roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Робот Вальтер

Здесь расположены обсуждения и проекты, которые с точки зрения администрации форума представляют наибольший интерес.
Правила форума
В этом форуме новые темы не создаются, однако обсуждение допустимо.

Робот Вальтер

Сообщение maska » 11 сен 2016, 18:58

Изображение
http://wiki.ros.org/Robots/Valter


Первая серия "Будни Вальтера"

Вот за перезд в "Золотой фонд" я выпил, а с утра вот чего ;)...

ITIUI4KUeS0.jpg

35dQm-8VMfU.jpg

bSmpB3zvdNs.jpg

wkSCPvWmJsY.jpg

smbaJJqbjAg.jpg
Последний раз редактировалось maska 10 авг 2017, 00:16, всего редактировалось 2 раз(а).
maska
 
Сообщения: 54
Зарегистрирован: 22 авг 2007, 22:07
Откуда: Украина, Харьков

Re: Робот Вальтер

Сообщение Лавич » 12 сен 2016, 07:28

Шикарный робот! А где подробности и описание?
Он твой личный? Один разрабатывал и строил?
Какой софт управляет? ROS + MoveIt!?
Аватара пользователя
Лавич
 
Сообщения: 16
Зарегистрирован: 21 мар 2010, 17:39
Откуда: г.Стерлитамак
Skype: lavich-
прог. языки: Си, python

Re: Робот Вальтер

Сообщение Scorpio » 12 сен 2016, 17:14

Во! Именно такие темы делают из нашего форума - робофорум(а не только форум 3Д печатников, программистов и т.д.) Что за робот и каким КБ изготовлен?
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1685
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот Вальтер

Сообщение maska » 12 сен 2016, 23:23

В обязательном порядке, но не обязательно в самое ближайшее время, будет и описание. По программной части все очень разное, но все делается в контексте ROS и для работы с ROS. Робот задуман, разработан, оформлен и изготовлен в частном порядке мною лично и поверьте, пока на слово, что это правда ;)
Над проектом "Valter" сейчас ведется активная работа и поиск инвестиций в дальнейшие разработки.

А вот из солида снимок экрана
Screenshot from 2016-09-12 22-29-04.png


Пока вот под рукой есть ещё фото-коллаж с заголовком "Bottle fellow Valter"
IMG_5144.JPG

IMG_5145.JPG

IMG_5146.JPG

IMG_5150.JPG

IMG_5151.JPG

IMG_5153.JPG


На мониторе, кстати, видно окно спец-приложения-прокладки между электромеханикой, электронной начинкой, ручным отладочным комплексом и ROS.

Продолжение следует...
maska
 
Сообщения: 54
Зарегистрирован: 22 авг 2007, 22:07
Откуда: Украина, Харьков

Re: Робот Вальтер

Сообщение Scorpio » 13 сен 2016, 02:03

Круть! :Bravo: ждем с нетерпением.
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1685
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

Re: Робот Вальтер

Сообщение Llevellyn » 13 сен 2016, 03:23

как позиционируете актуаторы в руках? Почему 6 пальцев?
Аватара пользователя
Llevellyn
 
Сообщения: 214
Зарегистрирован: 24 май 2010, 18:27

Re: Робот Вальтер

Сообщение Reegool » 13 сен 2016, 08:16

Титанический труд.
Снимаю шляпу и желаю всяческих успехов в развитии проекта и поиске инвестиций.
Reegool
 
Сообщения: 60
Зарегистрирован: 10 мар 2011, 06:57
Откуда: Краснодар

Re: Робот Вальтер

Сообщение maska » 13 сен 2016, 13:33

Llevellyn писал(а):как позиционируете актуаторы в руках? Почему 6 пальцев?

Актуаторы имеют встроенные датчики положения (http://www.transmotec.com/linear-actuat ... eries.aspx)
2 оппозитных пальца стали результатом синтеза множества вариантов для ладони, так проще было достичь желаемого спектра возможностей для схвата ладонью (проще технически).
maska
 
Сообщения: 54
Зарегистрирован: 22 авг 2007, 22:07
Откуда: Украина, Харьков

Re: Робот Вальтер

Сообщение Aseris » 13 сен 2016, 15:16

Присоединяюсь к восторгам!

Обратная связь позиционирования манипуляторов идет через зрение?
Каким весом может манипулировать?
Аватара пользователя
Aseris
 
Сообщения: 995
Зарегистрирован: 01 сен 2009, 14:58
Откуда: Чехия
прог. языки: C/С++, VHDL, Verilog, ASM, Python

Re: Робот Вальтер

Сообщение maska » 13 сен 2016, 17:26

Aseris писал(а):Обратная связь позиционирования манипуляторов идет через зрение?

На данный момент обратная связь по датчикам положения (все подвижные звенья механики оснащены теми или иными датчиками положения/угла). Коррекция положения по point-cloud от kinect реализована в пакетах ROS, но на данный момент разработки не используется.

Aseris писал(а):Каким весом может манипулировать?

Каждая рука способна поднимать до 6кг веса (по основным степеням свободы), могут же работать ещё совместно. Очень зависит все от формы предмета, чем компактней тем проще (длинные предметы = большие моменты).
Есть ещё тонкая механика рук (yaw и pitсh для кисти, yaw для предплечья и пр), но она может работать только при маленьких нагрузках. Конструктивно удерживать руки могут до 12 кг каждая.

Добавлено спустя 1 час 4 минуты 9 секунд:
Лавич писал(а):Какой софт управляет? ROS + MoveIt!?


Как-то так выглядит Вальтер в ROS
valter-in-ros.png
maska
 
Сообщения: 54
Зарегистрирован: 22 авг 2007, 22:07
Откуда: Украина, Харьков

Re: Робот Вальтер

Сообщение robovan » 13 сен 2016, 20:32

Классный робот!!! Прикольно что у нас ведутся такие разработки. :good:
Жаль, что я не в Харькове живу :(
Самое важное в жизни- найти человека , который смотрит на мир, так же как и ты:)
Аватара пользователя
robovan
 
Сообщения: 1529
Зарегистрирован: 04 сен 2012, 00:39
Откуда: Украина
ФИО: Владимир

Re: Робот Вальтер

Сообщение lorry » 14 сен 2016, 02:41

Это не здОрово, это ОТЛИЧНО! Неужели это сделал один человек. Не верю! :D
Аватара пользователя
lorry
 
Сообщения: 429
Зарегистрирован: 04 фев 2014, 13:53
Откуда: Комсомольск-на-Амуре
прог. языки: машинные коды
ФИО: Иван Иваныч

Re: Робот Вальтер

Сообщение Лавич » 14 сен 2016, 07:39

maska писал(а):Как-то так выглядит Вальтер в ROS

Что робот умеет? Навигация, поиск и определение предметов, распознавание людей, общение и речь? Какие пакеты из ROS задействованы?
На видео он чай самостоятельно наливал, или с помощью управления?
Вообще, было бы интересно исходники поковырять, если они не сверхсекретные :)

PS Мучаюсь с установкой Солида в VirtualBox - не хочет ставиться на виртуальный диск, в чем там секрет, как победить?
Аватара пользователя
Лавич
 
Сообщения: 16
Зарегистрирован: 21 мар 2010, 17:39
Откуда: г.Стерлитамак
Skype: lavich-
прог. языки: Си, python

Re: Робот Вальтер

Сообщение sned » 14 сен 2016, 15:10

Какая роль планируется нижней руки с клешнёй? Весь "мозг" в роботе или основные вычисления на стационарном сервере?
sned
 
Сообщения: 226
Зарегистрирован: 08 апр 2013, 08:09
Откуда: Екатеринбург
ФИО: Сергей

Re: Робот Вальтер

Сообщение maska » 14 сен 2016, 16:49

Лавич писал(а):Что робот умеет?

Он в стадии разработки. Умения, в основном, определяются "применимостью/не применимостью" пакетов ROS. Сейчас, в основном, работа с ROS идет в симуляторах на виртуальных моделях.
На данный момент основное - это отладка "промежуточного" ПО, моста между электроникой и ROS, она же инструмент ручного управления и корректировки, исполнительный уровень сообщений от контроллеров ROS.

Вот оно как выглядит это ПО
Screenshot from 2016-09-14 15-05-09.png
. Это Qt.

Очень много чисто электрических, электронных и присных с ними.
К тому-же много работы ещё на стороне программ микроконтроллеров (оптимизация, предотвращения аварийных ситуаций и многое многое другое печали).
Лавич писал(а):Какие пакеты из ROS задействованы?

Часть отработана, часть запланирована. То, что очевидно - это MoveIt, ROS navigation stack, freenect stack, find_objects_2d (и отдельные задачи просто кодом с OpenCV), Object Recognition Kitchen и пр и пр.

Лавич писал(а):На видео он чай самостоятельно наливал, или с помощью управления?


Я бы сказал, что "серединка на половинку" ;)

Лавич писал(а):Вообще, было бы интересно исходники поковырять, если они не сверхсекретные :)


Исходники чего?

Лавич писал(а):PS Мучаюсь с установкой Солида в VirtualBox - не хочет ставиться на виртуальный диск, в чем там секрет, как победить?

Виртуальный диск внутри виртуальной машины? У меня VirtualBox Graphical User Interface Version 5.0.24_Ubuntu r108355 и скачаные ExtPack с oracle. Солид 2013. Все стало без проблем.

Добавлено спустя 4 минуты 14 секунд:
sned писал(а):Какая роль планируется нижней руки с клешнёй?

"Средняя" рука я её называю. Дело в том, что конструктивно туловище не может наклониться на угол более 54 градусов и в результате руки не дотягиваются, например, до пола. Если что-то надо поднять снизу - "средняя" рука в помощь. Под кроватью пошарить. А вы сами предлагайте роли ;)

sned писал(а):Весь "мозг" в роботе или основные вычисления на стационарном сервере?

Весь мозг - это сложный распределенный комплекс. На Вальтере конгломерат из 4-х Raspberry Pi3, ROS core, ROS планировщики, решатели, распознаватели и пр пр на удаленной рабочей станции.

Добавлено спустя 34 минуты 19 секунд:
По многочисленным просьбам всех неравнодушных к Вальтеру людей из моего окружения был сделан клип/слайдшоу о процессе проектирования/производства электромеханики/электроники Вальтера. Здесь на форуме, давайте зачтем мне этот ролик как "отчет о постройке" ;) За мелкие ляпы в титлах не пинать!
maska
 
Сообщения: 54
Зарегистрирован: 22 авг 2007, 22:07
Откуда: Украина, Харьков

След.

Вернуться в Золотой фонд

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter