roboforum.ru

Итак… Медленно и печально делаю пылесос.
Не укладываюсь в временные рамки которые сам себе поставил…
Здесь много говорят о том, что бы сделать, что то лучше и умнее чем фирменное. По этому вспоминается один факт. Когда в начале войны Сталину сказали, что мы построим самолеты лучше и круче Американских и Немецких, Он ответил, что не надо. Постройте для начала такие же, а потом экспериментируйте.
Так вот. Для корпуса я выбрал кусок фомикса (завалялся тут у меня кусочек 6 мм. толщиной). Но хватило его не намного. Из за этого пока работа встала. Надо сказать очень легкий и прочный материал. Клеится суперклеем при этом он его плавит и сцепка получается мертвая. Пытался разорвать по шву проклейки, не ломается. Кусками выдирается. На данную конструкцию ставил 3 кг. Держит, но немного прогибается. Нужны ребра жесткости. Думаю будут перегородки они обеспечат это без проблем.
Приводы сделаны, щетка крутится и боковая подбирающая тоже крутится. Фотки прилагаю. Думаю на них все видно и объяснения подробного не требуется. Но если надо могу и подробнее рассказать.
Немного о приводе. Сейчас в ненагруженном состоянии у него задница поднята. После того как все будит готово и будит обеспеченна полная рабочая масса, я все отрегулирую.
Для этого на амортизаторах стоят винты. Поджимая или отпуская пружины можно добиться нужной мягкости.
Конструкцию я предпологаю сделать такую, что бы до любого механизма можно было добраться легко. Особенно до контейнера с мусором.
Пока нет материала, занимаюсь электроникой.
Попытался начать делать на микроконтроллере. Схему накидал быстро. Ноооо. Я не программист. Неделю промучился, ничего не выходит.
Сел и за день накидал концепцию на логике. Вышло вместо микропроцессора, три микросхемы.
Что они будут делать: ну бесконтактный и контактный бампер понятно, плюс датчик если подъезжает к лестнице откатывается назад и разворачивается и если въезжает в угол откатывается назад и отъезжает . Это микросхема 73136, 7402 и 7400. Схему кидаю.
На ней датчики пока изображены кнопками. Я думаю разберутся опять таки все и поймут почему потребовалась для этого микросхема..
Далее. Я прикинул, мне нужно, что бы он ездил не только по углам но и захватывал всю комнату. Что для этого нужно? Самое простое это 1 раз в 30-40 секунд на 1-2 секунды отключать один двигатель и 1 раз в 60-70 секунд отключать другой двигатель на 1-2 секунды. При этом, что бы время между отключением одного двигателя и другого не было кратным.
Нарисовал карту такого движения (можете это сами легко сделать на листочке). За пол часа уборки должен охватить почти всю комнату.
Для этого остатки от микросхемы 7402 и 7400. По одной на каждый двигатель. Обычный таймер с разной задержкой.. Как делать на них таймер думаю тоже не составит труда найти. Если надо выложу схему...
Пока все накидал в программе «Proteus». Вроде работает. Только когда в нее кидаешь кучу логики она как то себя неадекватно ведет (по крайней мере у меня). Поэтому все приходиться по частям делать..
Сейчас думаю как реализовать стыковку со станцией зарядки.
Пока где то так… Меня удовлетворяют его принцип движения. Может есть идеи?
Все доделки буду выкладывать, но прошу набраться терпения. Не быстрый это процесс.

Идея пока одна: выбросить микросхемы и вернуться обратно к МК. Иначе стыковки с зарядкой не видать (если ты, конечно сам не будешь гоняться за роботом и зарядку ему подкладывать в нужный момент)

А вариант... Сделать зарядку на колесиках... Будит ездить за ним... Глядишь быстрее друг друга найдут...
Я думаю и на логике собрать можно... Главное понять принцип. Думаю мах. 6 корпусами можно будит обойтись.

Добавлено спустя 1 минуту 53 секунды:
Я просто думаю если буду делать на МК у меня уйдет пол года минимум ...

Добавлено спустя 9 минут 30 секунд:
Еще бы понять принцип стыковки. Если он находиться в прямой видимости то понятно. В легкую на логике состыковать, а если он за угол уехал... как ему найти базу??.
Я вижу это так. Остается 10-15%. он все отключает, делает вращение по кругу. Видит едет на сигнал. Не видит движется произвольно вперед, вращается и т.д. пока не найдет куда двигаться.
Если по этому принципу то реально.

Добавлено спустя 23 минуты 27 секунд:
Почитал статьи инструкции... Я оказывается для себя еще ставлю крутые задачи. Что бы он искал базу за углом.... Во всех описушках, что я нашел одно из главных условий, что бы база была в прямой видимости от робота, что бы ее ничего не загораживало. Тогда, что может быть проще. Ставишь базу где нить в углу. Надо ему зарядиться, он отключает таймеры, лишние моторы и тупо ползет как алкаш по стенке. Думаю 1 круг пройдет и найдет ее. Останется только стыкануться. А базу сделать двустороннюю, угловую. Что бы с какой стороны не подошел всегда мог зайти как положено без долгих подруливаний.. Даже нет. На вращающейся основе. На роботе тоже излучатель. Когда он подъезжает к базе. База еще сама доворачивает в нужную сторону...

нормальный способ, ползти вдоль стенки до базы. главное надёжный и простой.

Попытался начать делать на микроконтроллере. Схему накидал быстро. Ноооо. Я не программист. Неделю промучился, ничего не выходит.

Если долго мучатся что-то и получится . Я думаю Вам нужно работать в сторону микроконтроллеров , на самом деле там нет ничего сложного , да и отладить робота намного легче и проще чем копаться с логикой . С каким языком Вы пытались работать ?

Здесь много говорят о том, что бы сделать, что то лучше и умнее чем фирменное

Не согласен , если Вы читали тему " Пришло время убирать " , в размере 80 страниц , то конечно бы заметили , что нашей целью является постройка робопылесоса в домашних условиях с Нуля* , опираясь на разработки промышленного робостроения , но не повторяя их .

Кстати , на фото у вас видно что радиальная щетка сидит на валу китай мотора . Вы на ковре пробывали его запускать ? Ведь моторчик слабенький , да и жрёт не мало , цепляясь за ковер щетка будет застревать , отсюда возрастет ток потребления . Просто я уже ставил на рад.щетку такой мотор , причём через редуктор , результаты печальны . Да и шумит так что противно . У Вас случайно рад.щетка не от румбы ?

Укажите с какого вы города .

p.s. Тем кто в теме . Давно бы уже пора нам унифицировать электронику для бота , схема брумбота не подойдёт , так как сложно для повторения в домашних условиях , можно хотя бы на меге 16 . Во общем это корм для размышлений .

про унификацию рекомендую сделать как электроника RAMPS в reprap принтерах - суть в изготовлении своей интерфейсной электроники к стандартной электронике типа ArduinoMega (ставится бутербродом)

На вопросы: Я из города Владивостока... Щетка у меня не от румбы.... Щетка от пылесоса советского (годов 80х) Был такой на палочке квадратик. На нем было две щетки... Возишь по полу, он подбирает... ) Так вот. Щетка осталась. Подрезал, надел два подшипника и шестерню... Вот и вся румба.
Про моторчик.. Он 3.3 вольта... От американского чекового принтера. Стоял на обрезчике бумаги....
Расскажу интересный факт.. Я его сначала ставил под прямым углом на прямой шестерни. Реально. Мощи не хватало. Напрягался как сволочь. Нашел червяк. Поставил на червяк... Если сильно зажать щетку рукой срываются зубья на большой шестеренке. Червяк не останавливается но немного напрягается. Поэтому делаю вывод, что ковер уж пройдет. Но на ковре я еще не испытывал.
На чем пытался программировать???. Скачал прогу AVR Studio 5.0. Я просто вообще профан в языках... Единственное, что понял так как сделать всякого пода бегущие огни... да разобрался как моторами по тихой управлять... Выбрал микруху ATTINY2313... Мне кажется ее за глаза должно хватить.
Ну реально мне проще на логике... Хотя с другой стороны... Время есть....

Добавлено спустя 12 минут 21 секунду:
Вопрос к Gelios.
Я смотрю Вы программируете? У Вас много языков написано... Может поможете? А то и подсказать некому. На примерах пытаюсь разобраться... Книжки читаю про программирование, дебри полные...

Щетка у меня не от румбы.... Щетка от пылесоса советского (годов 80х) Был такой на палочке квадратик. На нем было две щетки... Возишь по полу, он подбирает... ) Так вот. Щетка осталась. Подрезал, надел два подшипника и шестерню... Вот и вся румба.

Имелась в виду радиальная щетка , та что у Вас с боку располагается . А такое приспособление для уборки и у меня есть

Я смотрю Вы программируете? У Вас много языков написано... Может поможете? А то и подсказать некому.

Да , конечно , но для начала я бы Вам посоветовал сменить язык программирования иначе я мало чем смогу помочь . Попробовать программировать на BASCOM-AVR . Вот начните с этого : http://decada.org.ru/project/lessons/bascom_avr/01/ .
Вот сама программа : http://rutracker.org/forum/viewtopic.php?t=3704573 .
Ну а насчёт подсказать некому , тут целый форум помощников . Если Вы действительно заинтересованы , то люди вам помогут с удовольствием

Нууу. День прошел не зря... Вернулся к AVR. Поизучал. Там все на Асемблере. Запрграмировал алгоритм движения.
Но всеравно тяжко. Со многим не разберусь...
Мне чем удомно в ней. Сразу компилирую и в другой программе смотрю как работает... Попытаюсь разобраться с Вашими ссылками... Надеюсь там тоже все легко компилируется...
Про радиальную щетку... Сделал ее следующим образом. Маленький кусочик фомикса. Выточи цилиндрик. Просверлил три дырочки. Одна, что бы мотор одеть, две побольше для ворса. Ворс сделал из оплетки от кабеля.. Вот такой: http://www.audiomania.ru/opletka/avc-li ... l124a.html. У меня кусочек оставался. Растормашил и вклеил. В понедельник сделаю фотку покрупнее и выложу.

Добавлено спустя 8 минут 26 секунд:
Скачал. В понедельник начну разбираться...
Отлично, что она все компилирует. Но как работает удобнее смотреть в "Proteus". Там сразу видко как и куда , что вращается и двигается. Советую всем у кого еще нет.

По радиальной щетке, согласен с Gelios, редукция хоть какая-то нужна, рекомендую применить шкивы и пассик, это обезопасит мотор от полного клина, т.к. в квартире такие ситуации вполне возможны.
Что касается идеи "мозг" на логике - ИМХО ничего невозможного нет, можно и на станцию на логике наводиться и тем более стыковаться, только не стоит оно того, на дворе 21 век
Коннект со станцией может быть ваще под любым углом, если шины (пантографы) станции находятся снизу и сверху относительно бота, а ответные шины бота соответственно на его "крыше" и его "днище"...
Это хорошо что используете Протеус, кстати в протеусе можно писАть и компилировать программу на асм и сразу здесь же смотреть на результат, а затем хекс протеуса прямо шить в реальный МК (например я так часто и действую). Ну это не рекомендация, а просто типо инфа, если выбрали Баском - значит Баском
Что касается выбора МК - можно и на тиньке конечно, кстати у меня был такой "разминочный" проект робота с функцией слежения за разрядом батареи на компараторе (т.к. в тини нет АЦП) и функцией захода\отхода на станцию. Если уж только тинька, обращайтесь помогу с реализацией (схема, алгоритм)... Однако мега в данном случае - однозначно лучше и проще с реализацией! Рекомендую мегу.
ЗЫ: с интересом буду ждать развития проекта

Vovan писал(а):Однако мега в данном случае - однозначно лучше и проще с реализацией! Рекомендую мегу.

+1
Про схему на Меге посмотри вот здесь, может быть что-то пригодится: http://roboforum.ru/forum88/topic4951-90.html#p139448
Да, ещё про стыковку с базой обсуждали здесь: http://roboforum.ru/forum68/topic7188.html

Хочу Всем сказать спасибо за участие...
Про радиальную щетку я уже понял. Мой затуп. Действительно, ей мощи не хватает.. Буду делать через редуктор.
Здесь я со всеми согласен.
Про мегу тоже согласен... Почитал информацию про контроллеры и решил взять тоже чего нить помощнее.
Правда я сразу решил взять atmega32. Хотя и на 16 можно. Но думаю хуже не будит.
У меня возникло несколько вопросов. Надеюсь расскажите:
1. На Баскоме можно делать абсолютно все такие же операции как и на Ассемблере или есть ограничения?
Я помню на старых компах типа БК, Спектрум и еже с ними. На Бейсике били ограничения по возможностям.
2. Разобраться с Баскомом оказалось проще... Алгоритм движения сделал в легкую. Вопрос в другом. Я нашел во всех описушках как запрограммировать блок кнопок. Но мне столько не нужно. Не подскажите простой пример как сдалать так, что при нажатии например кнопки на PD1 выходил сигнал на PA0-7 по выбору мной.
Прошу заранее прощения. Просто либо я не нашел, либо понять не могу. Мне по работе приходиться время от времени их перепрашивать, но никогда сам не писал программу. Можно сказать первый раз в первый класс.

Там на выходе получается то же самое, что после компиляции ассемблера. Функциональность бэйсика такая же, нет ограничений.
С кнопкой и выводом - все просто. Настраиваете ногу с кнопкой как вход. Ноги, на которых хотите получить реакцию - как выход настраиваете. В зависимости от того, как подключена кнопка - включаете или выключаете подтяжку на этой ноге. Периодически смотрите, что там на этой ноге. Если появился сигнал - устанавливаете нужный уровень на нужной выходной ноге.

Это все понятно. Принцип я понимаю...
Но звучит это для меня все равно, что если бы Вы спросили у меня как сделать порох. Я бы сказал, что ничего сложного. Смешайте уголь, серу и селитру. 100% У Вас бы ничего не вышло... А пропорции, а как потом это варить?...
Поэтому я и спрашиваю пример.. Может кто написать примитивный пример. Я понимаю, что там ничего сложного. Я думаю и сам разберусь, вопрос во времени.

А ссылки на то, по чему сам учился - пойдут?
http://easyelectronics.ru/podklyuchenie ... ikbez.html это для понимания, как оно в железе возможно, какие косяки бывают, общий смысл.
http://easyelectronics.ru/avr-uchebnyj- ... yvoda.html - это как оно унутре устроено
http://easyelectronics.ru/avr-uchebnyj- ... ktika.html практика работы, правда, на ассембелере. Но уже есть живые примеры, в том числе и диод зажечь по кнопке.