Построение робота для RobotChallenge Вена 2012

Michael_K

Команда - это эффективное взаимодействие.
В том числе в отладке, диагностике, обкатке, в своевременных правках.
Я, например, с большим трудом представляю организацию "удаленной" команды в таком проекте.

У людей, которые вместе долго работают и сидят за соседними столами, - и то непонятки случаются... А тут...

=DeaD=

Да всё нормально может быть организовано удалённо. Гораздо больше рисков, что выпадет кто-то из команды, чья компетенция уникальна. Вот тогда оставшиеся залипают с роботом у которого есть "почти все" нужные компоненты :pardon:

SkyStorm

Согласен с Антоном.
Проблемы не в удаленности а в коммуникации.
Если человек не желает общаться то и сидя с ним за одни столом каши не сваришь!

NorthStar

А нет желания kinect попробовать в качестве камеры? Штука тяжелая, но можно хоть 3D площадку сделать. Будет понятно где фишки, где противник и где ты сам. Для верности сонар можно поставить.
Ширик на камере - это конечно интересно, но это всеравно около 130' или около того. Это не позволит всю площадку видеть. Я думаю проще всего искать любой объект, подъезжать, определять цвет и если нужно, то хватать. Если использовать алгоритм типа как у CmuCam, то фишку, которая в тени он вообще может не увидеть. С камерой - это тяжелая конструкция, которая будет и инерцию большую иметь. Мне кажется, что победит тут легкий и быстрый.

=DeaD=

А мне не кажется, я там был - камера не проблема с точки зрения веса, если конечно не ставить телевизионную профессиональную кинокамеру

.

И видеть надо большую часть поля (не обязательно всё) - только чтобы позиционироваться однозначно, потому как грабли не в том, чтобы найти фишку, грабли в быстром и уверенном возвращении на базу, в обработке всего поля и т.п.

Ruslan

предлагаю разделить тему на проект Puck Collect и собственно организацию команды.

SkyStorm

Согласен. Сегодня сделаю.

NorthStar

А чем тогда CmuCam v3 не угодил? Ну чтоб не мазала можно другую камеру использовать, а сам модуль обработки можно тот же самый взять. Там же UART-камера отдельно, а модуль обработки отдельно. Проблема будет с фокусировкой - очень желательно иметь автофокус, на CmuCam такого нет и фокус всё время на определенном расстоянии. Хотя тут ширик может и поможет, ведь чем шире угол, тем больше ГРИП. В общем задача очень сложная и чем больше готовых модулей использовать, тем больше шансов, что хоть что-то будет сделано.

=DeaD=

Что даст CMUCam? Даст указание - где мы сейчас на поле?

NorthStar

CmuCam даст быструю обработку изображений - поиск центров цветных пятен. Получаем координаты всех видимых фишек - идем к ближайшей, хватаем, поворачиваемся - ищем цвет базы и к ней. По размеру пятна можно расстояние определять. А чтоб камерой определить свое положение на белом поле нужна текстура на поле и на границе поля, я не думаю, что дадут быстренько сетку или точки нарисовать...) тут вот как раз Kinect бы помог, но его точности всё равно не хватит скорее всего и чтоб с ним работать нужен какой-нибудь НетБук на борту.
Вот тут у чувака интересные наработки аля CmuCam - http://info.ee.surrey.ac.uk/Personal/Z.Kalal/
http://idav.ucdavis.edu/~okreylos/ResDev/ - тут кое что про Kinect.
Может поможет.)

=DeaD=

Вам ничего на поле не дадут рисовать. В общем не вижу смысла дальше обсуждать, хотите - делайте на CMUCam, я в такой проект не полезу, потому что знаю зачем мне камера и что я от неё хочу.

NorthStar

Ну зачем так резко сразу. Форум я понимаю, как средство обмена мнениями и причем исколючительно в позитивном ключе. Я же не настаиваю на том или другом решении. Ведь пока реализуемого технически алгоритма работы робота никто не предложил. Это всё лишь перечисление возможных вариантов. Я вот не очень верю, что удастся за недорого найти хорошую и компактную камеру с широким углом и без смазываний ((
:beer:

=DeaD=

За совсем недорого - конечно не удастся, я уже смиряюсь с суммой порядка 150$

CMUCam переделывать на другую оптику и прочее - очевидно не сильно дешевле, а польза намного меньше.

NorthStar

Что-то не очень мне верится в 150$. Это по меркам российской робототехники - копейки.
Мне вот кажется, что может и 500$ будет, а то и несколько тысяч.
А чем данные с камеры обрабатывать? Что мозгом будет? ARM?

=DeaD=

Обрабатывать конечно же нетбуком, но он то у меня уже есть

roboforum.ru

Построение робота для RobotChallenge Вена 2012

Кто сейчас на конференции