roboforum.ru

в принципе этот вариант, усложняет схему сильно.

это вы о ИК диоде прилепленном практически к УЗ?

можно не знать с какого маяка , можно в с регламентированные промежутки времени посылать оба сигнала.

Первый маяк вы как раз знаете. Несколько других могут срабатывать последовательно, используя ИК передатчик первого маяка.

Да, а синхронизация маяков с ботом - тоже вариант. Я вот не помню, обсуждался такой вариант или нет? Ведь передатчик ИК - это диод и резистор. Так почему бы не поставить их на все маяки, вместе с УЗ. И пусть каждый маяк излучает и в УЗ, и в ИК. А на боте - приемник УЗ и ТСОП с круговой диаграммой, ну хоть тем же конусом зеркальным. И все. Причем в ИК можно мигать не каждый раз вместе с УЗ, а изредка, для коррекции расхождения кварцев, причем если расхождения компенсировать, как в часах, то оно будет доли секунды в сутки, достаточно ИК импульсов раз в полминуты например. А дальше мы на боте просто ведем время каждого из маяков и знаем расстояния. При такой схеме маяки могут быть с автономным питанием и не нужна синхронизация между маяками. Причем если маяков 3 и они на полу, то решений системы будет ровно 2, причем одно над полом, а второе - под ним.
А вот если автономное питание не нужно, а все равно провода тянем - то выгоднее поставить на 1 маяк больше, протянуть лишний провод, синхронизировать все маяки по нем и не морочиться с ИК. А еще лучше взять маяков побольше и применить метод наименьших квадратов.
Tish, повторение посылок не дает никакой дополнительной информации. Если нет общих часов для приемника и передатчика - нельзя, никак нельзя, найти сами времена (и по ним расстояния). Только разности времен и соответственно разности расстояний.

Я не волшебник я только учусь

мне очень понравилась идея с синхронизацией по ик, просто я имела ввиду что сложнее становиться сам алгоритм,
коррекция... сразу хочется не только знать какую коррекцию вносить в программу, а и подстраивать передатчики, тоесть посылать команды.

boez,
система на потолке () решение на полу.
меня как раз и интересовали разности времен между посылками. может как-то не так выразилась.

что-то мне кажется я не по зубам взялась решать задачку.

P.S. Спасибо огромное за помощь и советы.я как-то не ожидала...

позиционирование по маякам интересная задача и не более того. Даже с оптическим стробом будет много проблем за счет отражений.
Камера на потолке дает бОльшие возможности

Короче с ИК всё неудобно тем, что надо прямую видимость.

2Tish: Может вы исходную задачу сформулируете, а не ту, которую вы уже из неё вывели? Что делаете, зачем делаете с самого начала?

2contr: Вы уже два раза тут фигню пишете - не многовато ли? Сначала просто пишем не читая о чем тема, а потом еще и безосновательные утверждения. У вас что опыт есть создания систем с маякам? Вы что-то в этом понимаете? Вы пробовали и у вас не получилось? Или может с камерой на потолке вообще проблем нету? Вы хотя-бы стоимость решений сравнивали? DGPS еще круче, и что с того?

Цифровая система поиска. Так ее озаглавили. находясь в одном помещении с искомым объектом найти его координаты и отобразить пользователю на удобоваримом уровне.

Вариант с 4 разнесенными микрофонами на приёмнике и источником звука на объекте устраивает?

Добавлено спустя 30 секунд:
И еще - числовые методы решения уравнений уже освоены?

Цифровая система поиска.

нужно живую систему сделать или только проект?

Вариант с 4 разнесенными микрофонами на приёмнике и источником звука на объекте устраивает?

Я не совсем понимаю: у меня объект поиска и приемник сигнала одно лицо:)

Методы осилены в меру моих скромных способностей. Читаю литературу о пассивной локации. Ищу полезности.

Пока проект. но на следующий год нужно сделать живьем.

Хорошо - вариант с 4 источниками звука и микрофоном на приёмнике?

Получаем 4 уравнения с 4 неизвестными - (x,y,z,t), решаем численным методом, как по ссылке [[Определение координат робота по расстояниям до маяков, измеренным с одинаковым отклонением]]

Невнятно как-то получается.

Давайте проясним терминологию.

Объект - точка в пространстве, положение или направление на которую относительно некой заданной точки (чаще всего - начало координат) необходимо определить.

Маяк - точка в пространстве с известными координатами, для которой выполняется одно из 3 условий, обозначим это как типы маяков:
1. расстояние от маяка до объекта известно
2. разность расстояний от объекта до маяка и от объекта до другого маяка известна
3. сумма расстояний от объекта до маяка и от объекта до другого маяка известна

При этом не важно, где находится источник звука - на объекте или на маяках.

Так вот, при 3 маяках типа 2 или 3 определить координаты объекта можно в 2 случаях :
1. Заранее известна 1 из координат объекта
2. Маяки синхронизированы с объектом (что фактически дает нам маяк типа 1 - расстояние от маяка до объекта известно)
Причем во многих случаях будет 2 решения - точки, симметричные относительно плоскости, в которой лежат маяки

Если ни одно из 2 условий не выполняется, можно лишь оценить проекцию на плоскость маяков вектора направления на объект.

Вот ссылка на документ, где рассмотрены вопросы навигации по 3 и более маякам : https://svn.v2.nl/andres/Documentation/ ... A-fang.pdf

Tish писал(а):Я не совсем понимаю: у меня объект поиска и приемник сигнала одно лицо:)
Методы осилены в меру моих скромных способностей. Читаю литературу о пассивной локации. Ищу полезности. Пока проект. но на следующий год нужно сделать живьем.

Ничего себе, в кои-то веки в такую мальчишескую тему дефченка забрела

Садюга тот, кто тебе такую задачу реализовать поставил

Возможно, твоя задача сводится к поиску маяков, анализу направления на них.
Далее методом триангуляции вычисляется позиция.
Анализ направления можно производить механической системой (вращающееся зеркало) с датчиком угла поворота.

Сорри, если что-то повторил или немного не в тему (не с начала топик читаю)

пассивной, видимо, можно считать только систему с камерой, там нет передатчиков.
Возможен вариант с использованием вращающегося сонара. Так можно позиционироваться, имея лишь один передатчик и приемник. Пример использования есть в одной из тем.

Система навигации с вращающимся сонаром DN(диаграммы направленности) еще в процессе, до конечного результата не близко.

Более того - навигация на DN не даёт гарантии точного определения положения. Только пока "карта направленостей такая же". Я прав?