(Я не принимал ранее во внимание этот факт, т.к. вскоре после поступления жутко разочаровался в кафедре, а интерес к роботам так же быстро пропал, как и появился.)Проект.
Робот находит в окружающем пространстве (лишенном препятствий и зеленых и красных цветов) одноцветный объект-цель (зеленый мячик) и преследует его, пытаясь схватить его. Схватив, он находит другой объект (красную корзину), куда везет и скидывает мячик.
Я не придумал описанной задаче сколь либо похожего аналога с практическим смыслом, поэтому позиционирую девайс как игрушку
Самым сложным считаю реализацию зрения.
Робот автономен. Отслеживание объекта осуществляется по простейшему алгоритму, найденному мною в примере simple-track-color проекта CmuCam3, который помог мне грубо соориентироваться в требуемой вычислительной мощности МК. Т.к. размер и форма объекта не заданы, то придется установить 2 камеры для реализации псевдостереозрения (алгоритма пока не знаю, но созревающее инженерное чутье подсказывает, что их будет достаточно для оценки размера и расстояния до объекта
).Второй по сложности задачей считаю схват объекта, т.к. он будет находиться в руке человека, которая с определенной степенью неожиданности колеблется, поэтому робот должен иметь достаточно хорошую реакцию, что накладывает дополнительное требование по быстродействию МК и динамическим характеристикам приводов.
Еще я бегло ознакомился с управлением приводами, посмотрел всякие видео и заметил, что движение получается очень грубое, т.е. тупо "вкл/выкл", отчего вся конструкция дергается, шатается. В таких условиях ни о каком схвате можно даже и не думать, поэтому я планирую более разумно подойти к управлению механизмами, как минимум осуществлять движения по каким-либо законам.
Проект большой, могу и не успеть. По мере неуспевания буду пользоваться готовыми модулями/решениями.
Собственно вопросы... Реально ли ?
Если да, то я хочу экспериментально подобрать МК, т.к. разумных способов расчитать быстродействие не вижу. Минимум LPC2106 из CmuCam3. Какие еще ARMы посоветуете, чтобы были более-менее быстро и легко доступны в Омске ? И какую веб-камеру взять, чтоб и качество было достаточное, и чип можно легко выковырять, и даташит на него есть ? (В теме Давайте обсудим вебкамеры? Качество, скорость работы? вопрос не раскрыт.)
блютуз модуль тоже в кучу мест можно применять, да и просто при отладке удобно, когда на ПК идёт телеметрия даже с мелкого автономного робота.
