Построение робота для RobotChallenge Вена 2012

=DeaD=

CMUCam не вариант:
1. Потому что не ширик

2. Потому что в неё не запихнуть алгоритм распознавания нужного нам поля.

Виталий

А вот на мой взгляд, нужно сделать просто очень быстрого робота который бы проехался по полю и собрал все, но очень быстро...
А всякие там камеры непонятно зачем нужны. Пока вы будете разбираться куда ехать, более проворный все соберет.

Michael_K

AndreiSk

Если там освещение хорошее,
то камеры могут быть скорострельные.
От бюджета еще зависит :roll:

Но я припоминаю, Константин там компьютер не хотел,
зачем тогда камера...

SkyStorm

Один будет быстрый, без компа и камеры.
Второй обсуждается, если будет с камерой но тоже нужно постараться сделать быстрым

=DeaD=

Виталий писал(а):

А вот на мой взгляд, нужно сделать просто очень быстрого робота который бы проехался по полю и собрал все, но очень быстро... А всякие там камеры непонятно зачем нужны. Пока вы будете разбираться куда ехать, более проворный все соберет.

Я тоже так думал, пока не попробовал спроектировать алгоритм и не посмотрел на всё это в реале.

Проблема в том, что очень быстрый робот должен как-то качественно пропылесосить всё поле почти 3х3м, при этом несколько раз сшибая противника. Если получится с камерой координировать свою позицию - это будет мега-круто. Пока победитель координировал угол движения путём выравнивания себя по задней стенке. Если это делать быстро и "с размаху" то от арены ничего не останется и от робота тоже

Ruslan

Отсутствие камеры можно скомпенсировать датчиками препятствий и более интеллектуальной навигацией.

Можно также поставить на робота 2 сенсора от мыши, чтобы отслеживать собственные координаты.

AndreiSk

Широкоугольный объектив даст приличные искажения по краям :roll:

Может лучше несколько камер, каждая, допустим смотрит
по 90 градусов. Ну две или четыре в идеальном случае :roll:

Я бы даже заглянул дальше, там не с камерой проблема будет,
а с софтом... программировать-не перепрограммировать :O:

=DeaD=

Сижу думаю какую камеру можно поставить, по идее есть два стандарта крепления объективов - 1.3" CS и M12x0.5
Найти бы под них готовую UVC-вебкамеру с форматом изображения MJPEG, чтобы не городить перевод из аналогового сигнала в USB, но пока вообще не вижу вариантов за приемлимые деньги :pardon:

Добавлено спустя 1 минуту 5 секунд:

AndreiSk писал(а):

а с софтом... программировать-не перепрограммировать :O:

В чем может быть проблема с софтом? Исправляем искажения, шайбы - кружочки разных цветов, их просто локализуем. Дальше имеем зеленые края - это граница поля. 2 крупных цветных пятна - базы. На выходе с модуля распознавания должно быть: 3 числа - наши координаты на поле и направление + массив видимых нами шайб и их цвета + позиция противника, если поняли, где он.

blindman

Ruslan писал(а):

Можно также поставить на робота 2 сенсора от мыши, чтобы отслеживать собственные координаты.

Не трать на это время, не получится

AndreiSk

=DeaD= писал(а):

Сижу думаю какую камеру можно поставить, по идее есть два стандарта крепления объективов - 1.3" CS и M12x0.5
Найти бы под них готовую UVC-вебкамеру с форматом изображения MJPEG, чтобы не городить перевод из аналогового сигнала в USB, но пока вообще не вижу вариантов за приемлимые деньги :pardon:

$300 за USB-камеру дорого или нет?

=DeaD= писал(а):

AndreiSk писал(а):

а с софтом... программировать-не перепрограммировать :O:

В чем может быть проблема с софтом? Исправляем искажения, шайбы - кружочки разных цветов, их просто локализуем. Дальше имеем зеленые края - это граница поля. 2 крупных цветных пятна - базы. На выходе с модуля распознавания должно быть: 3 числа - наши координаты на поле и направление + массив видимых нами шайб и их цвета + позиция противника, если поняли, где он.

Вот еще робота противника надо анализировать, а он будет разный :roll:

На словах то да, вроде немного, а как до дела дойдет,
и там сделать и там, и там...

=DeaD=

AndreiSk писал(а):

$300 за USB-камеру дорого или нет?

Вообще да, дорого, дай линк, гляну что за девайс?

AndreiSk писал(а):

Вот еще робота противника надо анализировать, а он будет разный :roll:

На словах то да, вроде немного, а как до дела дойдет,
и там сделать и там, и там...

Нафиг нужно анализировать? Правильным образом вычли из кадра "поле", которое мы должны видеть из установленной точки и всё. Всё существенно не совпавшее - противник

локализовали и вперед.

AndreiSk

Здесь продаются гражданским:
http://www.1stvision.com/cameras/IDS/UI ... I-1226LE-C
$300.

Здесь хар-ки http://www.ids-imaging.com/frontend/pro ... ly=LE&tp=0
Гонит в usb, непожатое, навесить на нее широкоугольный объектив.
У меня в наличии есть 1 такая, правда пока нигде не использована,
просто на столе...

А спонсоры будут или как? :roll:

=DeaD=

Гонит непожатое? А какой поток - там указано?
А что-нибудь менее скорострельное, но подешевле не видел? 87 fps по идее никуда не уперлись

хватит и 15fps, но без смазывания чтоб

AndreiSk

Форматов много там, моно8, RGB24. В памяти лежит массив пикселей,
в какой хочешь, в такой и переделываешь :roll:

Так ведь 87fps это не константа, можно задать SetFrameRate(15)
и будет 15 кадров, есть API.

Но ведь, если собираемся ездить очень быстро, то 87 fps пригодится...
ну хотя бы 50fps :pardon:

Дешевле из индустриальных не видел, ну разве что б.у. с ебея,
но там ловить надо, и они поштучно обычно. А тут было бы неплохо
хотя бы две одинаковые иметь, одна вперед, другая вбок, чтобы с
pantilt не заморачиваться. Но если спонсор будет, почему бы и не
взять хорошу. Ну а если не будет, конечно, можно взять какую нибудь с BNC и через
easycap в usb загонять, та же вебка будет.

roboforum.ru

Построение робота для RobotChallenge Вена 2012

Кто сейчас на конференции