roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Робот Вальтер

Здесь расположены обсуждения и проекты, которые с точки зрения администрации форума представляют наибольший интерес.
Правила форума
В этом форуме новые темы не создаются, однако обсуждение допустимо.

Re: Робот Вальтер

Сообщение Scorpio » 14 сен 2016, 17:18

Охренеть!!! Еще и электроника самодельная.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2516
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот Вальтер

Сообщение maska » 14 сен 2016, 18:01

Scorpio писал(а):Еще и электроника самодельная.

Кстати, рассматривалось производство PCB на промышленном производстве, но имея опыт разработки коммерческих электронных устройств я отказался сразу же. В коммерческих проектах "Проводочки" допаивались даже в платы, которые уходили в серию. Так что я остановился на таком Ad hoc варианте производства электроники.
maska
 
Сообщения: 55
Зарегистрирован: 22 авг 2007, 22:07
Откуда: Украина, Харьков

Re: Робот Вальтер

Сообщение robovan » 14 сен 2016, 20:38

Автор, а вы не считали смету такого робота. Интересно во сколько обошелся.
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1536
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Робот Вальтер

Сообщение Scorpio » 14 сен 2016, 21:08

Проект претендует на самый сложный из выполненых форумчанами (если не считать команд типа RUSANDROID)
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2516
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот Вальтер

Сообщение sned » 14 сен 2016, 22:15

У вас используются как готовые так и собственного изготовления ультразвуковые датчики.Почему такой "коктель"?(:
Датчики колёс слишком малоёмкие,для одометрии слабо подходят.Удивили применением очень дорогих актюаторов с резистивными датчиками.Мне кажется со временем их точность сильно просядет.Подобные актюаторы без датчиков стоят в три раза дешевле и их можно легко доработать квадратурными оптическими датчиками которые намного точнее и проще, но с единственным минусом-при включении питания требуют выставки начального положения.Довольно сложный но малоёмкий(герконовый?)датчик поворота туловища,опять же сейчас есть очень много точных электронных магнитных датчиков.Ссылку на датчики давления можно?
Общее качество изготовления конечно выше всяких похвал.
sned
 
Сообщения: 294
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Робот Вальтер

Сообщение setar » 14 сен 2016, 22:46

тема поехала в золотой фонд :)
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 10671
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Re: Робот Вальтер

Сообщение maska » 15 сен 2016, 02:04

robovan писал(а):Автор, а вы не считали смету такого робота. Интересно во сколько обошелся.

Это изначально не коммерческий проект, поэтому подсчета израсходованных средств не велось. А смета чего именно вас интересует?

Добавлено спустя 23 минуты 23 секунды:
sned писал(а):У вас используются как готовые так и собственного изготовления ультразвуковые датчики.Почему такой "коктель"?(:

Хотелось "поэлектронить" самому. Зачет за ответ? На самом деле ответа у меня нет.

sned писал(а):Датчики колёс слишком малоёмкие,для одометрии слабо подходят.

Одометрия по энкодерам не проходит ещё больше и в связи с проскальзыванием колес относительно поверхности. На гладкой плитке вообще беда. Так что основной упор делается на получение информации об относительных перемещениях из других источников информации коих много.

sned писал(а):Удивили применением очень дорогих актюаторов с резистивными датчиками.Мне кажется со временем их точность сильно просядет.

Есть гарантийный срок. Заменят, это ж Швеция. Точность гуляет больше из-за шквала разнообразных помех на длинных сигнальных линиях. Рассматривается вариант применения инерциальных систем определения углов в шарнирах. Контроль положения end-effectors все равно должно будет верифицировать по визульаных\кинестетическим источникам информации. Робот же не промышленный, стабильная прецезионность не нужна.

sned писал(а):Подобные актюаторы без датчиков стоят в три раза дешевле и их можно...

Ключевое слово можно. Можно, конечно. Есть эти же актуаторы и с оптическими и магнитометрическими датчиками.

sned писал(а):Довольно сложный но малоёмкий(герконовый?)датчик поворота туловища,опять же сейчас есть очень много точных электронных магнитных датчиков.

Ответ прост - этот датчик оценочный. Повернуто туловище где-то вправо или влево. Только на этапе инициализации. Дальше optical flow processing. Ну и... Двигатель в турели по мощности имеет очень большой запас и трогание начинается уже при 10% заполнении ШИМ. Засчет режимов разгона/торможения движения очень плавные. Я показания с датчика вообще не использую для определения положения. Только как аварийный стоп, чтобы не порвать кабели. Прямо сейчас устанавливается положение по времени , т.е. n msec двигатель влючен с мощностью P = туловище повернется на x радиан. В туловище установлен компас, но и его я даже ещё не подключал.

sned писал(а):Ссылку на датчики давления можно?

Правильно он называется force sensor. Датчик силы нажатия.
http://kosmodrom.com.ua/prodlist.php?name=pressuresensor
Кстати, есть ещё ОЧЕНЬ дорогие матричные пленочные датчики силы нажатия (где-то в Англии точно помню их находил, я им звонил). Названы были цены с тремя нолями.

Добавлено спустя 38 секунд:

Спасибо всем за высокие оценки!
Выпьем же за это! :)

IMG_5113.JPG

IMG_5114.JPG

IMG_5115.JPG

IMG_5116.JPG

IMG_5134.JPG
maska
 
Сообщения: 55
Зарегистрирован: 22 авг 2007, 22:07
Откуда: Украина, Харьков

Re: Робот Вальтер

Сообщение Scorpio » 15 сен 2016, 10:29

3-я рука - это конечно фишка. Хотя и придает какой-то неуместный эротизм :)
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 2516
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот Вальтер

Сообщение Eruman » 15 сен 2016, 10:35

Scorpio писал(а):3-я рука - это конечно фишка. Хотя и придает какой-то неуместный эротизм :)

При явном антропоморфизме - таки да, придает. Вторую надо туды ж. :D
Соединяй и здравствуй.
Аватара пользователя
Eruman
 
Сообщения: 897
Зарегистрирован: 12 авг 2010, 15:10
Откуда: Астраханская обл.

Re: Робот Вальтер

Сообщение sned » 15 сен 2016, 14:49

Если робот уже умеет подключаться к розетке интересно посмотреть видео.
Попробую угадать вес-75кг?
Заинтересовал "просветлённый датчик"-стеклотекстолит нормально пропускает ИК?
Чем резали толстое дюралевое основание?
Много вопросов-всё интересно.
sned
 
Сообщения: 294
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Робот Вальтер

Сообщение maska » 15 сен 2016, 19:09

sned писал(а):Если робот уже умеет подключаться к розетке интересно посмотреть видео.

Будет.

sned писал(а):Попробую угадать вес-75кг?

Чуть меньше 100 кг

sned писал(а):Заинтересовал "просветлённый датчик"-стеклотекстолит нормально пропускает ИК?

Отлично пропускает 1.5мм (тоньше лучше)

sned писал(а):Чем резали толстое дюралевое основание?

Гиброабразивный раскрой
maska
 
Сообщения: 55
Зарегистрирован: 22 авг 2007, 22:07
Откуда: Украина, Харьков

Re: Робот Вальтер

Сообщение maska » 20 сен 2016, 02:34

sned писал(а):Если робот уже умеет подключаться к розетке интересно посмотреть видео.

Пока только учится...

maska
 
Сообщения: 55
Зарегистрирован: 22 авг 2007, 22:07
Откуда: Украина, Харьков

Re: Робот Вальтер

Сообщение ALS » 20 сен 2016, 03:31

Да, не самая простая задача.
Помню, лет 35 назад или в ЮТ, или в Моделисте-Конструкторе была статья про пионеров, собиравших робота.
И ключевая фраза по то, что в планах - научить робота самостоятельно находить розетку и вставать на зарядку.
Я тогда еще малость подофигел от такого буйства фантазии.
Ну вот, спустя полжизни чья-то фантазия сбылась :)
Аватара пользователя
ALS
 
Сообщения: 795
Зарегистрирован: 24 окт 2011, 23:32
Откуда: Севастополь
прог. языки: асм

Re: Робот Вальтер

Сообщение Madf » 20 сен 2016, 11:55

maska писал(а):Пока только учится...

Выглядит как на кнопках пользователь пытается управлять грубыми приводами. :D

ALS писал(а): спустя полжизни чья-то фантазия сбылась

Угу, 21 век на дворе, есть куча более простых способов, но нет, надо в вилку а-ж камеру запихнуть, чтобы в дупло смотреть. :ROFL:

Вот честно говоря, смотрю я с самого начала на этого "Вальтера", сразу писать не думал, вроде только "рождение" произошло, думал будет адекватное развитие, но...складывается странное ощущение, аппаратная часть - на высоте, а вот реализация ПО и применение тех.возможностей - радиоуправляемая игрушка.
В общем этой штукой детей в детском саду развлекать, хотя опасно, много острых краёв...
Madf
 
Сообщения: 3232
Зарегистрирован: 03 янв 2012, 12:55
Откуда: Москва
прог. языки: VB6, BASCOM, ASM...

Re: Робот Вальтер

Сообщение ALS » 20 сен 2016, 13:46

Дык, это ж задача на все времена.
Я бы и дисциплину соответствующую ввел : вместо сортировки шариков втыкать вилку в розетку.
На скорость, в прыжке и с разворота.
Аватара пользователя
ALS
 
Сообщения: 795
Зарегистрирован: 24 окт 2011, 23:32
Откуда: Севастополь
прог. языки: асм

Пред.След.

Вернуться в Золотой фонд

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter