Построение робота для RobotChallenge Вена 2012

aka13

Я смотрю сайт соревнований/организаторы немцы. Если нужна помощь с переводом/общением, рад помочь, владею немецким на уровне носителя. Я бы и поучаствовал, но к сожалению я пока нубяра) :cry:

RootAdmin

А чем дешевая IP камера с обьективом на CS не подходит? Что угодно можно поставить - хоть широкий 1.6 рыбий глаз хоть 20мм телескоп. Да хоть трансфокатор, но из бюджета выпадет. Я выкладывал пример видео...

=DeaD=

Да, такой вариант тоже рассматриваю. Правда у него говорят задержка большая. Порядка 0.5сек.

В принципе не фатально, но программу управления придётся позамороченней делать

раз мы будем знать только, где мы были 0.5 секунд назад.

RootAdmin

Задержка? Камера низшего сегмента вообще не имеют задержки. Просто потому что отдают не видео, в общем, а кадры, отдельными JPEGами.
Проверил сейчас, получение "кадра" размером в среднем 180 кб методом wget http://ip/picture.jpg занимает... ну ничего не занимает. Вот если использовать что-то типа потокового плеера для просмотра - да, создается впечатление что изображение запаздывает. ИМХО из-за буферизации.

=DeaD=

А можно выложить примеры изображений, особенно при резких быстрых движениях таких камер?

RootAdmin

В плоскости перпендикулярной линии объектива сделать движения? Или "качать"? Сейчас попробую, "видео" и просто частый набор картинок, буду их из камеры дергать часто скриптом.

=DeaD=

Скажем вести камеру над полом на высоте 40см со скоростью 1-2м/сек

RootAdmin

Сделал картинки, выложить не успеваю, утром. Не так уж плохо получилось - полсотни картинок за 5-6 секунд.

RootAdmin

Переделал. В имени файла: Минута.Секунда.Наносекунда
На пол положил для примера всякого. (кусок ножовочного полотна - 110 мм длиной, для масштаба)
Пример первый - с родным объективом в 3,5мм, хотя на нем написано 4:

Вложение:

Комментарий к файлу: Сотня картинок

Родной 3_6.zip [3.36 МиБ]
Скачиваний: 0

И с другим, http://www.dealextreme.com/p/replacement-fixed-iris-lens-for-cctv-camera-4-0mm-45183 ценой в $4:

Вложение:

Комментарий к файлу: Вторая попытка.

за 4 бакса объектив на 4мм.zip [3.4 МиБ]
Скачиваний: 0

По времени между файлами можно оценить задержку. Причем использовал простой скрипт

Код:

#wget image fpim IP-cam
vari=0
endi=100
while [ $vari != $endi ]
do
    RD=$(date +%M.%S.%N)
    wget http://X.X.X.X/image.jpg -O "$RD"_image.jpg
    ((vari++))
done

который тратит время для установления соединения для каждого файла.

SkyStorm

Со вторым вроде совсем не плохо по резкости.
А с цветами что? Она ЧБ?

RootAdmin

Темновато за столом. Цветная. Сейчас найду...

Она ж с родным стеклом.
Если свет яркий - "время выдержки" меньше и картинка сильно лучше. Если по работе не задергают - принесу галогенку, покажу.

SkyStorm

Спасибо!!! Вроде неплохо. Антон что думаешь?

=DeaD=

Мажет конечно тоже, но думаю меньше, чем вебкамеры.

Вообще скоро сделаю робота на нетбуке (вчера сервы уже модифицировал 4 штуки, на неделе думаю закончу) - поставлю на него вебкамеру Logitech HD C270, посмотрим, как оно будет работать по сравнению с этим видео.

RootAdmin

Нету галогенки, точнее рабочего БП к ней. А вот так при подсветке 9W настольной лампой:

Вложение:

Комментарий к файлу: с подсветкой

9 ватт подсветки.zip [2.5 МиБ]
Скачиваний: 0

Причем водил субъективно быстрее.

Добавлено спустя 1 минуту 14 секунд:
Не нравятся мне веб-камеры почему-то. Скорее всего тем, что USB нужно. И тем что объектив даже если сменный - типа 12х0.5. А то и "сотовый", даже не знаю, какая там резьба. И цены на более-менее нормальные - начинаются от $30.

Зы. А какого размера/цвета объекты планируется различать? На каком фоне? Какое освещение? Расстояние - 30-40 см как понял...
А то могу распечатать - на полу раскидать да и камеру на машинку р/у поставить.

=DeaD=

Объекты: post202730.html#p202730
белое поле, зеленая граница, красная\синяя база и красные\синие шайбы.

roboforum.ru

Построение робота для RobotChallenge Вена 2012

Кто сейчас на конференции