roboforum.ru

Видимо выскажусь первым. Без синхронизации сторон будет не ходьба, а ногодрыганье. Когда кривошипы обоих моторов смотрят в одну сторону (будем считать это "в фазе"), то вращение в одну сторону обоих моторов - это ходьба ровно вперед, в другую сторону - ходьба назад. Если кривошипы смотрят в разные стороны зеркально (будем считать это "в противофазе"), то вращение моторов в разные стороны приведет к развороту в ту или другую сторону. Видимо ходьба по дуге такого робота не возможна: шимом можно задавать скорость ногодрыганья, а для ходьбы по дуге надо чтобы у сторон был разный шаг. Ну и постоянно надо будет синхронизировать положение кривошипов, то есть походка будет такой: идет прямо, останавливается, синхронизирует половины, разворачивается на месте, синхронизирует половины, идет прямо. При этом мотор, первым сделавший полоборот, останавливается, пока второй не сделает полоборота (иначе через Т оборотов рассинхронизируемся очень сильно). Теперь о способе синхронизации. Роботу надо знать два положения кривошипа: в фазе и противофазе, то есть нужен на каждый выходной вал круглый энкодер, половина черная, половина белая. Зная направление вращения, всегда будем знать какой переход черное/белое, белое/черное какому положению кривошипа соответствует.

Более настойчиво прошу высказываться, сообщение просмотрели уже около 50 человек.

Хотелось бы услышать аргументы, почему не будет управляемости. Я свои привел Ведь нюанс есть: походка "треножником". Одна сторона робота помогает другой. Тему по ссылке я конечно изучу, пока некогда.

Точно . Один железный аргумент разрушил такую красивую идею. Не зря я спрашивал . Но я пока только один день думал. Буду думать дальше и изучать опыт предшественников. Спасибо, Vovan!

Верно, одна сторона замедляет движение и паук поворачивает потихоньку...
А вот синхронизация это уже проблема.
Сороконожка, думаю лучший вариант, ясли я правильно понял Вас...
Вот тут показано наглядно, как зделать чтобы непрыгал и передвигался плавно...
http://www.tusovo.com/article.php3?id_article=1780
http://www.b2bexpo.ru/1191/

Вопчем, если робота сделать приземистым - то и пусть он себе галопирует потихоньку. Упасть не упадёт, а итить будет почти совсем неплохо. Вон, ползает же у меня солнечный странник - тихо, спокойненько, и чётко к свету.

Radist писал(а):- ставить датчики на ноги мне не хочется, мне кажется их можно поставить на вал мотора

ИМХО сложная математика получится, на ноги проще
Поворачивать? Можно двумя в разные стороны, а можно затормозив одну сторону другой шагать. Я и так и так своему приказал. Если просто немного походу отвернуть - одной стороной, а развернуться на месте - двумя сторонами в разные стороны... И да, кстати, как MegaBIZON говорит можно и так устроить Но Radist никогда легких путей не искал ему

Radist писал(а):интереснее шестиножка с синхронизацией

и это хорошо, по-нашему!

Sergei3090 неплохо! Только вот как тогда задним ходом ходить? Конечно, оно мождь и не особо нужно, но всё же бывают в квартире места куда зарулит чувак и развернуться никак, только задним ходом выползать...

Да, бендикс - вариант. Сам пытался как-то, но ввиду некрасивой конструкции и громоздкости даже не засветил конструкцию и похоронил идею... ну мождь у кого-то лучше получится...