roboforum.ru

Отлично! )
Однако ластоног остаётся ластоногом. Тут либо как-то совладать с переносом центра массы последовательно с ноги на ногу (это мы тут уже мусолили кучу страниц), либо вообще передние лапы к ходьбе припрягать - богомолы таки передвигаются всеми конечностями. Передние у них если заняты поеданием жратвы, остальные 4 могут кое как топать.. Но в основном богомолы в этом положении предпочитают торчать на месте.
У меня богомол жил, ужо я на него насмотрелся )

Над переносом центра масс я раздумываю. Пока хочется сделать двуногого, но чтоб без когтей. Для этого стилизовать под тиранозавра с массивной головой и массивным хвостом. Пока кривошипы находятся один вперед, другой назад - голова и хвост ровно, центр посередине. Одна нога пошла вниз - голова и хвост поворачиваются в сторону этой ноги. Но это чуть позже, а пока я увлекся кузнечиком. Я все-таки смог понять его принцип, это ж простой параллелограмм.

Делаю кузнечика из скрепок, нужен совет. Прототип тут: forum88/topic2053-2700.html#p276056
Взводящий механизм я сделал, даже два варианта испытал. Ноги подтягиваются и резкий рывок назад. Вроде все как надо, но поведение совсем не такое, какое нужно. Надо так: ноги стоят - тело подтягивается к ним, затем ноги стоят - тело рывком бросается вперед, затем ноги летят за телом. А у меня так: ноги стоят - тело подтягивается к ним, тело стоит - ноги рывком выбрасываются назад. В результате кузнечик пятится задом, подтягиваясь на ногах. Есть предположение, что вес ног должен быть равен весу остального тела (у меня ноги легкие, а если сделать очень тяжелыми, то будет скакать на месте). Тем более что у прототипа на ногах что-то есть. Или дело не в весе, а в сцеплении с поверхностью? Или при накоплении энергии центр масс надо переместить в нужное место? Хотелось бы узнать ваше мнение.

Прочитал с интересом всю тему, очень многое для себя почерпнул.
Для Radist нет сомнения, что дело в сцеплении с поверхность, я бы попробовал сделать ступни кузнечика в виде половинок элипса или круга в профиль при этом сделать их достаточно широкими, на поверхность "ступней" наклеить нечто резиносиликоноподобное, тогда в момент прыжка ступни будут сохранять хороший контакт с поверхностью более длительное время, тем самым обеспечивая лучшие условия для прыжка, а дальше надо смотреть, и возможно балансировать модель дополнительными грузиками до получения желаемой траектории прыжка, в идеале он должен иметь начальное направление полета близкое к 45 градусам. ну для достижения максимальной дальности.
Я бы еще изменил форму "улитки" которая взводит прыжковый механизм, сейчас взведение ног в боевое положение происходит очень резко, если форму улитки сделать более плавной (спиральной) мне думается, что будет эстетичнее выглядеть процесс прыжка, и ноги начнут лететь за телом.
По поводу балансировки модели, несколько раз посмотрел видео, надо поиграть с центром масс модели, и экспериментально подобрать его оптимальное положение, отметить его и потом при любой модернизации. возвращать центр масс в это положение с помощью дополнительных грузиков.

Radist у меня есть втречный вопрос. Я просмотрел всю тему, почерпнул много интересного. Меня заинтересовал "паук Кланна", какова его судьба, удачная конструкция или не удачная, удалось из него сделать робота лайнтрекера или нет, мы с дочкой пытаемся построить шагающего робота лайнтрекера, чтобы принять участие в соревнованиях, которые будут в конце февраля. Сейчас идет прототипирование и выбор шагающего механизма, твой паук Кланна хороший прототип, но я не сумел на видео детально рассмотреть конструкцию шагающей части, буду благодарен за более подробное видео или фото.

Добавлено спустя 3 часа 42 минуты 30 секунд:
Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..

Или при накоплении энергии центр масс надо переместить в нужное место? Хотелось бы узнать ваше мнение.

Несколько слов по поводу кинематики прыжка, вспомните как в школе на физкультуре выполняли прыжок "с места": присаживаемся, корпус наклоняем вперед, руки отводим назад, при этом центр масс тела над опорой, устойчивое положение, потом идет взмах руками вперед с одновременным выпрямлением ног. При этом центр масс тела начинает выходить за площадь опоры, положение неустойчивое, тело падает, ноги распрямляются и вот в момент толчка(отрыва опоры от земли) угол между прямой проведенной через центр масс тела и точку опоры и вертикалью должен быть равен ~45 градусов. Это очень грубая приблизительная модель но она должна сработать для модели кузнечика.

Спасибо за советы, попробую. А насчет паука Кланна... Он у меня так и лежит в том же виде. Там вся сложность - сделать все аккуратно и точно. Там у коленвала 4 колена со сдвигом фаз 90 градусов. Поскольку все ноги, тяги, колена чуть отличаются - вся конструкция клинит сильно. В идеале хорошо бы вырезать ноги на лазере. У меня с каждого бока стояли по 4 ноги, это чтоб не падал. А теория была подчерпнута отсюда: https://ru.wikipedia.org/wiki/Механизм_Кланна. Ну и я немного помоделировал под свои размеры.

Поработал над кузнечиком - прыгает, но результат мне не нравится. Не стал его красиво оформлять и вам показывать. Прыжки примерно по сантиметру. Но опыт небольшой получил, кое-что понял. Мотор должен быть низкооборотистым и сильномоментным. Эвольвента у меня имела ступеньку всего 1 см (минимальный радиус 8 мм, максимальный 18) - этого мало. Кузнечик должен быть сбалансированным вдоль продольной оси, поэтому мотор ориентирован вдоль, а эвольвента поперек. Отсюда ограничение на ее размер (тут получается сплошной клин - чтоб хорошо прыгнуть нужна большая эвольвента, а значит большое тело, а значит тело тяжелое, а значит пружина должна быть сильной, а чтоб ее растянуть мотор должен быть мощным и тяжелым). Также половина успеха лежит на пружине: со слабой и прыгнет слабо, с сильной - не растянуть. У меня нашлась всего одна пружина на растяжение, слабенькая. Еще пробовал резинки для плетения браслетов, но это как-то несерьезно, хотя и можно количеством регулировать силу. В общем, пока кузнечиком коллекция не пополнилась, буду переделывать. (кстати, это был четвертый вариант). Где можно поискать пружины на растяжение? Дайте наводку.

Спасибо, я осознал, что там в основе шагающий механизм Кланна, но по ощущениям от видео он был довольно сильно переработан, или это мне показалось.

Там вся сложность - сделать все аккуратно и точно. Там у коленвала 4 колена со сдвигом фаз 90 градусов. Поскольку все ноги, тяги, колена чуть отличаются - вся конструкция клинит сильно.

Удивлен, что все так плохо, на видео шагание выглядело очень аккуратно и эстетично.
В любом случае спасибо. Буду думать.

Изначально мы хотели построить шагающий механизм на кинематике Тео Янсена, очень уж эстетично выглядит и него движение.
Но это один из самых сложных шагающих механизмов приводимых в движение вращением коленчатого вала. Каждая нога состоит из четырех движущихся деталей, механизм очень требователен к точности исполнения. Я в раздумьях может кот-то имел опыт создания шагающих лайнтрекеров, какая схема шагания наиболее удобна для роботов этого типа?

ЗЫ я хотел бы остаться в "скрепках" в том смысле, что скрепки как материал для изготовления ножек выглядят с моей точки зрения достаточно привлекательно.

Тот паук Кланна, что у меня на видео - это только половина. Она случайно получилась как надо. А вот вторая половина не задалась. Вот представьте: сделать 8 шарнирных ног, аккуратно, одеть термоусадки, выгнуть все тяги, гнуть по одному колену, заводить и фиксировать тяги, установить направляющие. Это вечер или два работы. Потом включение, заклинивание, сильный мотор рвет коленвал - и главное не успел увидеть где была проблема. Повторить все это с еще большей аккуратностью. После третьего повтора руки опустились.
Теперь насчет шагающего лайнтрейсера. На мой взгляд это обязательно должен быть двухмоторный шагоход с независимыми сторонами. Из примеров в этой ветке - двухколенвальные шалтаи и Акакий. Желательно чтобы все ноги имели две степени свободы. Также можно сделать лайнтрейсера на трех сервах (одна будет качать среднюю пару ног, остальные будут управлять крайними ногами своей стороны). Меньше всего скрепочной механики в сервовом пауке, больше всего - в Акакие. Двухколенвальный точно будет с разными скоростями половинами ходить, а это для лайнтрейсера вредно и смотрится не очень эстетично. А можно взять двух вибротараканов (или самому сделать), сделать им из скрепок упряжь, на нее поставить платку с мозгами и питанием - и будут два таракана по линии бежать, на мой взгляд приз за оригинальность обеспечен.

С вибротараканами не выдет, там есть ограничения на конструкцию шагающего механизма:

Робот должен иметь хотя бы одну ногу. Максимальное число ног у робота не ограничено. Каждая нога должна состоять минимум из двух сочленений и демонстрировать относительное движение между сочленениями для осуществления ходьбы. Робот должен касаться поверхности полигона только ногами. Робот должен передвигаться только с помощью «ног». Ни одна из опор не может постоянно касаться поверхности поля. Все точки, которыми ноги касаются поверхности поля, по которому движется робот, не должны описывать в пространстве (относительно робота) правильную окружность.

Сам думаю по поводу сервоприводов. Есть интересные конструкции. Смущает пункт: "Каждая нога должна состоять минимум из двух сочленений и демонстрировать относительное движение между сочленениями" если корпус сервы принять как часть ноги то все впорядке, а если нет то сервоприводы отпадают. Пока не принял окончательное решение по поводу конструкции ног, но есть интересные мысли:)
Спасибо за конструктивные советы.

ЗЫ есть вопрос по пайке скрепок. Надо ли их все вначале лудить или удается паять без предварительного лужения, интересуюсь, потому что вначале попытался без лужения, получилось плохо, стал лудить интересуюсь как у других.

Уж не замахнулись ли организаторы на гексаподов? 18 серв, сочленение ног. Вот только слишком уж сложная конструкция, за месяц не успеть. Сочленения есть у Акакия и каракурта, но на каракурте не советую - медленно. Насчет пайки - все зависит от скрепок и флюса. Лучшие, что я видел - никелированные фирмы Эрих Краузе. Я использую глицериново-анилиновый флюс, эти скрепки паялись без лужения. Закончились, купил похожие - без лужения паяются плохо. Не рекомендуется использовать кислотные флюсы - паяется хорошо, а потом конструкция разъедается остатками флюса и ломается. Канифоль для скрепок слабый помошник.

Radist писал(а):Уж не замахнулись ли организаторы на гексаподов?

эмм.. организаторы чего именно? Просмотрел тексты предыдущих коментов, ничего не нашёл.

Добавлено спустя 51 секунду:

Radist писал(а):Поработал над кузнечиком - прыгает, но результат мне не нравится. Не стал его красиво оформлять и вам показывать....

а кстати мог бы, чего уж там )

эмм.. организаторы чего именно? Просмотрел тексты предыдущих коментов, ничего не нашёл.

2MegaBIZON у нас в городе (Воронеж) проводят фестиваль робототехники. Дочь ей 11 лет давно хотела робота, вот это фестиваль отличный повод построить робота вместес ней и пусть она в этом фестивале участвует, там много разных соревнований в том числе "шагающий робот идущий по линии" вот его и будем пытаться строить. Тем более от старшего брата ей достался леговский старый "Мандсторм", кроме того у нас есть тележка с двигателями и какието платы и датчики от журнальной серии "робот шпион" в качестве "мозгов" я купил две ардуинки Ардуино Уно и Ардуино Нано, вобщем работать есть с чем.

Уж не замахнулись ли организаторы на гексаподов? 18 серв, сочленение ног.

2Radist ну я так не думаю, учередителем фестиваля является Автономная некоммерческая организация дополнительного образования «Экспериментальная техническая школа» образовательный цикл у них завязан на использование конструкторов LEGO MINDSTORMS или FISCHERTECHNIK предполагаю что большинство детей придут с роботами собранными из этих наборов, кроме того в ряде состязаний робот обязательно должен быть собран из этих констркторов, думаю речи о гексоподах не идет, по крайней мере в массовых масштабах:) ибо максимальный возрст участника 17 лет.

Кстати, вот робот на трех сервах. http://robocraft.ru/blog/projects/250.html
Но вот это требование к сочленениям... Там же дети будут участниками, неужели организаторы скажут: робот не соответствует регламенту, поэтому пойдет вне зачета? Тогда у них сердца из скрепок.

вдогонку
https://xakep.ru/2014/10/30/robots-arduino/

Вчера подключил сервы к ардуино, ну и подвигал ими, разбираюсь с программированием ибо это не совсем профильное занятие для меня. Буду делать ходовой образец, всех благодарю за советы и ссылки.

Робот будет на трех сервах? А датчик черное/белое какой? Сколько их будет? Если что, то я и с сервами работал (в наших проектах робот-гусеница), и лайнтрейсеры делал. Могу подсказать...