roboforum.ru

Так как я один из первых кто пытался имяреку объяснить как движется шалтай то вякну. Радист- эту же идею можно применить и к шалтаю, датчик сихронизации- две кнопки.
Вован- шалтай не идет вперед, он осцилирует периодически вокруг своих средних лапок, так же как человек (с красивой походкой) вокруг то пятки, то носка. (ну а теперь почитаем, не могу я сразу не ответить, над этой идеей уже давно думаю)
Дайте шалтаю 90 сдвиг- пойдет вперед, 180 закружится в одну сторону, 270 назад, 360 закружится в другую сторону

вы это тут ваще о чём О_о

cjA я ж шутя ... Ваще-то хотел сказать другое (в смысле подразумевал ): вокруг средней ноги поворачивать не есть хорошо, т.к. при длительных поворотах, в какой-то момент паучек окажется на двух средних ногах, а значит начнет заваливаться. Вот поэтому и предлагаю повороты осуществлять в тот момент когда две ноги одной стороны оперлись и стоят (средняя же нога этой стороны поднята и тоже стоИт), при этом другая сторона нормально шагает. При танковом развороте, обе стороны шагают в разные стороны - одна вперед, другая назад.
А про две кнопки - интересно, дай ссыль, плиз...

cjA писал(а):Ну была же ссылка на двухмоторного шестинога на робофоруме (правда механика не шалтая)? Неужели не помнишь? Я просто адрес не помню, а то што двухмоторного шестинога сделать можно- знаю.

Может быть речь об Акакие? post169025.html#p169025
Но он тоже бегает по танковому принципу, стороны не синхронизированы, не падает благодаря тому, что не успевает упасть.

Холла, прошу прощения. Данет, такой смешной, немца этого... Дискуссия по его кинематике тихо заглохла
Ну так ты так и не доделал? По видиву не видно чтоб он натыкаясь на препятствие его обходил или другой путь выбирал. (моторы спереди и сзади- както не эстетично, ядаже не задумывался об этом.)
я сейчас не могу, картинки не грузятся, блинский мтс дачный

Думаю над двухмоторным шестиногом, и надумал еще один аргумент, что моя идея в корне не верна (когда один мотор управляет треугольником ног) - средняя нога поднимает край робота, позволяя крайним ногам перенестись по воздуху вперед. Поэтому ей тоже надо работать, а моторы должны при развороте работать по очереди. Поэтому - нереализуемо. Изучал кинематику Акакия - все в ней хорошо, но меня не устраивает один момент: у меня нет возможности поставить червячную передачу, а если расположить два мотор-редуктор зад к заду, то будет большая ширина робота (не считая того места, которое еще займут ноги и тяги). Мне хочется чтобы два мотор-редуктора были параллельны. И тут я вспомнил о Полуяке. Если срастить двух Полуяков (ноги, идущие в центр - удаляем). Получается робот с двумя моторами, каждый из которых уравляет своей стороной. Остается синхронизировать моторы, причем датчик все-таки должен срабатывать при определенном положении вала (а значит и кривошипа). Пока в голове лишь энкодерный датчик (я такой уже делал в проекте "Робот-многоборец"). С датчика должно приходить два сигнала: кривошип тут и кривошип там(тут и там находятся на диаметре энкодера).
Когда была презентация Полуяка - многие назвали его одним из простейших шагоходов. Значит и сиамские близнецы из двух Полуяков должны быть гораздо проще Акакия. Предлагаю покритиковать идею, приветствуются также идеи реализации датчика положения вала (может быть будут идеи лучше энкодера).

Я примерно понял, но это ведь очень сложно сделать. Если фазу движения ноги разбить на 3, и чтобы фазы ног друг от друга были сдвинуты на 120 градусов, то мы уже не сможем связывать тягой крайние ноги. На каждую ногу будут идти две тяги. И это все ради того, чтобы никогда не возникла ситуация "робот стоит на двух средних ногах и сейчас упадет". Платой за это будет большая сложность кинематики (но это пережить можно) и невозможность поставить робота "ровно" на все конечности (а это пережить уже тяжелее, ибо теряется эстетика, ведь большую часть жизни робот будет стоять на полке). В идеале чтобы робот переставлял бы только по одной ноге за раз, но я даже не представляю как это можно реализовать.

Анонсик
forum10/topic11963.html