roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


LPS (Локальная Система Позиционирования)

Здесь расположены обсуждения и проекты, которые с точки зрения администрации форума представляют наибольший интерес.
Правила форума
В этом форуме новые темы не создаются, однако обсуждение допустимо.

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение =DeaD= » 19 авг 2011, 19:45

Про более высокую точность я не оценил что-то, с чего бы? У LPS вроде 2-3см заявлена?
Кроме того - монтировать что-то на полу крайне плохо, это обычно надо делать до монтажа пола.

А вот дальше сплошные плюсы :) Под линолеум или ламинат можно напихать таких RFID'ов пачки и ничему мешать не будут. Можно наверное сразу производить подложку со встроенными RFID'ами.

Точность системы можно повысить, установив на роботе массив считывателей (только интересно как они на движки отреагируют?)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24215
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение Gol » 19 авг 2011, 20:09

На полу - легко. Метки ж очень тонкие. Скотчем сверху :D Правда, ходить по ним, наверное, только в мягких тапочках. Про точность - для LPS приведена точность 5см при участке диаметром 3м. А если диаметр 10 метров и на площади куча всяких разных больших и маленьких объектов, которые ещё и перемещаться могут?
Аватара пользователя
Gol
 
Сообщения: 47
Зарегистрирован: 19 июл 2011, 19:00

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение =DeaD= » 19 авг 2011, 21:01

Если диаметр больше, то вырастет задержка сигнала, прямой связи с точностью нету. На расстояниях больше 5м вряд ли будет иметь смысл такая LPS на ультразвуке, если только не делать из передатчиков/приёмников сетку.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24215
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение mandigit » 20 авг 2011, 16:39

Теоретически можно получить позиционирование, основанное на звуковом методе на больших площадях и с высокой частотой обновления. Для этого все передатчики должны транслировать сигнал одновременно, а приемник должен уметь принимать три сигнала одновременно и вычислять их сдвиг относительно друг друга.
Сделать это правда не так просто. Надо либо иметь три разных канала, либо уметь на приемнике расчленять информацию, которую три передатчика транслируют одновременно в одном канале. Возможно современные методы псевдошумовых последовательностей могут в этом помочь.
Аватара пользователя
mandigit
 
Сообщения: 583
Зарегистрирован: 28 ноя 2005, 12:05
Откуда: Москва

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение boez » 22 авг 2011, 13:16

По существу про RFID. А если два или три робота подъедут к одной метке, она сможет нормально работать? Как там система устроена, антенна считывателя постоянно передает "запитывающий" сигнал или импульсами?
В принципе эти RFID метки плюс стандартная 6DoF инерциальная система навигации - может дать хорошую точность, типа инерциальная для малых отрезков времени, а уточнение по RFID, но алгоритмы наверное будут непростые.

А расчленять информацию по каналам - однозначно с помощью псевдослучайной последовательности можно, причем если длину ее взять побольше - можно выделить даже очень слабый сигнал на фоне другого сильного сигнала и даже сильного шума. Я экспериментировал с макетом на tiny26, микрофон на компаратор, наушник на порт через транзисторный ключ. На ключ подавалась ПСП, с компаратора сигнал побитово умножался на эту же ПСП, сдвинутую (задержанную) на N бит. Микрофон и наушник стоят рядом, направлены в одну сторону. Система отчетливо выделяла отраженный от предметов на расстоянии 30-40 см звук на фоне существенно более сильного прямого звука. И это без АЦП, просто на компараторе.
Единственное "но" - при включении придется сканировать весь возможный диапазон фазового сдвига для каждой ПСП - выполнять полноценную свертку со всеми возможными значениями AVR не сумеет. Зато уже когда фаза ПСП "поймана" - достаточно "держать" ее, проводя свертку (это просто сумма произведений значений опорной последовательности и принятого сигнала) всего с тремя экземплярами последовательности, сдвинутыми на -1,0 и +1 бит, а лучше даже на -0.5, 0 и +0.5. По соотношению уровней +0.5 и -0.5 принимать решение - сдвинулся ли робот от этого источника, к нему или не сдвинулся, соответственно двигая фазу опорной ПСП. По уровню сигнала с нулевым сдвигом определять, слышим ли мы данный передатчик вообще. Да, генератор ПСП - это сдвиговый регистр, на АВР займет команд 10, не больше. ИМХО, с приемом и слежением за 3-4 такими передатчиками АВР справится. Ну или какой мелко-дешевый АРМ применить, как специализированный навигационный приемник. Да и АВР возможно лучше выделенный, потому как алгоритм хоть и простой, но к задержкам чувствительный.
Еще вопрос модуляции надо продумать. Боюсь впрямую ПСП УЗ излучатель не передаст - узкополосный он.
boez
 
Сообщения: 1981
Зарегистрирован: 27 авг 2008, 10:45
Откуда: Харьков
прог. языки: С/С++

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение Angel71 » 05 сен 2012, 06:21

мелкомягкие эксперементируют FM-based Indoor Localization
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10053
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение beep_beam » 14 май 2017, 16:03

5 лет прошло с момента последней публикации.
На чем остановка сегодня?
Аналоговый мир это гениальная божественная реальность у которой невозможно отнять что-то лишнее или заменить более совершенным искусственным.
Подтверждением тому есть Мозг человека — самое мощное и эффективное «аналоговое устройство» из существующих.
Аватара пользователя
beep_beam
 
Сообщения: 82
Зарегистрирован: 11 май 2017, 01:58
Откуда: Israel
Skype: alex1963r
прог. языки: G, VBA

Пред.

Вернуться в Золотой фонд

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter