Построение робота для RobotChallenge Вена 2012

SkyStorm

Появилась свободная минутка, пишу мысли по модели на основе 128-DS
Есть 8 Analog IO, 8 Digital IO, 16 Servo, I2C.

Что пытаемся подключить:
3 Сервы = 3 Servo
5 Дальномеров Sharp = 5 Analog IO
Кнопка старт = 1 Digital IO
Кнопка или оптический датчик наличия шайбы = 1 Digital IO
LCD 16х2(без него тяжело отлаживать) = 6 Digital IO
3 RGB датчика = I2C + 3 Digital IO
1 RTC = I2C
Всего 16 IO, 4 I2C, 3 Servo

Вместо 5го дальномера возможно УЗ дальномер на I2C или UART.

Энкодеры - должны быть на доработаной 128-DS

Аккамулятор питания 11.1В, соответственно нужно понижение до рабочих 6В, 5В и 3.3В.
Нужно согласование уровней 5В и 3.3В для RGB датчиков.

Для уменьшения количества проводов попробывать скомпоновать в бутербродную схему как у ардуино,
только накрыть зону расположения GPIO.

Как то так ...

=DeaD=

ИМХО - LCD16x2 убрать, BT-модуль поставить. Сделать приёмку команд с уарта и отработку, в т.ч. прерывание текущей работы, прямое управление для завод на базу, может быть даже замкнуть какой-нибудь GPIO на ресет, чтобы можно было сбросить удалённо и новую прошивку залить.

SkyStorm

Мысли по развитию механики:

Пока не забыл что нужно сделать
1. Увеличить размер бункера хранения до 10 шайб
2. Расширить выход из коридора опознавания и сдвинуть или убрать метелку
3. Подъемники для задних ворот не должны выходить за пределы робота
4. Увеличить общую жесткость конструкции
5. Применить резьбовой клей
6. Отверстия Крепления для плат на этапе резки
7. Подумать над механизмом подемных ворот
8. Инвертировать отверстия для датчиков цвета
9. Крепление серв на этапе резки, вырез под диск качалки
10. Переделать сепаратор шайб(как минимум развернуть серву)

=DeaD=

Кроме резьбового клея есть еще гайки с пластиковой вставкой. в OBI продаются.

NorthStar

Интересно, а о развитии чего речь идет? Уже где-то есть первоначальная модель?

SkyStorm

BT и любое радио запрещено по правилам, надо будет его постоянно дергать туда - сюда.
Вроде портов хватает, почему бы и н не поставить LCD?

Добавлено спустя 1 минуту 5 секунд:
Да есть, стоит у меня дома. Участвовала в соревнованиях в Вене в этом году.

=DeaD=

Ну можно и экранчик, просто при движении нифига не будет видно.
Так что лучше синий зуб, тогда в отладку можно кидать кучу инфы по ходу работы и потом сопоставлять с видео.

NorthStar

Можно вот такого типа камеры посмотреть:
http://www.sedatec.ru/products/863875/863866/
Но цена будет кусачая, но зато качество и объективы сменные.

SkyStorm

Минимальный ценник что я там нашел 50 косарей. По моему это перебор.

AndreiSk

косарь это тыща рублей? А то я в сленге не силен...
Если 50тр, то эт дорого конечно за камеру.
Хотя так и не понятно, то камеру надо, то не входит в список.. как решил то?

=DeaD=

Я пока решил - если попадётся под руку адекватная камера по цене до 150$ и цепляемая к ноуту и достаточно быстрая - попробую сделать версию с камерой. В противном случае скорее всего не полезу в тему, т.к. получится слишком дорогое решение для того, чтобы его потом кто-то массово использовал, а значит мне такие проекты не особо интересны.

AndreiSk

Камеру до 150 из индустриальных я не видел :sorry:

Даже на ебее.
А вебкамер до 150 много. А бюджет до $300 нельзя поднять?
В принципе, до $200-$300 можно взять с ебея или firewire,
или gigevision б.у.
А за $330 можно новенькую USB 2.0 камеру взять.
В любом случае, объектив отдельно будет.
Если это C-Mount, то мне нравится Navitar NMV-4WA ($150 новый, $50-100 с ебея)
а если на 12мм, то можно какой широкоугольный с DX или еще откуда взять.
Но в любом случае это не будут массовые решения,
их просто нет по такой цене в РФ :crazy:

=DeaD=

По камерам - по идее должны быть какие-то промежуточные между промышленными за 300+$ и обычными вебкамерами,
На ебее я нашел из такого диапазона пока только (безотносительно - пригодны ли они для наших целей) в цене до 200$:

Вебкамера с объективом-телевиком - http://cgi.ebay.com/7X-ZOOM-SNIPER-PRO2 ... 7208wt_858
Вебкамеры для телескопов;
Вебкамеры для микроскопов;

Добавлено спустя 8 минут 35 секунд:
Вот четко в 150 баксов вариант: http://cgi.ebay.com/KT-C-KPC-650-Camera ... _500wt_979

Но тут пачка проводов опять будет.

AndreiSk

Такой вариант тоже может подойти. А почему пачка?
Там будет камера с BNC штекером и провод на 12В (питание),
ну и EasyCap BNC->USB
У меня есть такой комплект, но я так и не решил,
хорошо ли это или нет :roll:

Есть подозрение, что в результате все таже вебкамера получилась,
только в двух корпусах :crazy:

Могу сказать только, что через Easycap камера видна в windows
как будто это вебкамера, и я видел изображение с нее в своей
c# программе (через directx библиотеку).
В теории, даже можно 4 камеры подвесить на 1 easycap :roll:

=DeaD=

В принципе - да и ладно, что вебкамера в 2 корпусах, если у неё матрица нормальная и объективы стандартные.

roboforum.ru

Построение робота для RobotChallenge Вена 2012

Кто сейчас на конференции