roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..

Здесь расположены обсуждения и проекты, которые с точки зрения администрации форума представляют наибольший интерес.
Правила форума
В этом форуме новые темы не создаются, однако обсуждение допустимо.

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Radist » 04 авг 2012, 22:59

Только с обязательным фотографированием промежуточных этапов. Потом можно выложить либо галереей, либо ролик слепить.

Добавлено спустя 3 часа 2 минуты 17 секунд:
Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..
Один нюанс сборки Каракурта (из личного опыта). Нагрузки на редуктор - огромадные. Вот собрали вы раму - все дрыгается как надо. А приделали даже только первые фаланги ног - перестала рама дрыгаться. Редуктор должен быть ОЧЕНЬ жестким, не жалейте доп.креплений. Ведь чтоб зажать червя/выйти из зацепления - нужно смещение на несколько десятых миллиметра.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2238
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Sergei3090 » 05 авг 2012, 11:27

вот ты меня не понял а таким способом изогнутое весло счнижает трение многократно, косеногу 1.0 по тому при ходьбе через щаг тормозило, а косенога 2.0 уже ходил ровнее, и ещё уменьшить нагрузки можно уменьшив радиус кривошипа и укоротив раму средней ноги в промежутке между точкойц вращения и подшипником кривошипа :)
Скрепыши это не только бездумное паяние скрепок это ещё 3-4 центнера обмозгования и расчётов 8) :crazy:
--... ...-- --..--
Аватара пользователя
Sergei3090
 
Сообщения: 547
Зарегистрирован: 16 июл 2011, 13:32
Откуда: Россия, Самарская область

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Radist » 05 авг 2012, 14:49

Я бы понял по фото/видео ну или хотя бы по словесному описанию подробному. Вот есть кривошип, он входит в колечко весла. Колечко жестко сидит на весле и при вращении кривошип и весло все время не соосны, тут все спасает люфт. Опять пока писал - понял: если кончик кривошипа изогнуть - то он всегда будет соостен с колечком весла. Правильно понял? Но у меня проблема была в другом месте: нагрузки через весла и кривошипы на главную шестерню приводили к тому, что она клинила червя.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2238
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Sergei3090 » 05 авг 2012, 17:42

да, именно так :wink: люфт большой не нужен тогда, так клина быть теоретически не может (если ось верткального вращения весла слишком удалена от оси горизонтального то клин будет в любом случае, так что чем ближе те лучше :)
--... ...-- --..--
Аватара пользователя
Sergei3090
 
Сообщения: 547
Зарегистрирован: 16 июл 2011, 13:32
Откуда: Россия, Самарская область

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Radist » 05 авг 2012, 21:21

Продолжаю выдавать промежуточные результаты. Думаю, это будет интересно тем, кто пойдет за нами. А то покажут интересного робота - а как его сделать - не понятно :) .
Вложения
PICT2867.JPG
PICT2868.JPG
PICT2869.JPG
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2238
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Sergei3090 » 05 авг 2012, 21:52

ИзображениеИзображениеИзображениеИзображениеИзображение
вот мои вчерашние скрепкопаяния)

Добавлено спустя 6 минут 27 секунд:
Radist, с зажимам и стапелями неинтересно, умудряйся как я одной рукой держать одну деталь второй корпус и всё паять при этом одной из рук которой держу 8)
--... ...-- --..--
Аватара пользователя
Sergei3090
 
Сообщения: 547
Зарегистрирован: 16 июл 2011, 13:32
Откуда: Россия, Самарская область

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Radist » 05 авг 2012, 22:12

Нее, третья рука - это весчь! А теперь по теории Каракурта: если тяга ко второй фаланге параллельна первой фаланге, то получаем параллелограмм (первая фаланга, тяга второй фаланги, рычаг второй фаланги, база на раме) со всеми вытекающими. Первая фаланга шевелится веслом, ход ее не большой. Она же приводит в движение параллелограмм. Но поскольку ход не большой - взаимное положение первой и второй фаланг мало меняется. Эквивалентно было бы спаять фаланги да и все. Если тяга второй фаланги имеет бОльшую базу, чем рычаг второй фаланги, то при движении первой фаланги вверх, вторая фаланга тоже идет вверх, тем сильнее, чем больше база относительно рычага. Если база на раме меньше рычага второй фаланги (а может быть равна нулю или быть отрицательной (тогда тяга второй фаланги и первая фаланга перекрещиваются)), то все происходит наоборот: когда первая фаланга идет вверх - вторая фаланга идет вниз. Значит возможны 3 варианта протяжки тяг ко вторым фалангам. Сергей на фото выше склоняется к первому варианту - к параллелограмму. Почему? Может быть есть другие мнения? Я узнаю ответ на этот вопрос на практике, но может кто-то избавит меня от лишней работы? И еще вопрос вдогонку: видел что тяги ко вторым фалангам средних ног крестят с первыми фалангами. Почему?
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2238
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Sergei3090 » 05 авг 2012, 22:19

передние и задние ноги паралелограммические, а в средних тяга и 1 фаланга перекрещивается :) я собрал пока только передние ноги за счёт паралелограммичности концы 2 фаланг двжутся линейно паралельно поверхности по которой передвигается павук, а перекрёсток средех ног усиливает воздействие вертикального раскачивания весла :)

Добавлено спустя 2 минуты 23 секунды:
Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..
если кто не втеме начнёт читать эту тему по дконец свихнётся от "паралелограммичности" мозга с паерекрёстным выкручивание полушарий :crazy: :crazy: :crazy:
--... ...-- --..--
Аватара пользователя
Sergei3090
 
Сообщения: 547
Зарегистрирован: 16 июл 2011, 13:32
Откуда: Россия, Самарская область

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение satmour » 05 авг 2012, 23:39

Ребята,вы молодцы!Вдохновился созданием шагающего робота,читая ваш форум.Только сложновато,пока,въезжаю в тягово-шагающюю конструкцию ног...
Но,думаю собрать паука покрупнее,на редукторе от авто-стеклоподъемника,есстественно и ноги мощнее будут...Как думаете реально?Буду стараться фотать процесс.
satmour
 
Сообщения: 2
Зарегистрирован: 05 авг 2012, 23:22

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Radist » 06 авг 2012, 13:19

Рекомендую посмотреть вот эту тему forum88/topic8866.html
там есть ссылки на обучающие видеоинструкции. Начать надо с видеоинструкции Seplusа - сам по ней учился.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2238
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Radist » 06 авг 2012, 21:29

Итак, вот мой третий законченный черновик Каракурта. И тяги все идут куда надо, и рама подвижная есть, и вроде бы движется как надо - пусть знатоки оценят. Но вот движется он только в воздухе. Под собственным весом тормозится мотор - и все. Так что опять не ходит. Но на то и черновик - на нем я понял механику (если видите недочеты - поправьте меня). Для чистового варианта у меня есть сильный (и легкий) мотор-редуктор (5 кг/см) и коронная передача. Но хотелось бы нагрузку на мотор уменьшить, что порекомендуете? А может быть у меня опять где-то ошибка и мотор мой не при чем?

Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2238
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение dccharacter » 06 авг 2012, 21:33

увеличить передаточное отношение
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.
Аватара пользователя
dccharacter
 
Сообщения: 4995
Зарегистрирован: 10 дек 2010, 13:16
Откуда: Красногорск МО
прог. языки: C, Python, wiring/processing
ФИО: Андрей

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Radist » 06 авг 2012, 21:45

Это слишком очевидный ответ :D . У меня нет другой пары червяк/шестерня.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2238
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Sergei3090 » 06 авг 2012, 22:18

Radist, вот теперь всё провильно! только.... у тебя от веста идёт тяга к задней ноге, слишко высоко от крепления ноги она у тебя крепиться, опусти немного, а то шагать будет неравномерно ИМХО)
--... ...-- --..--
Аватара пользователя
Sergei3090
 
Сообщения: 547
Зарегистрирован: 16 июл 2011, 13:32
Откуда: Россия, Самарская область

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Radist » 06 авг 2012, 22:25

Опустить не проблема, и шагать будет ровнее. Вот только по старому - в воздухе. Мне вот что страшно: соберу на другой силовой установке до конца (а это очень много работы) - а пластмассовую корону заклинит. Поэтому мне нужен совет - как уменььшить нагрузку на мотор. Нога длинная - плечо длинное, а рычаг короткий. Вес робота сильно давит на весло. Мне бы в этом направлении продвинуться.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2238
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Пред.След.

Вернуться в Золотой фонд

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 4

Mail.ru counter