roboforum.ru

Постепенно...
Даже Протеусовский Source Editor не позволяет мне писать прогу после 960-й (по-моему) строки...

Отличный таракан!
а побольше фоток неполучится сделать? Механика интересна

Все таки задачку енту я, будем считать, решил - "не мытьем так кАтаньем"
Напомню условие: двухмоторный шестиног с веслообразными шарнирами ног (хотя могут быть и другие варианты, главное что три ноги одной стороны управляются одним мотором и три другие - другим мотором); мозг МК+L293 (и куча переферии).
Решил таким образом:
под среднюю ногу одной стороны и под крайнюю (любую) ногу другой стороны - установил контактные датчики (можно потом и оптические поставить) крайнего (например верхнего) положения этих ног. Датчики через логику на 2-х ТТЛ микросхемах подключаю к Enabl-ам LM293. Т.о. логика следит за тем чтобы выполнялось следующее: если ни один из датчиков не замкнут - едем; если оба датчика сработали - едем; если левый сработал - стоп левый, ждём срабатывания правого и потом едем; если сработал правый - стоп правый ждём срабатывания левого и потом едем.
Т.е. таблица истинности логики такая:
In1 In2 OUT1 OUT2
0 0 1 1
1 0 1 0
0 1 0 1
1 1 1 1
Применение элементов жесткой логики оправдано тем, что она работает сама по себе и не напрягает МК, а кроме того никак не влияет на общую программу, а лишь следит за синхронизацией ног независимо от того в какую сторону движется робот...
Пока всё собрано на "соплях", но полевые испытания показали полную состоятельность данного варианта синхронизации ног, которую можно применять и на роботах без МК, но с драйверами имеющими Enable.
Если кому интересно могу и схемы и эскизы и прочее...

Vovan писал(а):если ни один из датчиков не замкнут - едем; если оба датчика сработали - едем; если левый сработал - стоп левый, ждём срабатывания правого и потом едем; если сработал правый - стоп правый ждём срабатывания левого и потом едем.

Исключающее ИЛИ! Всё гениальное просто

Почти исключающее ИЛИ, пришлось инвертора добавить, т.к. последняя строчка таблицы не получалась...

Vovan писал(а):Почти исключающее ИЛИ, пришлось инвертора добавить, т.к. последняя строчка таблицы не получалась...

На МК бы получилось

...если есть МК

Дык, вроде на борту Мега8?

На данном то есть, однако не получалось мне добиться с моторами на МК именного того что получилось с ж.логикой... Это, скорее всего оттого что прога на роботе слишком уж огромная, а перелопатить её и вставить, удачно, ЛЭ в прогу не получилось - не стабильно срабатывало всё... Ну это конечно проблема программы, поэтому я в самом начале и написал "не мытьем так катаньем" ... А кроме того новый вариант позволяет засинхронить ноги и у роботов без МК (шестиногие лайн-трэйсеры, двигающиеся на свет\от света, обходящие препятствия и т.п....)

Да нет, всё нормально. Жёсткая логика для таких случаев как раз то что надо.
Просто я с такими проблеммами (программными) тоже сталкивался, и что-бы не парится ставил по два-три МК на робот

Ага
Да просто тот таракан, что в топике, покинул меня и переехал жить и развиваться (!) в другой город к другому хозяину, а мне захотелось типо повторить сие животное (все же прикольные они енти чуваки насекомовидные )... Вот и строю потихоньку "братика" , а начал именно с синхронизации ног и пока он действительно без МК...
Хотя не исключено что на новом роботе и прога новая будет, может и логика не понадобится... Но мне понравилось как он ходит теперь - всегда ровно!

Ну тогда: Давай видева(с)

О! Сейчас осенило! А что если твою систему синхронизации применить, например, на колёсном шасси?
Это-ж никаких энкодеров не надо. Ставим на колесах (или осях) бота датчики, по одному на борт, ну например холла, и с ихней помощью выравниваем движение до прямолинейного?
Дёшево и просто...

Точно! можно
а схема такая:
а видео пока тестовое (всё в процессе ведь...)

Как-то все это очень на динамику, по-моему, завязано...
Практика, конечно, критерий истины, а как насчет повторяемости?
У вас мотор успевает встать, и при этом датчик все еще остается замкнут?
И он успевает разомкнуть свой датчик за время, пока мимо своего датчика пролетает соседний мотор?
Удивительно. В общем, никогда бы не подумал, что это надежно.

Однако вот это:

но полевые испытания показали полную состоятельность данного варианта

отметает сомнения