roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..

Здесь расположены обсуждения и проекты, которые с точки зрения администрации форума представляют наибольший интерес.
Правила форума
В этом форуме новые темы не создаются, однако обсуждение допустимо.

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Radist » 18 апр 2012, 22:53

Это будет не клон, это будет работа над ошибками. И номер у него уже 43 :D
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2238
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение yak-40 » 18 апр 2012, 23:03

Э э, не надо меня из фоторужья клонировать :crazy:
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!
Аватара пользователя
yak-40
 
Сообщения: 3036
Зарегистрирован: 23 окт 2007, 22:03
Откуда: Москва
прог. языки: С
ФИО: Евгений Яковец

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение cjA » 18 апр 2012, 23:17

ну вот не нужно добавлять вторую степень свободы средним лапам. Передним, чтоб поднимались и проходимость увеличивалась- да.
принцип шалтая не в переносе импульса, а в осциляции момента импульса. посмотрите как ходят модели по подиуму, как вы ходите (ко мне это не относится, правда, я хожу как двуногий ходулеход)

а центр момента импульса- как раз на кончиках средних лап шалтая при каждом полуобороте коленвала.
тогда уж что-бы осциляцию усилить нужно среднии лапы в _противоходе_ крутить (но это уже какая-то совсем странная походка получится наверное)

(Як-42 уже, да, повторялся когда-то "...Як-42 (по кодификации НАТО: Clobber) — среднемагистральный трёхдвигательный пассажирский самолёт, разработанный в СССР в середине 1970-х для замены технически устаревшего Ту-134. ..."))))))
cjA
 
Сообщения: 468
Зарегистрирован: 19 мар 2010, 20:11

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение MegaBIZON » 19 апр 2012, 01:54

Главная суть колличества степеней свободы ног (если cjA об этом) не столько в успешности передвижения, сколько в плавности - а какая плавность при вилянии всем торсом...

Radist, новые фотки весьма вкусны и понятны:)

____________
чуть позже пополнениями займусь, зубдаю.
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6281
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение cjA » 20 апр 2012, 05:13

убери первую строчку.
Может мне Кассандрой обазваться в нике?
Ну задумайся сам!
Причем тут плавность? плавность рессоры дадут (ну или амортизаторы- кто как называет)

Добавлено спустя 3 минуты 7 секунд:
Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..
мега бизон, это я не к тебе, - ну вот представте себе четырех мерного шалтая в четырехмерном пространстве. Ну этоже модель фотона!!!!!!

Добавлено спустя 47 минут 54 секунды:
Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..
а каракурт- пнутый ногой мяч.
про корпусулярно-волновой дуализм знает кто?
cjA
 
Сообщения: 468
Зарегистрирован: 19 мар 2010, 20:11

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Radist » 20 апр 2012, 07:40

Плавный ход - это значит что корпус (рама) перемешается вперед поступательно и в одной плоскости. У шалтая средние ноги качают корпус, а шагающие ноги - разворачивают корпус вокруг оси, в роли которой выступает средняя нога противоположной стороны. Плавности нет. А посмотрите как бегает таракан или муравей. Его не колбасит так как шалтая. У Яка все ноги перемещаются вверх/вниз и вперед/назад. Он всегда на земле стоит на трех ногах (крайние ноги одной стороны и средняя нога другой стороны). Ноги, стоящие на земле, идут назад, двигая Яка вперед, при этом ноги, находящиеся в воздухе, синхронно перемещаются вперед. Он уже не крутится вокруг ноги, не качает корпусом, он только немного привстает на цыпочках. Вот это и есть плавность. Буцефал - это среднее между шалтаем и Яком - средние ноги две степени свободы, крайние - одна. По плавности он тоже между ними, поскольку одна из тройки ног кроме шагающего движения приподнимает один бок (чтоб вторая тройка ног могла перенести их по воздуху вперед), а две остальные ноги не привстают на цыпочках. НО этот эффект практически не виден, привставание это крайне мало. А вот теперь опишите аналогичным образом предложенный вами вариант ходьбы (средние ноги только вверх/вниз, а у крайних две степени свободы) и обоснуйте, что ваш вариант по плавности превзойдет Яка (ведь речь шла о нем).
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2238
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение MegaBIZON » 20 апр 2012, 09:11

Radist понял правильно.
А я, про кассандру в частности, ничего не понял. Про корпускулярно-паучиный дуализм кстати тоже...
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6281
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение cjA » 23 апр 2012, 05:48

описать ничего не возможно, это вам топикстартер сказал на первых страницах. И ничего я про яка не имел- только его пренадлежность к самолетной промышленности, что уж смешно.
А имел я- понаблюдайте еще раз как ходят модели и как ходит ходулеход двуногий. Плавность у моделей появляется за счет того что они жопой вертят, а вертят они то вокгруг пятки, то вокруг носка, другой опоры у них нет. А когда вертят- это не перенос импусльса, а перенос _момента_ импульса. (ну ладно, покурю я Яка, мож не заметил чиво, но вроде все понятно...)

Добавлено спустя 4 минуты 12 секунд:
Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..
(ну вот когда я говорю, а через месяц мой НР говорит мне мои идеи как свои , вот я не кассандра после этого? это я пожалобиться)

(а про корпускулярн-волновой дуализм- открываете ландау и лившиц "Квантовая механика" (том четвертый вроде) и читаете)
cjA
 
Сообщения: 468
Зарегистрирован: 19 мар 2010, 20:11

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение =DeaD= » 23 апр 2012, 10:29

Господа паукоделы, тут мысль бродила у меня и не только - а вам не надо микроплатку, котороя с синим зубом и позволит вашими паучками рулить с мобилы? :) Типа ставите 2 моторчика на паука, микроплатку и вперед...

PS: Я сам уже думал что вроде вам не нужно, наверное, но тут elmot давеча такую же мысль высказал, и я подумал, что может стоит спросить :)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24218
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Radist » 23 апр 2012, 10:48

Такая платка, несомненно, полезна, и не только для паучков. НО, двухмоторные тут только Акакий и Байконур (который вряд ли кто сможет повторить). Все остальные - одномоторные и являются по сути кинетическими скульптурами. Но повторюсь - для Акакия это будет интересно. Такого паучка, с мобилы управляемого, и подарить не грех.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2238
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение elmot » 23 апр 2012, 12:18

Поймаем на слове, так и знайте.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5691
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Myp » 23 апр 2012, 15:46

мне нужна как минимум одна штука
доделать мозг для байконура =)
ато он бедняжка никак не дождётся когда ему великий гудвин даст ум.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17810
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение elmot » 23 апр 2012, 16:21

Задумка есть, но реализация нескоро - загружен по уши.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5691
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Radist » 25 апр 2012, 21:48

Ну вот, я и закончил Яка-43. Кроме того, процесс создания фотографировался почти на каждом шаге. Осталось каждое фото прокомментировать голосом и слепить ролик-туториал "Как все-таки сделать такого сложного жука как Як". Мне не удалось добиться ходьбы по прямой - мой Як ходит по дуге, правая сторона шагает сильнее левой. Кроме того, я пролетел с центром тяжести: при определенной фазе ходьбы зад перевешивал и Як вставал на дыбы (не садился на зад, а именно взбрыкивал, как лошадь). Именно поэтому я добавил ему элемент декора - скрученные в спираль усы, для большего веса пропитав их припоем. Как видно на фотках (надеюсь, что это видно) - я видоизменил расположение тяг с целью уменьшения влияния люфтов. Вроде бы помогло. Ну ладно, подробности в туториале будут.

Вложения
PICT2622.JPG
PICT2623.JPG
PICT2624.JPG
PICT2625.JPG
PICT2626.JPG
PICT2627.JPG
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2238
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение MegaBIZON » 25 апр 2012, 21:58

окак!
ну совсем другое дело - размеренно себе топает всеми своими ногами ))

сковородки спереди зачотные, навевают ассоциации с планктоном :)
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6281
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Пред.След.

Вернуться в Золотой фонд

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter