракуты!!!
что мегаБИЗОН, локти кусаешь?

[Aseris]

Оно или на пневматике или на жеских передачах... по пересеченной месности не побегает

А нащет ефективного приложения усилий.. Проще через передачи с коефициентами передавать усилие 1:2 б 1:1,5 если не нужно использовать полный диапазон вращения сервы.

А еще, господа робототехники, подумайте о сложности математики описания движения предложеной ноги..
я тоже, хотел взять за основу своему шестингу показаную в первом посте идею..
потом прикинул сколько математики в это впхать придется , и решил в такие дебри не лезть..

[=DeaD=]

Ну математики бояться - шагающих роботов не строить

[Aseris]

Я ее не боюсь, просто кроме серв в системе "Робот", контроллер который математику считает тоже ест ток, и плюс на математику нужно вычислительное время, и может в итоге не шагающий робот может получится а еле ноги переставляющий

[=DeaD=]

Конкретные доказательства нехватки вычислительной мощности в студию! Уже 10-й раз развенчиваю этот миф, устал я уже

[Aseris]

Я в своем проекте столкнулся, все привел к плавающей запятой, формулы для положения 2х серв на ноге, расчет арксинусов тангенсов и прочего алгоритмический, вышло что считает оно на одну ногу около 6-8 мкс, (8 бит 3-4 мипса) єто без запланированного измерения положения серв, рапорта об состоянии "мозгу" и пр..

А хочется все и сразу и быстро бегающего и много функционала, сейчас когда приходит вдохновение сажусь и перевожу формулы к фиксированной точке.. с задаваемой точностью шага до 0.03 пока 1 мкс (функции в таблицу по возможности втиснуты). осталось для третей сервы переписать формулу...

Хотя это немножко уже офтоп..

[=DeaD=]

Вот не надо тупо тригонометрию юзать, используйте таблицы. Иначе вам никакого МК не хватит

[Aseris]

Таблицам память нужно

[=DeaD=]

Ну сколько памяти нужно под 2-байтовые значения для каждого из 90 градусов? Целых 180 байт?

[Aseris]

Предлагаю здесь не спорить..

Но всетаки, если у тебя нога короткая, то градусной дискретности тебе хватит, и потом например для акркосинуса, мне влом весь диапазон возможных значений для формул перебирать (он у меня 3 раза используется в формулах), на него например у меня выделено 1024, 2 байтовых значений для одной четверти(остальное pi+-),.. для расчета расстояния от 0 до х,у еще одна таблица на 800 значений 2б ,. и ее нада переделывать на большую, увеличивать точность.ибо для фрмулы на 3 серву уже мало.. и ето только жестко под размах ног моего чуда при том что он выше своего корпуса ногу поднять не может, только 1/8 сферы область... вот часть памяти под таблици ушла

Добью математику разрожусь описанием

[=DeaD=]

Предлагаю отдельно открыть тему с вопросами по этой тематике - думаю нафиг там не надо 1000 значений.

[Aseris]

Идея с передаточным числом в реализации:

Матиматика класическая, можно юзать с тулзой от Linuxmoition, только коефт серва-градус свой для каждого сочленения

Фото

доберусь до фотика презалью

Схема

Shema.jpg (25.81 КиБ) Просмотров: 2112

Здесь трудности - изготовление колесиков, и подбор материала в качестве сухожилки/троса

В идеале конечно шестерни лучше использовать, но нужно иметь выход на их изготовление.

[setar]

я сейчас над похожим думаю, только для другого, мне не нравится то что стандартные сервы имеют всего одну ось, да и ту расположенную в неудобном по отношению к размерам корпусу месте.
идеально хотелось бы получить такое сочленение:

пока пробовал смоделировать так, но получается не очень красиво и громоздко:


сейчас думаю над тросиковой системой передачи усилия

[=DeaD=]

На самодельных таких шестернях зубья сточит на раз-два

[setar]

да, знаю, кроме того не понятно какой тип зацепления там нужен.
эвольветная поверхность звездочки не подходит, по идее там нужен косозуб, но его лазерной резкой не слелать
думаю как передать тягами-тросиками усилие под 90град вбок