roboforum.ru

Спасибо, понятно
Такой вариант я, для себя, называю "псевдоШИМ". Это, можно сделать с любым Н-мостом, в т.ч. и на биполярниках.

А чем отличается псевдошим от настоящего шима? Скорость же регулируется в обоих случаях.

Здравствуйте.
Как на счёт того что бы использовать в качестве маршевых двигателей мотор-редукторы с энкодером фирмы Pololu- 122:1 Metal Gearmotor 37Dx57L mm with 64 CPR Encoder
Не в качестве рекламы! http://www.minirobo.ru/node/218
Uпит 12В
Момент на валу 18кг/см
Ток опрокидывания 5А
Холостой ток 0.3А
частота 80об/мин
что составляет скорость робота около 20см/с с учётом нагрузки, со средним диаметром коллеса в 6см.
Диаметр вала 6мм.
энкодер с разрешением 64 импульса на оборот, что обеспечивает 7808 импульсов на один оборот выходного вала редуктора.
Так же у них имеются в продаже крепление под мотор и к колеса.
Мне только не нравится то что, в их исполнении колесо крепится с одной стороны к валу редуктора, нет второй опоры.
При весе роота в 4-6кг мне кажется это может критично сказаться на редукторе(может поломаться крепление подшипника валла).
Как Вы думаете стоит ставить этот мотор-редуктор на робота пылесоса. (вес 4-6кг, диаметр колеса 6-8см,платформа трёхколёсная)

Как Вы думаете стоит ставить этот мотор-редуктор на робота пылесоса.

По параметрам нормальный . Посмотрел на цену
Если вы себе можете позволить за такиЕ деньги покупать двигатели на робота то нормально . Но лично моё мнение уж очень , очень дорого . Есть и подешевле , сервоприводы , к примеру . Или пройтись по радио рынку , за такие деньгИ можно столько вкусненького найти .

Согласен цена не из приятных, но не обязательно покупать на этом сайте, вот на robotshop такой же, но без энкодера стоит 600р(а энкодер можно и из мышки поставить), что равноценно по цене с мотор-редуктором от стеклоподъёмника у которого примерно такие же параметры момента и чистоты вращения кроме КПД. С электроникой, датчиками, аккомулятором определился с сердцем пылесоса -(Турбна на 60Вт, которая даже рубли сосёт) тоже. Осталось выбрать кто всё это добро будет таскать и как чистящий узел получше сделать..

Валера писал(а):вес 4-6кг

Ого! А почему же такой тяжёлый? Что в нём такого внутри?

Всё зависит от выбранного аккомулятора. (аккомулятор 1.8кг на 7А*ч или 3.9кг на 12А*ч) + (0.5кг платформа из Аллюминия 3.5мм с вырезами) + (маршевые двиг с редук, креплениями и колёсами 0.25*2=0.5кг) + (мотор с турбиной и фильтром примерно 0.2кг)+ (чистящий узел примерно 0.5кг с отсеком под муссор)+(и минимум 0.5кг это электроника,корпус и мелочи.) того получается мин масса с аккомулятором 7а*ч = 4кг, а с 12А*ч = 6.1кг.
Основные критерии по постройке робота пылесоса:
Максимально возможная сила всасывания
Работа без подзарядке около 1часа.
Скорость движения примерно 20см/с.
Прочность конструкции.
Хорошая чистка поласа.

Radist писал(а):А чем отличается псевдошим от настоящего шима?

наличием полноценного eneble.
2Валера:

критерии по постройке робота пылесоса

изложены ИМХО верно, но из этого вовсе не вытекает беспредел во всех перечисленных величинах. Наверное есть и разумные рамки?
Кроме того, заводские робопылесосы в сравнении с самодельными имеют как преимущества так и недостатки. Если почитать внимательно этот топик, можно обнаружить, что большинство (реальных, а не пустобрехальных) строителей идет по пути оптимизации перечисленных Вами величин.
Моторедукторы, турбины, электроника, питание - это даже не пол-дела! Это (без ИМХО) 1\10 всего дела... Перед каждым строителем законченного устройства встает масса (гора!) непредвиденных мелких (и не очень) проблем, которые очень точно описал здесь Dmitry__ (08 июл 2011 19:10 Пт). В заключение хочется отметить: 1вт мощности источника света можно освещать объекты так, что вполне можно читать, а можно 100вт неверно эксплуатировать и нифига не прочтешь - темно...
ЗЫ: "назвался груздем - полезай в кузов" (с)
ЗЫЫ: забыл спросить: на "64 CPR Encoder" есть идеи или какие-то реальные планы? (применительно к робопылесосу).

Валера писал(а):Хорошая чистка поласа.

Так пОла или пАласа?

Валера писал(а):Прочность конструкции.

Чё воевать будем?

Валера писал(а):Работа без подзарядке около 1часа.
Скорость движения примерно 20см/с.

+1

Валера писал(а):Максимально возможная сила всасывания

Вот тут надо искать компромис. Или 6 кГ веса с мощным аккумом, или лёгкий подвижный с правильно продуманой системой всасывания...

Vovan писал(а):изложены ИМХО верно, но из этого вовсе не вытекает беспредел во всех перечисленных величинах. Наверное есть и разумные рамки?

Какие из перечисленных мною параметров показались Вам не в разумных рамках?
И не понятна фраза

Vovan писал(а):но из этого вовсе не вытекает беспредел во всех перечисленных величинах.

Vovan писал(а):Моторедукторы, турбины, электроника, питание - это даже не пол-дела! Это (без ИМХО) 1\10 всего дела... Перед каждым строителем законченного устройства встает масса (гора!) непредвиденных мелких (и не очень) проблем, которые очень точно описал здесь Dmitry__ (08 июл 2011 19:10 Пт).

А кто говорил что будет легко!

Vovan писал(а):ЗЫЫ: забыл спросить: на "64 CPR Encoder" есть идеи или какие-то реальные планы? (применительно к робопылесосу).

Да, думаю использовать их в качестве маршевых двигателей в роботе пылесосе. Так как замена им мне кажется только моторредуктор от стеклоподъёмника, но они кроме низкого кпд, имеют ещё недостаток - это их форма из за которой приходится использовать колёса большего диаметра, что влечёт за собой не нужную трату энергии на поднятию веса робота на плечо длиной = радиусу колеса (по моему мнению радиус колеса должен быть минимально возможным)

yak-40 писал(а):Вот тут надо искать компромис. Или 6 кГ веса с мощным аккумом, или лёгкий подвижный с правильно продуманой системой всасывания...

Но тут я думаю на отладочной платформе всё решится..

Честно говоря влом досконально разбираться что не так (я обобщил), т.к. я ужЕ построил то что хотел, поэтому, как бы, это Вам нужно, а не мне. Ну например такие параметры: моторедуктор с энкодером? (зафик с энкодером???? я и спрашиваю мождь идея насчет энкодера есть?) "Турбна на 60Вт" ??? (зачем такая моща?) вес 6,1кГ? (чем он обоснован) чё-то про аккум-ы... чё-то ещё было про люминь и "полас", ну и цены естесно... ИМХО достаточное число параметров перечислил, мождь что-то даже упустил и поэтому же предложил (см.выше) почитать "винимательно"(с) топик сей
Без обид, канешно... Ок? Просто за 50страниц топика уже всякого тут бывало, поэтому могут и "колючки" появиться
ЗЫ: если у Вас реальное желание минимально\максимально (образно) построить робопылесос в дом. условиях - Вы попали по адресу. Если что-то другое, увы, это не здесь

Обо всём и не очём...
В лом вам повторно оъеснять..
Я понял без результатов, Вам Vovan расказывать что то бесполезно.
А то сразу начинается:
Наверное есть и разумные рамки?
"Турбна на 60Вт" ??? (зачем такая моща?) вес 6,1кГ? (чем он обоснован)
А я ведь всё написал, вроде русским языком почему я хочу использую турбину на 60Вт и чем обоснован вес 6Кг.
Ладно ОК, проехали..

