roboforum.ru

http://wiki.ros.org/Robots/Valter


Первая серия "Будни Вальтера"

Вот за перезд в "Золотой фонд" я выпил, а с утра вот чего ...

Шикарный робот! А где подробности и описание?
Он твой личный? Один разрабатывал и строил?
Какой софт управляет? ROS + MoveIt!?

Во! Именно такие темы делают из нашего форума - робофорум(а не только форум 3Д печатников, программистов и т.д.) Что за робот и каким КБ изготовлен?

В обязательном порядке, но не обязательно в самое ближайшее время, будет и описание. По программной части все очень разное, но все делается в контексте ROS и для работы с ROS. Робот задуман, разработан, оформлен и изготовлен в частном порядке мною лично и поверьте, пока на слово, что это правда
Над проектом "Valter" сейчас ведется активная работа и поиск инвестиций в дальнейшие разработки.

А вот из солида снимок экрана


Пока вот под рукой есть ещё фото-коллаж с заголовком "Bottle fellow Valter"







На мониторе, кстати, видно окно спец-приложения-прокладки между электромеханикой, электронной начинкой, ручным отладочным комплексом и ROS.

Продолжение следует...

Круть! ждем с нетерпением.

как позиционируете актуаторы в руках? Почему 6 пальцев?

Титанический труд.
Снимаю шляпу и желаю всяческих успехов в развитии проекта и поиске инвестиций.

Llevellyn писал(а):как позиционируете актуаторы в руках? Почему 6 пальцев?

Актуаторы имеют встроенные датчики положения (http://www.transmotec.com/linear-actuat ... eries.aspx)
2 оппозитных пальца стали результатом синтеза множества вариантов для ладони, так проще было достичь желаемого спектра возможностей для схвата ладонью (проще технически).

Присоединяюсь к восторгам!

Обратная связь позиционирования манипуляторов идет через зрение?
Каким весом может манипулировать?

Aseris писал(а):Обратная связь позиционирования манипуляторов идет через зрение?

На данный момент обратная связь по датчикам положения (все подвижные звенья механики оснащены теми или иными датчиками положения/угла). Коррекция положения по point-cloud от kinect реализована в пакетах ROS, но на данный момент разработки не используется.

Aseris писал(а):Каким весом может манипулировать?

Каждая рука способна поднимать до 6кг веса (по основным степеням свободы), могут же работать ещё совместно. Очень зависит все от формы предмета, чем компактней тем проще (длинные предметы = большие моменты).
Есть ещё тонкая механика рук (yaw и pitсh для кисти, yaw для предплечья и пр), но она может работать только при маленьких нагрузках. Конструктивно удерживать руки могут до 12 кг каждая.

Добавлено спустя 1 час 4 минуты 9 секунд:

Лавич писал(а):Какой софт управляет? ROS + MoveIt!?

Как-то так выглядит Вальтер в ROS

Классный робот!!! Прикольно что у нас ведутся такие разработки.
Жаль, что я не в Харькове живу

Это не здОрово, это ОТЛИЧНО! Неужели это сделал один человек. Не верю!

maska писал(а):Как-то так выглядит Вальтер в ROS

Что робот умеет? Навигация, поиск и определение предметов, распознавание людей, общение и речь? Какие пакеты из ROS задействованы?
На видео он чай самостоятельно наливал, или с помощью управления?
Вообще, было бы интересно исходники поковырять, если они не сверхсекретные

PS Мучаюсь с установкой Солида в VirtualBox - не хочет ставиться на виртуальный диск, в чем там секрет, как победить?

Какая роль планируется нижней руки с клешнёй? Весь "мозг" в роботе или основные вычисления на стационарном сервере?

Лавич писал(а):Что робот умеет?

Он в стадии разработки. Умения, в основном, определяются "применимостью/не применимостью" пакетов ROS. Сейчас, в основном, работа с ROS идет в симуляторах на виртуальных моделях.
На данный момент основное - это отладка "промежуточного" ПО, моста между электроникой и ROS, она же инструмент ручного управления и корректировки, исполнительный уровень сообщений от контроллеров ROS.

Вот оно как выглядит это ПО . Это Qt.

Очень много чисто электрических, электронных и присных с ними.
К тому-же много работы ещё на стороне программ микроконтроллеров (оптимизация, предотвращения аварийных ситуаций и многое многое другое печали).

Лавич писал(а):Какие пакеты из ROS задействованы?

Часть отработана, часть запланирована. То, что очевидно - это MoveIt, ROS navigation stack, freenect stack, find_objects_2d (и отдельные задачи просто кодом с OpenCV), Object Recognition Kitchen и пр и пр.

Лавич писал(а):На видео он чай самостоятельно наливал, или с помощью управления?

Я бы сказал, что "серединка на половинку"

Лавич писал(а):Вообще, было бы интересно исходники поковырять, если они не сверхсекретные

Исходники чего?

Лавич писал(а):PS Мучаюсь с установкой Солида в VirtualBox - не хочет ставиться на виртуальный диск, в чем там секрет, как победить?

Виртуальный диск внутри виртуальной машины? У меня VirtualBox Graphical User Interface Version 5.0.24_Ubuntu r108355 и скачаные ExtPack с oracle. Солид 2013. Все стало без проблем.

Добавлено спустя 4 минуты 14 секунд:

sned писал(а):Какая роль планируется нижней руки с клешнёй?

"Средняя" рука я её называю. Дело в том, что конструктивно туловище не может наклониться на угол более 54 градусов и в результате руки не дотягиваются, например, до пола. Если что-то надо поднять снизу - "средняя" рука в помощь. Под кроватью пошарить. А вы сами предлагайте роли

sned писал(а):Весь "мозг" в роботе или основные вычисления на стационарном сервере?

Весь мозг - это сложный распределенный комплекс. На Вальтере конгломерат из 4-х Raspberry Pi3, ROS core, ROS планировщики, решатели, распознаватели и пр пр на удаленной рабочей станции.

Добавлено спустя 34 минуты 19 секунд:
По многочисленным просьбам всех неравнодушных к Вальтеру людей из моего окружения был сделан клип/слайдшоу о процессе проектирования/производства электромеханики/электроники Вальтера. Здесь на форуме, давайте зачтем мне этот ролик как "отчет о постройке" За мелкие ляпы в титлах не пинать!