roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


LPS (Локальная Система Позиционирования)

Здесь расположены обсуждения и проекты, которые с точки зрения администрации форума представляют наибольший интерес.
Правила форума
В этом форуме новые темы не создаются, однако обсуждение допустимо.

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение =DeaD= » 19 май 2009, 21:12

Нифига не понял, мы точно одинаковые задачи решаем?

В нашей с mandigit'ом и blindman'ом известны координаты маяков и расстояния от неизвестной точки (чьи координаты надо определить) до маяков с точностью до одинаковой погрешности.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение Tish » 19 май 2009, 21:50

откуда? откуда известны расстояния? до не известно где расположенного объекта.

Добавлено спустя 5 минут 1 секунду:
зачем тогда нужны пачки сигналов если вы знаете расстояния до объекта и координаты передатчиков. Может я что-то не так понимаю.
Аватара пользователя
Tish
 
Сообщения: 17
Зарегистрирован: 19 май 2009, 20:06
Откуда: Минск
прог. языки: С PL/SQL Delphi

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение =DeaD= » 19 май 2009, 21:51

Мде, круто. А какую задачу решаете вы?

У нас 2 варианта задачи:

Вариант 1. Есть 3 микрофона, есть источник звука, известны моменты времени, когда зарегистрирован приход звука на каждый микрофон. Определить положение источника, если известны координаты микрофонов.

Вариант 2. Есть 3 излучателя звука и микрофон на роботе. Излучатели звука с шагом скажем 0.1сек излучают звуки, потом молчат 0.3 сек и потом снова. Известны координаты излучателей и моменты регистрации звуков роботом. Требуется определить координаты робота.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение Tish » 19 май 2009, 22:00

решаю вторую
три излучателя один приемник
известны координаты излучателей
хочу знать расстояние до объекта от каждого излучателя т.е. скорость звука в среде * время распространения = расстояние.

потом с помощью этих расстояния нахожу координаты и на другое устройство передаю координаты и на графическом дисплее рисую оси координат(центр принят соотвественно и для системы и для графического изображения) и точку соответствующую координатам объекта. вот
Аватара пользователя
Tish
 
Сообщения: 17
Зарегистрирован: 19 май 2009, 20:06
Откуда: Минск
прог. языки: С PL/SQL Delphi

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение =DeaD= » 19 май 2009, 22:03

Tish писал(а):хочу знать расстояние до объекта от каждого излучателя т.е. скорость звука в среде * время распространения = расстояние.

Что значит "хочу знать". Вы их либо знаете либо нет. Какая информация есть то?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение Tish » 19 май 2009, 22:05

нет заранее не знаю.Знаю только два интервала времени жду первой и второй посылкой и между второй и третей.
Аватара пользователя
Tish
 
Сообщения: 17
Зарегистрирован: 19 май 2009, 20:06
Откуда: Минск
прог. языки: С PL/SQL Delphi

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение =DeaD= » 19 май 2009, 22:07

Ничего не понял, еще раз - что известно то? Что замеряется?

Добавлено спустя 33 секунды:
Куда девать потом интервалы между посылками эти? А микрофон при чем тогда?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение contr » 19 май 2009, 22:30

В принципе, достаточно даже двух маяков по краю поля. Время прохода звука – расстояние до двух точек, координаты которых известны. Имеем все три стороны треугольника, в одном из углов которого находится приемник.
Для трех маяков имеем более точный результат, поскольку позиция рассчитывается трижды для пар маяков 1-2, 1-3 и 2-3.
contr
 
Сообщения: 987
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Откуда: Rostov-Don
Предупреждения: -1

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение Tish » 19 май 2009, 22:38

Изображение

Добавлено спустя 1 минуту 13 секунд:
знаю s1 и s2, T0 нужно найти x1,x2,x3
Аватара пользователя
Tish
 
Сообщения: 17
Зарегистрирован: 19 май 2009, 20:06
Откуда: Минск
прог. языки: С PL/SQL Delphi

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение boez » 19 май 2009, 23:04

Tish писал(а):знаю s1 и s2, T0 нужно найти x1,x2,x3

Да нельзя их найти, никак, из этих данных.

Вообще задача плоская или в пространстве? Плоская - значит неизвестных 2, и она имеет решение, уже обсуждали это (там кажись еще одно лишнее решение есть, но вроде можно от него избавиться). А в пространстве задача с тремя источниками не решается однозначно, не хватает уравнений. Надо 4 источника. Тогда будем знать 3 разности и по ним найдем 3 координаты.

contr не читатель, contr писатель :) Нет у нас расстояний, не знаем мы их. И времен не знаем. Поскольку на передатчиках и на приемнике часы разные. А вот если часы засинхронизировать - вот тогда будет можно. 2 темы уже извели на этот вопрос. Знаем только разности времен, вот те самые s1 и s2. Из них можно найти только 2 координаты.

Добавлено спустя 3 минуты 27 секунд:
Вот если б научить маяки отвечать на запрос бота - то считались бы расстояния. Но это маяки надо делать приемопередающими, сложность растет и потребление.
boez
 
Сообщения: 1981
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение Tish » 19 май 2009, 23:07

z координата не нужна. значит только еще один ставить?

Добавлено спустя 1 минуту 23 секунды:
в принципе у меня три устройства это строго передатчики а 2-а приемо передающее устройства:) может уже всех довесить:)
Аватара пользователя
Tish
 
Сообщения: 17
Зарегистрирован: 19 май 2009, 20:06
Откуда: Минск
прог. языки: С PL/SQL Delphi

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение contr » 19 май 2009, 23:12

Один из вариантов примерно такой:
бот отсылает запрос по ИК каналу первому маяку,
маяк тут же выдает импульс,
время от конца запроса до прихода импульса - расстояние до маяка.

Можно отсылать с маяка ИК строб и одновременно УЗ/звуковой импульс. По стробу бот запускает отсчет временного интервала, а по приходу импульса останавливает таймер. Но нам еще нужно знать с какого маяка пришел импульс и реальный алгоритм будет малость сложнее.

зы. У нас три стороны треугольника. 2 - результат измерений и третья - расстояние между маяками.
Я еще в прошлый раз предлагал синхронизацию.
Последний раз редактировалось contr 19 май 2009, 23:16, всего редактировалось 1 раз.
contr
 
Сообщения: 987
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Откуда: Rostov-Don
Предупреждения: -1

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение Tish » 19 май 2009, 23:16

одна посылка уже ведется непрерывно по ик каналу другому приемнику. еще один, многовато.
Да и по ик тем более очень большая погрешность так как расстояния до 10 метров.
Аватара пользователя
Tish
 
Сообщения: 17
Зарегистрирован: 19 май 2009, 20:06
Откуда: Минск
прог. языки: С PL/SQL Delphi

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение contr » 19 май 2009, 23:19

А не надо маяки между собой синхронизировать, синхронизируйте их с приемником бота.
contr
 
Сообщения: 987
Зарегистрирован: 17 апр 2009, 15:09
Откуда: Rostov-Don
Предупреждения: -1

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение Tish » 19 май 2009, 23:24

можно не знать с какого маяка , можно в с регламентированные промежутки времени посылать оба сигнала. в принципе этот вариант, усложняет схему сильно. Но кажется, за три посылки я буду знать все три времени:)
Появляется солнце в пасмурном небе:)
Аватара пользователя
Tish
 
Сообщения: 17
Зарегистрирован: 19 май 2009, 20:06
Откуда: Минск
прог. языки: С PL/SQL Delphi

Пред.След.

Вернуться в Золотой фонд

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter