roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хлама..

Здесь расположены обсуждения и проекты, которые с точки зрения администрации форума представляют наибольший интерес.
Правила форума
В этом форуме новые темы не создаются, однако обсуждение допустимо.

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Radist » 12 апр 2012, 10:01

Яка я изучил и как он дышит понял. Если что - обращайтесь. Как только результат меня устроит - перейду к изучению подвида "Каракурт". А яка изучать - не надо тему перечитывать. В теме заглавия к паучкам есть ссылка в нужное место, там - три стереофотки. Все изучение сводится к получасовому сидению перед монитором со скошенными глазами :D . Ну еще ютубовский ролик (ссылка там же) в помощь.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2238
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение mazay35 » 12 апр 2012, 21:50

Sergei3090 писал(а):у меня тут шестерёнки копятся

я тебе завидую... :D
Вложения
IMAG0086.jpg
Аватара пользователя
mazay35
 
Сообщения: 34
Зарегистрирован: 13 ноя 2011, 22:07

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Radist » 13 апр 2012, 08:22

Просьба к Мегабизону: можно стереофотки Буцефала сделать? Когда его в объеме будет видно - сразу станет понятно что к чему.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2238
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение MegaBIZON » 13 апр 2012, 09:45

Буц делался на заказ, и его уж нету с нами :pardon:
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6281
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Radist » 13 апр 2012, 10:01

Жаль, значит придется так. Для справки: насколько я понял, просто уточняю - угловые ноги ходят вперед/назад, средние две степени свободы, коленвала нет, все на тягах. Верно?
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2238
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Устройство "Буцефала"

Сообщение SkyTramp » 13 апр 2012, 18:12

Как я понял - "Буцефал" это модернизированный "Шалтай".
Отличие действительно в средних ногах. У них две степени свободы.
Я своего "таракашку" уже начал "модернизировать".
Аватара пользователя
SkyTramp
 
Сообщения: 4
Зарегистрирован: 15 мар 2012, 23:32

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Radist » 13 апр 2012, 19:47

Действительно, коленвал есть. Жаль нет фото снизу. Передние ноги связаны тягами с задними, как приводятся в движение задние не понятно, наверное коленом и шатунами. Средние вроде тоже связаны тягой и по идее им нужно два колена и два шатуна (тяг вроде тоже две). Можете описать словесно его кинематику, если полностью разобрались?
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2238
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Radist » 14 апр 2012, 22:46

Закончил кинематику Яка, поставил моторчик. Осталось питание сделать бортовым и оформить окончательно. Ну что могу про него сказать - с одной стороны я старался сделать его изящным, все тяги прямые, есть симметрия (крестовые тяги в двух плоскостях особо эффектно выглядят). Но вот движется он хуже прототипа. Это связано с люфтами тяг: пока несколько тяг, передавая движение, выберут все люфты - от движения уже мало что остается. Особенно это касается маленьких паучков, а я как раз старался такого сделать. Без люфтов - будет клинить, с люфтами - потеря движения. Нужно ставить меньше тяг, но Як целиком состоит из них. А в целом кинематика Яка мне нравится больше, чем у пауков с коленвалами: там надо очень тщательно делать шатуны, стоит чуть не той длины - и походка будет испорчена. Теперь интересно сделать клона Буцефала.

Мне нравится идея стереофоток, хотелось бы самому такие поделать. Правильно ли я понимаю, что без штатива не получится? Или есть способ? Штатива у меня нет
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2238
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение MegaBIZON » 15 апр 2012, 00:57

мой як весь на люфтах, есть такое ))

Косоглазые фотки я без штатива делаю. Да и не знаю, было бы мне с ним проще.
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6281
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Radist » 17 апр 2012, 21:21

Ну вот, я готов продемонстрировать клона Яка-41. Назвал его Як-42, однако потом узнал, что кто-то его уже повторил. Ну чтож, третьим буду. Отличия от прототипа - все тяги прямые, для этого кое-что пришлось переместить. Также я поставил ограничитель степеней свободы, хотя когда все собрано, то он не нужен. Весь каркас - скрепочный, а крыша стеклотекстолитовая. На ней: липовый аккум, повышалка до 5 вольт, разъем для мотора, два глаза-светодиода, тумблер-нос (от фенольного шасси). Подковы из термоусадки, тройки ног выделены разными цветами.



Фотки опять вышли нечеткими, хотя я делал по несколько кадров и выбирал получше. Или фотик не тот, или руки не оттуда. Где уж мне стереофотки делать, если и обычные не выходят.

ЗЫ. В ветке с заглавиями про паучков с 22 февраля не было пополнения, а мы ведь уже новых наплодили. Не пора ли пополнить террариум (или как там место это называется, где пауков держат в неволе)?

ЗЫЫ. По ролику можно составить мнение, что вместо яка получился виброход. Но на самом деле ноги действительно двужутся в двух степенях свободы. Вот только диапазон движения очень маленький - все съедают люфты тяг. Проводил эксперимент: менял полярность - таракашка шла назад примерно таким же стилем. А вообще кинематика Яка очень красивая: 8 тяг связывают ноги, две пары из них перекрещиваются, необычный способ передачи движения через два рычага и уголок на шарнире. Кстати, еще одна маленькая хитрость в копилку паукостроителя: чтобы тяга работала хорошо, надо чтобы оси, которые она связывает, в процессе движения не изменяли своей ориентации относительно друг друга. В одном из прототипов Яка я нарушил это правило, что позволило мне его сформулировать и запомнить.
Вложения
PICT2598.JPG
PICT2598.JPG (95.84 КиБ) Просмотров: 2223
PICT2599.JPG
PICT2599.JPG (94.79 КиБ) Просмотров: 2227
PICT2600.JPG
PICT2600.JPG (96.54 КиБ) Просмотров: 2228
PICT2601.JPG
PICT2601.JPG (83.55 КиБ) Просмотров: 2222
PICT2602.JPG
PICT2603.JPG
PICT2604.JPG
Последний раз редактировалось Radist 18 апр 2012, 21:44, всего редактировалось 2 раз(а).
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2238
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Myp » 17 апр 2012, 21:30

какой милашка
и так бочком бочком, типа стесняется))
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 17808
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Radist » 18 апр 2012, 07:55

Вот смотрю я на своего Яка и вижу кучу недостатков. Самый большой - потеря в куче тяг движения. Поэтому у меня есть желание его несколько улучшить, прежде чем идти покорять других пауканов. Главное - минимизировать число тяг, передающих движение "по цепочке", от ноге к ноге.
1. Убираем тягу, связывающие левую и правую сторону, передающую "раскачивающее" движение (она спереди), вместо нее от колена пускаем тягу (их станет две в стороны и одна вниз, больше симметрии и красоты) - один посредник убран.
2. Убираем тягу, связывающие левую и правую сторону, передающую "шагающее" движение (она спереди), вместо нее ставим тягу к задней ноге (аналогичную имеющейся).
3. Чтоб эта новая тяга работала в противофазе с уже имеющейся, передний Г-образный шарнир заменяем Т-образным. Амплитуда перемещения регулируется длиной ножки буквы Т.
4. Ноги я сделал раньше тяг, чтоб не цеплять нижними рычагами за пол - ноги пришлось сильно выпрямить. А это сильно уменьшило амплитуду шага. Прототип был более "распластанным". Надо к этому вернуться.

В общем есть желание сделать "конфетку". Сейчас процесс мне понятен до мелочей, бери и делай. Поэтому планирую заснять каждый этап (небольшой фототуториал). Но перед тем, как начинать, хотелось бы получить "благословение" Мегабизона, правильные ли выводы я сделал.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2238
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение MegaBIZON » 18 апр 2012, 12:55

"Благословляю", чё ))
Я правда всеравно не понял суть выводов - это надо лично объяснять, держа паукана в руках, показывать пальцем. Тем более фотки и впрямь жуткие... Вопчем на каждой цифромыльнице есть макросъёмка - значёк в виде этакого цветуёчка в квадратной рамке. Либо, ещё веселее, этот же цветуёчек в символической луппе - тогда ваще ультрамегамакросъёмка! Попробуй.

Люфты да, беспощадны.. Но ничё, забавно так сименит :)
.............солнце светит, птички поют, я - зелёный бамбук меня тянет к солнцуЯ - зелёный бамбук, я - зелёный бамбук , меня тянет к солнцу. Я - не огурчик и не лягушка, я - зелёный бамбук. Меня курят...............
Аватара пользователя
MegaBIZON
 
Сообщения: 6281
Зарегистрирован: 12 янв 2007, 00:34
Откуда: Масква

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Radist » 18 апр 2012, 21:48

Спасибо за подсказку про режим макросъемки. Нашел в фотике нужную настройку, фотки переснял и перезалил в вышележащий пост. Также начал делать Як-43 :D . Когда перед глазами действующий прототип - так легко его модифицировать. Фотосессию туториальную тоже начал. Потом наверное слеплю ролик - слайд-шоу под приятную музыку.
Аватара пользователя
Radist
 
Сообщения: 2238
Зарегистрирован: 01 июл 2009, 08:59
Откуда: Екатеринбург
прог. языки: асемблер AVR

Re: Павуки (и не только) из разогнутых скрепок и прочего хла

Сообщение Vovan » 18 апр 2012, 22:00

2Radist: всё круто! :good:
Тока ЗАПРЕЩАЮ yak-40 воспроизводить! :crazy: Не стоит его клонировать - лучше не будет, зуб даю :wink:
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Пред.След.

Вернуться в Золотой фонд

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter