roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Робот Вальтер

Здесь расположены обсуждения и проекты, которые с точки зрения администрации форума представляют наибольший интерес.
Правила форума
В этом форуме новые темы не создаются, однако обсуждение допустимо.

Re: Робот Вальтер

Сообщение maska » 20 сен 2016, 14:54

Madf писал(а):... есть куча более простых способов

Так предложите же способы! Как только до алгоритмов и до технологий реализаци дойдем я дам вам исходные коды того что уже есть и работает.

Madf писал(а):думал будет адекватное развитие

Чему должо быть адекватно "адекватное развитие"?
Темпы этого развития соизмеряйте с тем, что это хобби, хобби мое личное, - не коммерческий проект.

Madf писал(а):В общем этой штукой детей в детском саду развлекать

Ооо! :) Так это же прекрасно на самом деле! Чтобы острые края не пугали можно за стеклом развлекать. Думаете детям понравится?

Добавлено спустя 1 минуту 59 секунд:
Немного об устройстве видео комплекса Вальтера


Добавлено спустя 19 минут 26 секунд:
Madf писал(а):радиоуправляемая игрушка

maska
 
Сообщения: 55
Зарегистрирован: 22 авг 2007, 22:07
Откуда: Украина, Харьков

Re: Робот Вальтер

Сообщение Madf » 20 сен 2016, 15:14

к чему последние видео? он даже рычаг тормоза непонятно может нажимать или нет... )
Madf
 
Сообщения: 3241
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Робот Вальтер

Сообщение maska » 20 сен 2016, 16:09

Madf писал(а):к чему последние видео?

Ну как пример разработки чего-то похожего (правда масштабы немного другие и деньги бюджетные), ну и тоже ведь, в процессе развития, надо полагать...

Madf писал(а): он даже рычаг тормоза непонятно может нажимать или нет... )

А кстати, никто не натыкался на более детальные видео с этим "Аватаром"? Интересно посмотреть... Механика аккуратненько выглядит. Вот, например, "Ivan the terminator" в ютубе находится - это он же или нет?
maska
 
Сообщения: 55
Зарегистрирован: 22 авг 2007, 22:07
Откуда: Украина, Харьков

Re: Робот Вальтер

Сообщение Madf » 20 сен 2016, 16:19

Это видео про наш робот, давняя новость была, наши "военные технологии". :D
Чо да как - засекречено.
Madf
 
Сообщения: 3241
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Робот Вальтер

Сообщение Aseris » 20 сен 2016, 18:06

Началось... тут робот только двигатся учится, им подавай все и вылизаное.
Кто не полностью понимает проблеманику, попробуйте в боксерских рукавицах удочкой в 4м включить выключить свет.

А, уточнение позиции по камере для подключения в розетку, которая может быть очень разная, вариант нормальный и гибкий в плане оптимизации и улучшения.
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 1142
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Робот Вальтер

Сообщение sned » 20 сен 2016, 20:41

Только на последнем видео обратил внимание на задний нижний внешний плоский отсек-там платы управления?
По первому видео когда пальцы сжимают картонную коробку чая-датчики давления полезны?Они чувствуют такие небольшие усилия через промежуточную резину?
Какой используется вращательный привод локтевого сустава?
Пальцевый захват конечно впечатляет но по гибкости и простоте лучше по моему такой:
http://www.prorobot.ru/08/robruka_willow.php если конечно не планируется игра на пианино :)
И меня лично " брутальные острые края " радуют гораздо больше чем возможное мыльничное принтеропечатание :good:
P.S. опять же для крупных предметов вроде бревна или 5ти литровой бутылке - захват вне конкуренции.
sned
 
Сообщения: 294
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Робот Вальтер

Сообщение Scorpio » 21 сен 2016, 00:43

Втыкать вилку в любую неподготовленную специально розетку - сложнейшая задача, с которой справляются только такие продвинутые роботы, как PR2. Проще конечно можно - наехал на контакты и всего делов. Ну а, если робот в гостях у соседа, а у него нет в распоряжении зарядной базы? :)
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2531
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот Вальтер

Сообщение Madf » 21 сен 2016, 12:02

Scorpio писал(а):а, если робот в гостях у соседа, а у него нет в распоряжении зарядной базы? :)

А если у него нет электричества и он вовсе ушел в поход или требуется переходник, ибо у него там 380 (или английская розетка)? :ROFL: Разговор как бы не о чем.
Если про "хочется" тыкать в розетку - "пожалуйста", только есть более дешевые варианты (от наезда на контакты, до беспроводных технологий).
Madf
 
Сообщения: 3241
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Робот Вальтер

Сообщение Scorpio » 21 сен 2016, 12:20

Ну я не думаю, что автору хочется "тыкать в розетку", потому что он не придумал ничего по проще и дешевле. Просто это такая-же задача, как налить чай, теоретически посильная его роботу. И ее интересно решить.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2531
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот Вальтер

Сообщение Madf » 21 сен 2016, 13:08

Чтобы налить чай - нужно уметь захватывать предметы.
Чтобы уметь захватывать корректно предметы - нужно их "чувствовать", уметь: определять степень сдавливания, массу/выскальзывание. Это не в розетку тыкать. )
Madf
 
Сообщения: 3241
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Робот Вальтер

Сообщение maska » 21 сен 2016, 14:16

Aseris писал(а):Началось... тут робот только двигатся учится, им подавай все и вылизаное.

Действительно все только начинается. Спасибо за поддержку!

sned писал(а):...задний нижний внешний плоский отсек-там платы управления?

В это отсеке находятся Raspberry Pi, Ethernet концентратор, платы управления включением/отключением usb устройств, и пр. Как-нибудь сфотографирую - выложу.

sned писал(а):По первому видео когда пальцы сжимают картонную коробку чая-датчики давления полезны?Они чувствуют такие небольшие усилия через промежуточную резину?

Чувствуют. Сила с которой давит промежуточная резина в "холостом ходе", т.е. в руке ничего нет компенсируется делителями и таком образом измереиня начинаются почти с "0".
Посмотрите видео, на нем видно какова чувствительность датчика.

Это тоже мой канал https://www.youtube.com/user/robosensors и там много интересных видео про всякие разные датчики.

sned писал(а):Какой используется вращательный привод локтевого сустава?

IMG_4000.JPG

Шаговый двигатель. Ппланируется как-нибудь добавить к нему тормоз, чтобы не тратить энергию на пассивное удержание.

sned писал(а):Пальцевый захват конечно впечатляет

Ну :) Весь проект - это entertainment. Если что-то впечатляет, то часть целей достигнута;)
А если серьёзно, то в дальнейших сериях "Будни Вальтера" вы увидите что может и, главное, чего не может такой схват.
Так же планируется сделать для Вальтера пару манипуляторов-инструментов, которые он, как и стыковочно-зарядный модуль, будет брать в руки-схваты для манипулирования мелкими предметами. И вот на этим манипулятрах-инструментах как раз и будет "щипцовый" схват. Они же будут оборудованы и камерами и инерциальной системой позиционирования. Ищу средства на реализацию проекта "инструменты-манипуляторы для Вальтера".

sned писал(а):...по гибкости и простоте лучше по моему такой

Такой захват, однозначно, лучше по точности и возможности корректировки положения в том числе по по video и PCL flow.

Scorpio писал(а):Проще конечно можно - наехал на контакты и всего делов.

Такая возможность предусмотрена.
IMG_5320_M.JPG


Madf писал(а):..."хочется" тыкать в розетку...

Хотелось "тыкать" в розетку.

Madf писал(а):есть более дешевые варианты (от наезда на контакты

См. фото выше

Scorpio писал(а):Ну я не думаю, что автору хочется "тыкать в розетку", потому что он не придумал ничего по проще и дешевле. Просто это такая-же задача, как налить чай, теоретически посильная его роботу. И ее интересно решить.

Думал и не только я. Такой стыковочный модуль показался наиболее подходящим в качестве универсального решения агрегатом. И работы в направлении решения даже такой, упрощённой с помощью такого модуля, задачи ещё ОООЧЕНЬ много...

Ну и теперь немного selfie от Вальтера

Противный звенящий звук иногда - это тонкостенный корпус головы резонирует с динамиками, которые установлены в ней же ;)
Последний раз редактировалось maska 21 сен 2016, 15:19, всего редактировалось 1 раз.
maska
 
Сообщения: 55
Зарегистрирован: 22 авг 2007, 22:07
Откуда: Украина, Харьков

Re: Робот Вальтер

Сообщение Scorpio » 21 сен 2016, 14:58

Madf писал(а):Это не в розетку тыкать.

В розетку то и человек бывает с первого раза не попадает. Тут нужно точнейшее позиционирование и нехилое усилие со строго перпендикулярным вектором приложения. Легкий робот в принципе не в состоянии с этим справиться. А чайнику чувствительность по барабану. Хотя задача тоже не из легких.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2531
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот Вальтер

Сообщение ilalexey » 21 сен 2016, 15:18

Нужно жёсткую поверхность ладони покрыть такими подушками(?):
Аватара пользователя
ilalexey
 
Сообщения: 3100
Зарегистрирован: 13 май 2011, 21:37
Откуда: Bb

Re: Робот Вальтер

Сообщение maska » 21 сен 2016, 16:05

Кстати!
В число приоритетных задач входит создание симулятора Вальтера. Этот симулятор (собственно сам виртуальный Вальтер) есть часть другого, не связанного с робототехникой, проекта. Но начать я решил именно с симулятора Вальтера. Я думаю понятно почему ;) Технически я могу организовать удаленный доступ к исполнительным органам Вальтера и предоставить интерфейсы с которых можно получать телеметрию для отработки алгоритмов/проверке решений и пр для паблика. Но!!! Представьте себе что будет, если к Вальтер будет организован публичный доступ :P Ваши варианты развития событий....?

Я думаю, что многие хотели бы попробовать реализовать какие-то свои решения по алгоритмике и прочему на Вальтере. Виртуальный будет ничем не хуже ;) Он будет на похож на свой реальный аналог фотографически и будет приспособлен под решению теоретических задач.
Вот сейчас идет работа в Blender над моделью и текстурами
valter_blender.JPG

В конечно виде это будет WebGL проект с авторизованным доступом и API для управления роботом и виртуальным миром. Ищу инвестиции для развития идеи.

Концептуально симулятор будет позволять управлять исполнительными органами виртуального Вальтера через API (ну и "вручную", конечно, с помощью экранных интеракторов), при том как сам робот будет находится в виртуальной комнате, наполненной (наполняемой) различными предметами. Рендер из виртуальных камер - плоская картинка, такая же как из реальных камер. 3d geometry meshes - это как-бы реконструированные с помощью Object Recognition предметы (как это и происходит в ROS). На выходе это будет почти тоже самое, что управление Вальтером из ROS, где окружающий мир выглядит как облака точек с известными координатами, а предметы будут уже считаться опознанными, как-бы с помощью Object Recognition Kitchen. Только более "теоретизированный" и намного более "идельный".
На таком публичном симуляторе станет возможно не беспредметное обсуждение алгоритмов, их сложности, реализуемости, и прочее многое. Вот только когда я завершу "рыбу" такого симулятор пока вопрос. Но я работаю над этим.
maska
 
Сообщения: 55
Зарегистрирован: 22 авг 2007, 22:07
Откуда: Украина, Харьков

Re: Робот Вальтер

Сообщение ilalexey » 21 сен 2016, 16:11

Интерфейс симулятора на блэндер_гейм_энжайн?
maska писал(а):Ваши варианты развития событий....?

Фильмов, вроде, достаточно придумали на эту тему.
Аватара пользователя
ilalexey
 
Сообщения: 3100
Зарегистрирован: 13 май 2011, 21:37
Откуда: Bb

Пред.След.

Вернуться в Золотой фонд

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter