roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Робот Вальтер

Здесь расположены обсуждения и проекты, которые с точки зрения администрации форума представляют наибольший интерес.
Правила форума
В этом форуме новые темы не создаются, однако обсуждение допустимо.

Re: Робот Вальтер

Сообщение robovan » 01 окт 2016, 15:01

Scorpio писал(а):Он еще и ходячий?!
да ходит по ровному полу.
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1530
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Робот Вальтер

Сообщение maska » 02 окт 2016, 01:01

sned писал(а):маломощные Pi наверное выполняют в основном только роль "свистков"

Угу, я даже точно точно такой же термин "свистки" к ним применяю. Но они малопотребляющие, но и, конечно, распределенная система - это надежность. Они следят за правильным функционированием друг друга. На них работают ноды ROS'а только собирающие данные (камеры, кинекты и много прочего), а вся обработка приходящих сообщений ROS - все на ROS_MASTER хосте.
sned писал(а):а для связи с моторами какие контроллеры используются?

Самодельных много (в основном L298 для маломощных двигателей). Для шаговиков свои (на TB6560 и TA8435), для мощных двгиталей мосты VNH2SP30 (готовые модули pololu).
Вы же имели в виду контроллеры электронные не move_base и пр контроллеры ROS? Над этим, если что, я как раз работаю, - перевожу частично управление из своей программы в контекст ROS.

Добавлено спустя 40 секунд:
robovan писал(а):да ходит по ровному полу.

А как у него питание организовано электрическое?
maska
 
Сообщения: 54
Зарегистрирован: 22 авг 2007, 22:07
Откуда: Украина, Харьков

Re: Робот Вальтер

Сообщение robovan » 02 окт 2016, 19:10

Питание было организованно от мощного БП к каждому драйверу отдельным кабелем(потому их так много) Сейчас вроде окультурили, один кабель подходит и уже на роботе разветвляется.
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1530
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Робот Вальтер

Сообщение sned » 02 окт 2016, 20:21

"для мощных двгиталей мосты VNH2SP30 (готовые модули pololu)."
не, это мотодрайверы.Я имею в виду на чём организованны пид-регуляторы,ведь Pi- ШИМ и сбор дискрет и аналоговых сигналов реализовать не умеют или я чего то не понимаю?
sned
 
Сообщения: 230
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Робот Вальтер

Сообщение Виктор Казаринов » 02 окт 2016, 22:01

maska писал(а):
sned писал(а):маломощные Pi наверное выполняют в основном только роль "свистков"

Угу, я даже точно точно такой же термин "свистки" к ним применяю. Но они малопотребляющие, но и, конечно, распределенная система - это надежность. Они следят за правильным функционированием друг друга. На них работают ноды ROS'а только собирающие данные (камеры, кинекты и много прочего), а вся обработка приходящих сообщений ROS - все на ROS_MASTER хосте.

http://official-rtab-map-forum.67519.x6.nabble.com/RGB-D-SLAM-example-on-ROS-and-Raspberry-Pi-3-td1250.html
Аватара пользователя
Виктор Казаринов
 
Сообщения: 1223
Зарегистрирован: 21 июн 2006, 11:22
Откуда: г. Омск
Skype: victorkazarinov
прог. языки: почти все понемногу
ФИО: Казаринов Виктор Геннадьевич

Re: Робот Вальтер

Сообщение maska » 03 окт 2016, 23:27

sned писал(а):"для мощных двгиталей мосты VNH2SP30 (готовые модули pololu)."
не, это мотодрайверы.Я имею в виду на чём организованны пид-регуляторы,ведь Pi- ШИМ и сбор дискрет и аналоговых сигналов реализовать не умеют или я чего то не понимаю?

У Вальтера на Pi работют только высокоуровневые надстройки над микроконтроллерными модулями. Код, реализующий управляющие воздействия - на контроллерных модулях (их несколько, все на AT91SAM7S)

Для Pi есть сомн разнообразных переферийных экстендов. Есть, по-моему, вообще все что угодно. И собираются в такой себе "бутерброд". Но я, на момент проектирования, планировал ставить один "компьютер" на борт, а не массив Pi. А получилось с появлением Pi3 что получилось.

Добавлено спустя 13 минут 33 секунды:

Ну разве что понизить frame rate на rgbd, как сделал автор статьи. Такая мысль, конечено была. Вполне приемлемый вариант. Но, на самом деле, CPU у Pi3 занят по времени, даже без nodelet freenect'а, только на чтение kinect и передачу уже на 70-75%. А ещё ж и другие задачи надо решать...
А вообще, проблема реальная - это "забивание" друг друга по каналам WiFi когда начинают работать встроенные WiFi RPi и штатный AP (это который в голове). Вообще-то нужна только точка доступа, к которой через свитч Pi подключены, но её питание управляемое и может отвалиться, так что пока работают совместно.
А так... Объем того, что надо в rviz "визуализировать" и что надо будет передать с Pi сравним (меньше конечно), но все же, с объемом данных напрямую от freenect node.
Ну и да! RGBD Slam это круть! Как-нибудь надо будет видео запилить с нескольких камер внешних и recordmydesktop. Мне нравится :)
maska
 
Сообщения: 54
Зарегистрирован: 22 авг 2007, 22:07
Откуда: Украина, Харьков

Re: Робот Вальтер

Сообщение серж » 10 окт 2016, 12:26

robovan писал(а):Автор извини на оффтоп, по заказу "телезрителей" еще пару фоток того дровосека. :wink:
Сразу отвечу та П образная пластина что руки соединяет это пока на них управление не было подано что бы не болтались в разные стороны при ходьбе. :D


...чем, эта, хрень запитана?
Аватара пользователя
серж
 
Сообщения: 589
Зарегистрирован: 27 янв 2011, 17:38
Откуда: россия, череповец

Re: Робот Вальтер

Сообщение robovan » 11 окт 2016, 15:08

серж писал(а):
...чем, эта, хрень запитана?

без комментариев....
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1530
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Робот Вальтер

Сообщение MegaBIZON » 02 ноя 2016, 18:40

Не ну это как-то совсем уж бесконечно круто... я даже не знаю, норма ли это.. ))
Жму лапу (шестипалую тоже), моё увожение, буду посмотреть за продолжением :)
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6267
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Пред.

Вернуться в Золотой фонд

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Google [Bot] и гости: 4

Mail.ru counter