roboforum.ru

А мне больше «Condensation Algorithm» нравится. Попробую его в начале использовать для улучшения точности координат местоположения.

Vorral писал(а):От трёхмерности мира всё равно никуда не убежать.

Для начала, карта местоположения будет 2D, а там поглядим...

=DeaD= писал(а):прочитайте уже пожалуйста Калмана сначала...

Умные люди пишут, что «Condensation Algorithm» работает лучше, чем фильтр Калмана:

Закончил первый вариант визуальной одометрии на основе AVM. В этом тесте модуль Navigator ничем не управлял, а я ему просто прокрутил ранее записанное видео несколько раз подряд, и модуль самостоятельно расставил маркеры и нарисовал очень приблизительную траекторию движения (хотя то, что ездили по кольцу, модуль всё таки догадался).



Я надеюсь, что даже такая неточная траектория движения может помочь роботу в исследовании незнакомого помещения.

EDV, а можно видео где слева то что видит камера, а справа анализ?
А то среди разноцветных значков и линий не понять что где...

Закончил сборку новой робоплатформы для разработки AVM Navigator "Walking mode":

- танковое шасси;
- OR-AVR-M128-DS + OR-USB-UART;
- HXT12k (серводвигатель поворота видеокамеры);
- Logitech HD Webcam C270;
- 3Q NetTop Qoo [SIS-W11DOS].



И вот решил поделиться первыми результатами на «новой» платформе. Сейчас работаю над стратегией разметки неизвестной территории маркерами (осмотреться, ехать дальше, снова осмотреться и т.д.). Пока что робот немного прогулялся по комнате и застрял в ловушке между столом и крестовиною офисного стула. Ну да ладно, над алгоритмом нужно ещё работать. Зато радует достаточно качественное виде с web-камеры Logitech HD Webcam C270.

Ну, это всего лишь экспериментальный образец программы, и кадр действительно просто перенасыщен всякими разными индикаторами, что бы потом, по видео, можно было проанализировать логику работы алгоритма.

>> Что означает этот калейдоскоп из случайных(?)

Это индикатор «заселённости» карты маркеров (градации от синего до красного, соответственно: синий – нет маркеров на этом направлении; красный – максимальная плотность маркеров на данном направлении). Что-то вроде радара, индицирует соотношение количества маркеров на единицу площади по каждому направлению с шагом 5 градусов (72 замера по кругу). Далее «голубая стрелка» показывает наименее заполненное маркерами направление, и робот будет пытаться поворачивать в этом направлении для разведки новой, неизвестной территории.

>> Где "достаточно качественное видео"?

У этой web-камеры хорошая (по сравнения с аналоговой радиокамерой) цветопередача, и практически нет размазывания изображения при движении робота.

>> Что там вообще происходит???

Робот осматривается (метит территорию маркерами по дуге), затем продвигается вперёд, затем снова осматривается и т.д. Если видит препятствие, то помечает соответствующий маркер в карте как «препятствие» (obstacle) и далее ориентируясь по карте маркеров, уже больше не пытается въехать в преграду ещё раз (красный индикатор в центре зелёного эллипса).

Алгоритм распознавания, очень похожий на AVM. Подробности: "BiGG – Algorithm"