Попробую и я отговорить Валеру. Начну с простого. На роботы-пылесосы выработался стандарт по габаритам "де-факто": его толщина должна быть такой, чтоб он мог заезжать под мебель (то есть не большой, а с учетом клиренса и того меньше), его габаритные размеры должны быть такими, чтоб он мог пылесосить под мебелью, у которой много близкорасположенных ножек (стулья, табуретки). Не могут же все вокруг ошибаться? Итого получается: высота от пола 8- 10 см, диаметр 30-40 см. А теперь попробуйте вписать в эти габариты свинцовый аккумулятор на 7 А*ч. При этом не забываем про место про турбину, маршевые моторы, хотя бы пару щеток (одна из них радиальная и обоим нужны моторы), электронику и контактный бампер. Не впишется даже аккумулятор, а если и впишется, то посередине робота и так, что больше туда ничего и не влезет. Тяжелому аккумулятору нужна хорошая опора, чтобы "пол" не прогибался, и хорошие движки чтобы возить эту тяжесть. То есть будет как в том ералаше про модные часы: к ним в комплекте шло два чемодана батареек. Пылесос должен пылесосить, а не тяжести возить, любая лишняя работа снижает его КПД. Чем легче пылесос - тем менее мощные/жрущие движки ему нужны, тем меньший вес аккумулятора ему придется возить. У вас же получается наоборот: чтобы возить тяжелый аккумулятор нужны мощные/жрущие движки и крепкое/тяжелое основание; движкам надо больше аккумуляторов для большего времени работы и так далее. Движки надо выбирать по условию минимальной необходимости, с небольшим запасом. Опять же цена играет большую роль. Металлические шестерни в редукторе - хорошо, но если и пластиковые потянут (не ваш вес, а среднестатистический), то берем их - дешевле. А иначе смысл делать самому пропадает - можно продать 4 мотора и аккумулятор и купить румбу. Не знаю, прислушаетесь ли вы или станете как на Vovanа нападать... Вы же не думаете, что в этой ветке форума засели злые дяденьки, цель которых - отговаривать новичков делать робопылесосы? Мы вам добра желаем, пытаемся помочь сэкономить ваше время/деньги. Ну посмотрим...

ЗЫ. И насчет турбины мощностью 60 Вт. Не путайте потребляемую мотором мощность и мощность всасывания - это разные вещи. Тут все упирается в КПД. Задача и состоит в том, чтобы сделать максимально сильный поток воздуха при минимальном потреблении мотора. Возьмем два мотора, у которых частота оборотов одинаковая, пусть 10 тыс об/мин. Один жрет 0,5А, второй 5 А, напряжение питания обоих 12В. Оба крутят маленькую турбинку (а в робопылесос большая просто не влезет). Более мощный мотор может крутить турбину побольше, но вам ее просто не вписать в корпус. Выходит что 60 Вт ничуть не лучше 6 Вт. Пусть КПД перехода энергии в поток воздуха будет 50%, тогда у маленького мотора КПД так и будет 50%, а у большого КПД будет 5%, как у паровоза. И время работы будет различаться в 10 раз, что позволит применить аккумулятор раз в 5 меньшей емкости, и соответственно гораздо меньшего веса. Vovan не зря вам говорил про одноватную лампочку.

Валера писал(а):(по моему мнению радиус колеса должен быть минимально возможным)

Чтобы он не мог минимальный порожек пройти сам?
(Про редукторы стеклоподъемников - скорее всего да, они не влезут нормально в пылесос)

2 Vovan: все-таки хотелось бы разобраться, каким образом наличие enable делает ШИМ полноценным. Посмотрел даташит на драйвер, немного теории своими словами.
Мост - 4 транзистора, есть 4 управляющих выхода. Возможна следующая комбинация: мотор крутится в одну сторону, мотор крутится в другую сторону, мотор вращается по инерции, мотор находится в режиме торможения, транзисторы моста коротят питание. В драйвере КЗ аппаратно блокируется, остается 4 режима работы. Далее в виде таблички:

IN1 IN2 EN Описание режима
0 0 1 активное торможение
0 1 1 вращение в одну сторону
1 0 1 вращение в другую сторону
1 1 1 активное торможение
х х 0 вращение по инерции

Можно шимить enable, можно шимить IN1 / IN2. Но почему когда шимим enable - это полноценный шим, а когда шимим IN - псевдошим? Вот что хотелось бы узнать. Неужели режим "движение по инерции" дает какие-то преимущества?