roboforum.ru

[loid]

Alex_Sor, пожно по-подроднее фотки посмотреть внутренностей. Щётки, фильтр, турбина ну и т.п. Хотел ещё спросить, как он перемещается? Понял что хаотично, врезаясь в препятствия. Но я о ином. Если поставить его на достаточно длинную дорожку, он движется по прямой или всё же его клонит в какую либо сторону?

Вот наконец-то довел некоторые части РОБОСОСа почти до ума и теперь можно экспериментировать с алгоритмом. Облик РОБОСОСа сильно не изменился - кому интересно могу фото выложить.
Для начала пытаюсь научить робота перемещаться по-прямой. Пока не важно получается, он движется вперёд, покачиваясь то влево то вправо. Как всё работает: два колеса приводимые в движение от двук моторов (мотор на одно колесо). На каждом из колёс стоит по энкодеру(ИК датчик и приёмник ). В качестве прямолинейного движения использую такой принцин: на каждом из колёс счетчик. Алгоритм выравнивает значения счётчиков, притормаживая или разгоняя нужное из колёс. В этом случае он конечно движется гораздо прямее чем если тупо включить питание на моторы. Но всё же есть изъян.

Кто может боролся с такой проблемой? Подскажите, может не в том направлении двигаюсь.

[EdGull]

у меня тоже не получилось побороть эту проблему энкодера, поэтому я пошел по другому пути.
Буду ставить по бокам бота под 90 Град. отностительно носа шарповские ик-дальномеры и буду держаться на одинаковом расстоянии от "стены" когда она есть.
Это как у людей, мы прямо ходим только если есть к чему приязаться, с закрытыми глазами мы прямо ходить не умеем.

[Alex_Sor]

Alex_Sor, пожно по-подроднее фотки посмотреть внутренностей. Щётки, фильтр, турбина ну и т.п. Хотел ещё спросить, как он перемещается? Понял что хаотично, врезаясь в препятствия. Но я о ином. Если поставить его на достаточно длинную дорожку, он движется по прямой или всё же его клонит в какую либо сторону?

Фото более подробные сделаю на этой неделе - но там размерчики будут... влезет на форум ? может сделать отдельную тему о самом RC-3000 - как примере промышленного решения ?

Едет он прямо - не рыскает. пока не упрется в преграду. потом - "бросание костей" и выбор случайного направления... глупый он - под стулом может минут пять пылесосить на полной и тыкаться в ножки

Вот наконец-то довел некоторые части РОБОСОСа почти до ума и теперь можно экспериментировать с алгоритмом

Возьми идею у iRobot - у него есть маленькие щеточки которые пдметают к основному всосу - сильно пологает убирать грязь у плинтусов - мой RC-3000 всегда оставляет полоску в 10см от плинтуса неубранной приходится руками все чистить...

он движется вперёд, покачиваясь то влево то вправо. Как всё работает: два колеса приводимые в движение от двук моторов (мотор на одно колесо). На каждом из колёс стоит по энкодеру(ИК датчик и приёмник ). В качестве прямолинейного движения использую такой принцин: на каждом из колёс счетчик. Алгоритм выравнивает значения счётчиков, притормаживая или разгоняя нужное из колёс. В этом случае он конечно движется гораздо прямее чем если тупо включить питание на моторы. Но всё же есть изъян.

для пылесоса некоторое рыскание по курсу - не изьян а фича! большее пространство охватывает. А моторами управляй ШИМом - так проще.
Кстати - RC-3000 когда батареи садяться или мешок мусора полон, вырубает турбину и тихим ходом (1/2 примерно от маршевой) начинает искать базу прикольно...

[loid]

То что ШИМом управлять это понятно. Сейчас меня интересует вопрос, как заставить его прямо ехать безо всяких маневров.
Alex_Sor, как устроена трансмиссия твоего трудяги? На колёсах энкодеры или тупо врашаются одинаково.
По поводу фоток, думаю большого размера смысла нет выкладывать. Мебельших хватит для рассмотра. Какая турбина стоит и что за двигатель её вращает, щёточный наверно? От постоянного тока...

[Alex_Sor]

То что ШИМом управлять это понятно. Сейчас меня интересует вопрос, как заставить его прямо ехать безо всяких маневров.
Alex_Sor, как устроена трансмиссия твоего трудяги? На колёсах энкодеры или тупо врашаются одинаково.

трансмиссия - там просто коллекторники стоят с редукторами похоже что они как-то по импульсам движка видят его обороты... нет там энкодеров вообще. всего два провода идет и контакт "оторвали меня от пола".

Турбина - об обычного автомобильного пылесоса который на 12В слабая она...
надо делать свою и мощнее...

смотрите фотки.

[loid]

Следующий этап построения РОБОСОСа. Достигнута цель движения по прямой и самовыравнивания. В общем объяснять сильно нечего - смотрите ролик.

[EdGull]

Он у тебя относительно чего курс держит?

[loid]

Хм... не думал об этом. Он ни к чему не превязывается едет просто по прямой, выравнивая своё движение. Как я и говорил ранее(где то посты выше), левое колесо должно знать что делает правое и наоборот. Т.е. они следят друг за другом выравнивая движение. На колёсах стоит только оптопара из мыши (оптомеханической), это своего рода энкодер.

[EdGull]

тогда почему когда ты его ппнул он не встал на новый курс?

[loid]

А зачем ему вставать на новый курс? Когда я его талкнул, он старался выровниться по тому курсу по которому двигался, т.е. прямо.

[Digit]

Эд, все просто. Когда бот был пнут ( ), у него колеса не проскользнули (т.к. на движках слабая тяга). Энкодеры походу могут считать клики и прямого и обратного вращения, причем в проге это все со знаком обрабатывается. Когда бота пнули, у него одно колесо пошло сильно в плюс, а другое сильно в минус. А прога потом это все выравнивала, чтоб суммарное значение по энкодерам вернулось к одинаковому.
Ну, как-то так

[EdGull]

Вот теперь всё понятно

[loid]

Digit, молодец! Примерно где то так На самом деле на каждом из колёс установлены программные таймеры. Если таймер колеса больше чем таймер второго его нужно разогнать а второе замедлить.

[EdGull]

Да то что таймеры.. энкодеры... эт всё понятно. Ключевое здесь то что на движках слабая тягя. Была бы нормальная он поехал бы по новому курсу

[Digit]

Ключевое - не тяга А то, что колеса при сбивании не прокручиваются. А за счет чего это получается - дело десятое.