roboforum.ru

Хочу продемонстрировать новое виде с моим роботом, в котором показано позиционирование робота с помощью “Navigate by map”. Это первый эксперимент, и алгоритм пока что не может ходить по сложным лабиринтам, но скоро и это будет реализовано.

Поздравляю - чую что круто, но сам не понимаю ничего.

avr123.nm.ru писал(а):Поздравляю - чую что круто, но сам не понимаю ничего.

А что тут понимать - скоро сбудется мечта любого хоббиста-робототехника: типа ткнул курсором в карту, и робот по визуальным ориентирам (которые запомнил ранее) самостоятельно добрался до места назначения. Причём дополнительной подготовки для внешнего вида комнат (специальных маяков) этот метод не требует. Просто покатался роботом по комнатам (в режиме “Marker mode”), программа сама составила карту топологии квартиры, и затем переключаем в режим “Navigation by map” и робот, распознавая ранее записанные образы, определяет своё местоположение на топологической карте

RealRobot писал(а):А если окружение будет не такое высококонтрастное, заблудиться?

У алгоритма AVM естественно есть ограничения по запоминанию исходных изображений. Итак, AVM не любит высокочастотных текстур (так что обклеивать стены в мелкую черно-белую клеточку не советую). Так же не возможно запомнить с помощью AVM чистый лист бумаги или белую стену, что бы алгоритму было за что зацепиться, на стенах обязательно должно что-то быть изображено (ну картины там всякие висеть должны, мебель стоять), и что бы как можно меньше повторяющихся текстур (иначе будет присваивать одни и те же координаты в разных частях комнаты/квартиры).

>> Надо только с препятствиями что-то придумать

Можно к общему арсеналу определения препятствий по изображению приплюсовать определение препятствий с помощью датчиков (завести в алгоритм соответственный внешний сигнал) .

Я пробовал экспериментировать с различными фильтрами: размыть изображения Гаусс фильтром (Smooth-GAUSSIAN), морфология – (Erode/Dilate). Результат один и тот же – алгоритм AVM начинает работать с обработанным изображением хуже, чем с исходным. Причина – вместе с шумами фильтры удаляют часть полезной информации, и это влияет на распознавание в худшую сторону.

ну высокие частоты мона размыть по идее чтобы не глючило АВМ.. а то я на старой версии видел что как оно восприняло пестрые обои )

оно заглючивает алгоритм как я понимаю )у меня оно на стене пестрйо распознавало с пару десятков предварительно обученных лиц.. ну в смысле 1 лицо, но находило его сразу в куче мест.. на сколько я помню

не каждый алгоритм мона исправить до конца.. я предложит, может EDV заинтересуется