roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


LPS (Локальная Система Позиционирования)

Здесь расположены обсуждения и проекты, которые с точки зрения администрации форума представляют наибольший интерес.
Правила форума
В этом форуме новые темы не создаются, однако обсуждение допустимо.

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение mandigit » 23 янв 2009, 16:11

=DeaD= писал(а):Тогда если она имеет неслучайный характер - это не ошибка, а функция, просто её нужно определить и включить в систему уравнений :crazy: ну это если в лоб пойти :)


Угу, можно. :good:
Собственно в GPSах так и делают.
Тока это непростая математика.
Аватара пользователя
mandigit
 
Сообщения: 583
Зарегистрирован: 28 ноя 2005, 12:05
Откуда: Москва

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение Виталий » 23 янв 2009, 22:36

Напрямую включить нельзя - т.к. мы не измеряем угол.

Добавлено спустя 1 минуту 18 секунд:
Нужно строить наблюдатель для этого, а это сложно, если вообще возможно.
Напомните, а почему фазу нельзя померять?
Все новости о моих проектах http://savethebest.ru
Аватара пользователя
Виталий
 
Сообщения: 2114
Зарегистрирован: 08 окт 2004, 16:43
Откуда: St. Petersburg
Skype: quark-bot
ФИО: Клебан Виталий

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение mandigit » 23 янв 2009, 22:44

Виталий писал(а):Напомните, а почему фазу нельзя померять?

Мерить можно, только сначала нужно получить точность до периода, а вот это сделать сложно.
Аватара пользователя
mandigit
 
Сообщения: 583
Зарегистрирован: 28 ноя 2005, 12:05
Откуда: Москва

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение blindman » 24 янв 2009, 05:32

А для чего нужно измерение фазы? Я потерялся немного среди всех этих формул что тут понаписали.
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение mandigit » 24 янв 2009, 11:12

blindman писал(а):А для чего нужно измерение фазы? Я потерялся немного среди всех этих формул что тут понаписали.


Измерение фазы - это отдельный процесс, который позволяет в рамках периода колебания получить высокую точность вычислений.
То есть:
предположим, нам удалось получить расстояние с точностью до периода (целое число периодов), тогда измерив фазу мы получим некую дробную часть этого расстояния (соответственно точность измерения - выше).
Аватара пользователя
mandigit
 
Сообщения: 583
Зарегистрирован: 28 ноя 2005, 12:05
Откуда: Москва

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение Tish » 19 май 2009, 20:22

собственно вопрос в следующем: алгоритм нахождения координат приемника и уточнее его за 3 итерации успешно был мной закодирован. На входе контроллера получаем три пачки импульсов. я могу зафиксировать 2-ав отрезка времени от первого импульса до второго и от второго до третьего. исходя из этого мы строго имеем 2-а уравнения с 3-мя неизвестными. какое третье уравнение я могу составить. составленные мной системы оказываются вырожденными.
Аватара пользователя
Tish
 
Сообщения: 17
Зарегистрирован: 19 май 2009, 20:06
Откуда: Минск
прог. языки: С PL/SQL Delphi

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение EdGull » 19 май 2009, 20:24

а где схемы, исходники да и просто видео результатов?
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение blindman » 19 май 2009, 20:27

С 3 датчиками решение в координатах можно получить, только если фиксирована одна из координат.
Вот недавно обсуждалось :
viewtopic.php?f=35&t=5936&p=99393&hilit=%D0%BC%D0%B0%D1%82%D0%B5%D0%BC%D0%B0%D1%82%D0%B8%D0%BA%D0%B0#p99393
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

Аватара пользователя
blindman
 
Сообщения: 4130
Зарегистрирован: 29 апр 2008, 21:15
Откуда: Хабаровск
прог. языки: C,C++,Assembler,PHP,Javascript,Ruby, SPIN,Java(?)
ФИО: Андрей Юрьевич

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение =DeaD= » 19 май 2009, 20:28

Не понял, а какие 2 уравнения? Маяка то три вроде? Вы смотрели вот здесь?
[[Определение координат робота по расстояниям до маяков, измеренным с одинаковым отклонением]]

И чего вы там успешно закодировали, если у вас уравнений даже другое количество получилось?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение Tish » 19 май 2009, 20:36

так осталось получить верно систему и все будет...

не говори:"Гоп!" пока не перепрыгнешь:)

Добавлено спустя 5 минут 31 секунду:
решение в предположении что задержки от каждого передатчика я определила с допустимой точность. За кодировала нахождение координат. Как найти задержки на распространение от трех источников. По идее нужно все разобрать из рисунка:

viewtopic.php?f=10&t=5194
Аватара пользователя
Tish
 
Сообщения: 17
Зарегистрирован: 19 май 2009, 20:06
Откуда: Минск
прог. языки: С PL/SQL Delphi

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение =DeaD= » 19 май 2009, 20:37

Так какие по смыслу 2 уравнения у вас получились?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение EdGull » 19 май 2009, 20:47

Господа! С нами дама! :Rose:
Аватара пользователя
EdGull
 
Сообщения: 10211
Зарегистрирован: 28 дек 2004, 20:33
Откуда: Тольятти
Skype: Ed_Gull
прог. языки: Bascom AVR Basic
ФИО: Гуль Эдуард Викторович

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение Tish » 19 май 2009, 20:52

1. время между первой и второй s1=(T0-x1)+x2 где Т0-период передачи пачек, х1-задержка распространения от первого передатчика, х2 - задержка распространения от второго передатчика.
2. время между второй и третьей пачкой S2=(Т0-х2)+х3 где х3 - задержка распространения от третьего передатчика. Т.О. неизвестные х1, х2, х3.

3. уравнение можно получить из следующих выводов. Кроме уже упомянутых временных отрезков я могу отследить s4=3*Т0 (начало отсчета - момент получения первого пакета) значит время между приемом 3 пакета и 3*Т0 s3=3*Т0-s1-s2; Но такая система вырожденная. :oops:
Аватара пользователя
Tish
 
Сообщения: 17
Зарегистрирован: 19 май 2009, 20:06
Откуда: Минск
прог. языки: С PL/SQL Delphi

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение =DeaD= » 19 май 2009, 20:57

Я че-то не понял, а где координаты маяков?
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: LPS (Локальная Система Позиционирования)

Сообщение Tish » 19 май 2009, 21:05

координаты маяков определяются по трем уравнениям, в которы левая часть это расстояние i-того передатчика до приемника. А как это определить : скорость на время. Скорость известна, осталось найти время. Времена задержек получим решив систему, о которой я писала раньше. Если конешно ее составить правильно.
Аватара пользователя
Tish
 
Сообщения: 17
Зарегистрирован: 19 май 2009, 20:06
Откуда: Минск
прог. языки: С PL/SQL Delphi

Пред.След.

Вернуться в Золотой фонд

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter