roboforum.ru

Хорошо бы все эти предложенные алгоритмы в виде графической картинки представлять. Например, на плане некой комнаты(только не прямоугольной) , ввиде стрелок. Гораздо понятней будет. А потОм их можно будет в одну ветку разместить, типа "алгоритмы движения пылесоса" А ещё если и псевдокоды к ним прилагать...

_________________
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!

Во! Michael_K спасибо за участие может с Вашей помощью дело двинется
Ага, надо пробовать, а то я весь череп сломал ужЕ, а всё "топтание на месте"...
Да, прога не проблема, алгоритм (идея сама) - главное! Radist +1.
И с yak-40 соглашусь насчет новой темы, а то тут уже "ноги сломаешь" искать что-то

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

А вот нужно ли пылесосу поднимать\опускать рабочие Органы? Ведь иногда (во время поиска станции, например) они не нужны и в остановленном виде мешают движению... Я подумывал над этим и пришел к выводу что проще, наверное, сделать как у ситроена - подъем всей платформы относительно маршевых колес.
Вот где-то видел очень простую конструкцию в нете, но теперь не могу найти... Там как-то колеса на коромысле были, а шестерня как-то выдвигалась на обоих колесах одной сервой и происходил поворот коромысла с колесом, а значит и подъем платформы... Ну это то что зафотографировалось в памяти, но нюансы - расплывчаты...

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

Мне кажется, что поднимать всего бота гораздо сложнее, чем поднять рабочий орган, чем нибудь типа автомобильного актуатора.

Добавлено спустя 1 минуту 10 секунд:
Ну или минисервой...

_________________
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!

Не подскажите каким образом мощность всасывания может быть больше мощности потребления?
У румбы пишут 80Ват - мощность всасывания, а потребление если по аккомулятору смотреть примерно 30Вт.
Хотя сдесь: http://www.robo-mir.ru/shop/719/desc/ro ... roomba-440
пишут что у Румбы Потребляемая мощность 400 Вт Мощность всасывания 70 Вт.
Может разные методы имерения, так как у QQ-02 вроде логично Потребляемая мощность - 25 Вт, Мощность всасывания - 17 Вт, http://www.robo-cleaner.ru/qq_02.htm.

Я думаю, что этим цифрам особо верить не нужно. Потому что мощность вообще в отрыве от нагрузки рассматривать нельзя (никакую). Может быть указана максимальная мощность, может быть номинальная, может быть типовая... но один фиг, в каждом конкретном случае она будет разной.

Ну это как в автомобиле - двигатель 100 лошадиных сил - это же не значит, что он постоянно в любых условиях такую мощность выдает...

Тогда остаётся метод сравнения.
А не подскажите параметры, частоты вращения и момента на валу электродвигателя турбины Румбы и QQ-02 или их названия.

Доброго времени суток. Подскажите кто как сделал крепление бамперов. Застрял совсем.



если препятствие попадет в зону 2, ни один датчик не сработает, они клинят. Как сделать?

Так просто не сравнить. Есть мотор, на него есть таксимальная мощность (напряжение, ток), момент на валу (максимальный) и номинальная частота оборотов. Соответственно турбина должна удовлетворять требованию по моменту. При определенных условиях (нет сопротивления потоку воздуха) турбина крутится с номинальными оборотами, прокачивает определенный объем воздуха в единицу времени, мотор работает не на предельной мощности. Когда появляется сопротивление потоку воздуха, то: мотор уже не может обеспечить нужный момент, падают обороты, потребляемая мощность растет, а производительность турбины падает. Чтобы сравнивать - нужны одинаковые условия, а также: тахометр, измеритель тока/напряжения мотора, измеритель расхода воздуха. А также нужно знать, как эти величины взаимосвязаны. В магазинные робопылесосы не залезть с приборами, да и зависимости мало кто знает. Поэтому считаю что в домашних условиях проводить сравнение мощностей турбин разных пылесосов - бесперспективно.

В этой ветке всё обсуждали, и крепление бамперов в том числе, стоит только покопаться.
http://roboforum.ru/forum90/topic9506-255.html#p198736

_________________
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!

Эта ветка уже как гугл - всё есть, но вот как это найти...

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Насчет крепления бамперов, то у меня можно посмотреть тут: forum90/topic9506-570.html#p208721
Там две гайки опаяны, баспер лежит на "нажималках" кнопок, винты в этих гайках - опора бампера. Думаю конструкция понятна.

ЗЫ. Все картинки надо выкладывать тут - такое правило. Любая ссылка со временем становится битой.
ЗЫЫ. Посмотрел внутренности - аккумулятор и моторы занимают львиную долю площади/объема. А куда турбину и сам пылесос?

yak-40 спасибо.ознакомился.обдумываю.
Radist моторы заменю как только будет на что, пока будем учиться ездить на этих.
и еще вопросик:
как лучше отслеживать полный пылесборник или забитый фильтр?
1. измерять ток двигателя турбины.
2. поставить датчик типа MPX5050DP и измерять разницу давлений до и после пылесборника.
или это все лишнее?

Повторюсь: Внимательно читать этот топик от начала до конца! Обсуждалась и эта тема. Искать лень, поищи сам.

Добавлено спустя 9 минут 44 секунды:
А моторредукторы похоже от шуроповёртов. Жрут немеряно. На холостых до 1,5А, а под нагрузкой в 2-3 раза больше.
Да ещё и на 3,6 вольт. Как питать от 12-ти вольтового аккума придумал?.
Как-то в теме у ЭдГула придумывали как меряться пылесосами. Предполагалось рассыпать всякие крупы типа манки, гречки, риса. Дошли даже до нескафе , потом выкладывать видео и сравнивать визуально результаты.

_________________
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!