![Embarassed :oops:](http://roboforum.ru/images/smilies/blush.gif)
Что касается алгоритма роботы ноги . Будет скорей всего использоваться "программное" колесо.
Далее немного слов про механику ноги.
1. Стопа из силикона для лучшей сцепки. Имеет 3 шарнира. (красные точки )
2. Колено - Бедро связанны подвижным шарниром, и приводятся в движенье системой тяг (синие точки) .
![Good :good:](http://roboforum.ru/images/smilies/good.gif)